一种具有电磁刹车的机器人关节模组制造技术

本发明专利技术提供了一种具有电磁刹车的机器人关节模组，包括主体组件，所述主体组件包括壳体，所述壳体的内部设置有电机组件和制动组件；所述电机组件包括第一定子基座

【技术实现步骤摘要】
一种具有电磁刹车的机器人关节模组


[0001]本专利技术涉及一种关节模组，特别涉及一种具有电磁刹车的机器人关节模组，属于机器人关节模组

。

技术介绍

[0002]机器人包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械
。
狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人
。
在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，一般会是机电装置，由计算机程序或是电子电路控制
。
[0003]机器人关节模组是机器人的重要组成部分之一，用于快速实现机器人各类应用及功能需求，机器人关节模组一般由编码器
、
电机
、
减速机和制动设备组成，现有的关节模组制动设备大多依靠摩擦进行制动，安装于电机的轴向方向上，这一组装方式会增加关节模组的轴向长度，不利于机器人关节模组的安装和使用，同时现有的关节模组制动设备结构较为复杂，重量较大，制约了关节模组的小型化和轻量化发展，为此，提出一种具有电磁刹车的机器人关节模组
。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供一种具有电磁刹车的机器人关节模组，以解决或缓解现有技术中存在的技术问题，至少提供一种有益的选择
。
[0005]本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：一种具有电磁刹车的机器人关节模组，包括主体组件，所述主体组件包括壳体，所述壳体的内部设置有电机组件和制动组件；
[0006]所述电机组件包括第一定子基座
、
第二定子基座
、
定子铁芯
、
定子绕组
、
第三轴承座
、
转子轴
、
转子架和永磁体；所述第一定子基座和第二定子基座固定连接于所述壳体的内侧壁，所述定子铁芯均匀固定连接于所述第一定子基座和第二定子基座的一侧，所述定子绕组安装于所述定子铁芯的外侧壁，所述第三轴承座固定连接于所述第二定子基座的内侧壁，所述转子轴安装于所述第三轴承座的内部，所述转子架固定连接于所述转子轴的外侧壁，所述永磁体均匀固定连接于转子架的内侧壁，通过对定子绕组通电，使电机定子产生轴向磁场，转子架上的永磁体在磁场中受力转动，从而带动转子轴转动；
[0007]所述制动组件包括导向杆
、
弹簧
、
滑块
、
电磁铁
、
制动圈和刹车片；
[0008]两个所述导向杆对称固定连接于所述壳体的内侧壁，所述弹簧套设于所述导向杆的外侧壁，两个所述滑块对称滑动连接于所述导向杆的外侧壁，所述电磁铁固定连接于所述滑块的外侧壁，所述制动圈固定连接于所述电磁铁的外侧壁，所述刹车片固定连接于所述制动圈的内侧壁，导向杆对制动圈的移动起到导向作用，弹簧用于在非制动的情况下使刹车片与转子架分离，即电磁铁无电流经过时带动制动圈复位
。
[0009]进一步优选的：两个所述刹车片对称设置于所述转子架的外侧壁两侧，所述第一定子基座和第二定子基座分别设置于所述转子架的两侧
,
刹车片为碳纤维摩擦材料制作，
摩擦系数较高，耐热性良好，且重量较轻，能够减少机器人关节模组的整体重量
。
[0010]进一步优选的：所述主体组件还包括编码器
、
安装孔
、
第一轴承座和第二轴承座；
[0011]所述编码器安装于所述壳体的一侧，编码器用于将机械运动转化为电信号，从而对机器人关节模组起到计数
、
定位和控制的作用
。
[0012]进一步优选的：所述安装孔均匀开设于所述编码器和壳体的一侧
。
[0013]进一步优选的：所述第一轴承座和第二轴承座对称安装于所述壳体的两侧，所述转子轴安装于所述第一轴承座的内部
。
[0014]进一步优选的：所述壳体的内部设置有减速组件，所述减速组件包括太阳轮
、
行星轮
、
传动轴
、
内齿轮
、
传动板和输出轴；
[0015]所述太阳轮固定连接于所述转子轴的一端，所述太阳轮转动连接于所述第二定子基座的一侧
。
[0016]进一步优选的：所述内齿轮固定连接于所述第二定子基座的一侧
。
