一种实现曲线运动的机构制造技术

本发明专利技术属于仿生机器人技术领域，特别涉及一种实现曲线运动的机构，其包括髋关节框架，髋关节框架上安装有两个腰部旋转动力源，腰部旋转动力源的输出端连接有摆动组件，髋关节框架转动连接有主轴，主轴上固定连接有轴套，摆动组件与轴套连接，主轴固定有支撑固定叉；还包括差速旋转动力源和躯干结构，差速旋转动力源包括十字环，十字环与支撑固定叉转动连接，十字环的两侧均转动连接有躯干旋转动力源，两个躯干旋转动力源的输出端分别与躯干结构连接，躯干旋转动力源的壳体与十字环转动连接，躯干旋转动力源的壳体固定有大齿轮，十字环上转动连接有小齿轮，大齿轮与小齿轮啮合

【技术实现步骤摘要】
一种实现曲线运动的机构


[0001]本专利技术属于仿生机器人
，特别涉及一种实现曲线运动的机构
。

技术介绍

[0002]随着人们教育水平的不断提高，越来越少人愿意从事低技术
、
低附加值的服务业，如迎宾
、
咨询
、
接待等工作；同时，随着机器人技术的日益成熟，尤其是仿人机器人领域中运动控制
、
语音语义识别
、
图像识别
、
智能交互等技术的开发应用，逐渐凸显出仿人服务型机器人的未来发展前景，因全球人口老龄化的加剧，服务型机器人的市场广阔，仿人机器人也逐步成为研究应用的一个热点
。
仿人机器人模仿人类的动作，需要完成包括眼球转动
、
嘴部张合
、
点头转头
、
手臂的灵活摆动和转动
、
弯腰动作等一系列动作，运动自由度高，且运动精度要求高
。
[0003]申请号为
CN201621021782.8
的专利公布了一种仿人机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种实现曲线运动的机构，其特征在于：包括髋关节框架
(1)
，髋关节框架
(1)
上安装有两个腰部