[0017]进一步优选的：所述行星轮均匀设置于所述太阳轮和内齿轮之间，所述行星轮与所述太阳轮和内齿轮啮合
。
[0018]进一步优选的：所述传动轴固定连接于所述行星轮的一侧，所述传动板通过轴承转动连接于所述传动轴的外侧壁
。
[0019]进一步优选的：所述输出轴固定连接于所述传动板的一侧，所述输出轴安装于所述第二轴承座的内部
。
[0020]本专利技术实施例由于采用以上技术方案，其具有以下优点：
[0021]一
、
本专利技术通过将电机组件和制动组件相结合并安装于壳体内部，并将制动组件安装于电机转子的径向外部，减少关节模组的轴向长度，方便机器人关节模组的安装和使用
。
[0022]二
、
本专利技术通过电磁铁驱动制动组件工作，并将刹车片设置为环形结构，满足了机器人关节模组的制动需求，同时简化了关节模组驱动设备的结构，有利于关节模组的小型化和轻量化发展
。
[0023]上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制
。
除上述描述的示意性的方面
、
实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本专利技术进一步的方面
、
实施方式和特征将会是容易明白的
。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0025]图1为本专利技术的一视角结构图；
[0026]图2为本专利技术的另一视角结构图；
[0027]图3为本专利技术的电机组件拆分结构图；
[0028]图4为本专利技术的转子架结构图；
[0029]图5为本专利技术的
A
处放大结构图；
[0030]图6为本专利技术的传动板结构图；
[0031]图7为本专利技术的内齿轮结构图
。
[0032]附图标记：
10、
主体组件；
11、
壳体；
12、
编码器；
13、
安装孔；
14、
第一轴承座；
15、
第二轴承座；
20、
电机组件；
21、
第一定子基座；
22、
第二定子基座；
23本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种具有电磁刹车的机器人关节模组，包括主体组件
(10)
，其特征在于：所述主体组件
(10)
包括壳体
(11)
，所述壳体
(11)
的内部设置有电机组件
(20)
和制动组件
(30)
；所述电机组件
(20)
包括第一定子基座
(21)、
第二定子基座
(22)、
定子铁芯
(23)、
定子绕组
(24)、
第三轴承座
(25)、
转子轴
(26)、
转子架
(27)
和永磁体
(28)
；所述第一定子基座
(21)
和第二定子基座
(22)
固定连接于所述壳体
(11)
的内侧壁，所述定子铁芯
(23)
均匀固定连接于所述第一定子基座
(21)
和第二定子基座
(22)
的一侧，所述定子绕组
(24)
安装于所述定子铁芯
(23)
的外侧壁，所述第三轴承座
(25)
固定连接于所述第二定子基座
(22)
的内侧壁，所述转子轴
(26)
安装于所述第三轴承座
(25)
的内部，所述转子架
(27)
固定连接于所述转子轴
(26)
的外侧壁，所述永磁体
(28)
均匀固定连接于转子架
(27)
的内侧壁；所述制动组件
(30)
包括导向杆
(31)、
弹簧
(32)、
滑块
(33)、
电磁铁
(34)、
制动圈
(35)
和刹车片
(36)
；两个所述导向杆
(31)
对称固定连接于所述壳体
(11)
的内侧壁，所述弹簧
(32)
套设于所述导向杆
(31)
的外侧壁，两个所述滑块
(33)
对称滑动连接于所述导向杆
(31)
的外侧壁，所述电磁铁
(34)
固定连接于所述滑块
(33)
的外侧壁，所述制动圈
(35)
固定连接于所述电磁铁
(34)
的外侧壁，所述刹车片
(36)
固定连接于所述制动圈
(35)
的内侧壁
。2.
根据权利要求1所述的一种具有电磁刹车的机器人关节模组，其特征在于：两个所述刹车片
(36)
对称设置于所述转子架
(27)
的外侧壁两侧，所述第一定子基座
(21)
和第二定子基座
(22)
分别设置于所述转子架
(27)
的两侧
。3.<...

【专利技术属性】
技术研发人员：华永通，刘顺，邹光华，刘霄，雷海峰，陈起旭，李海华，田小丰，
申请(专利权)人：深圳小象鸿业机电有限公司，
类型：发明
国别省市：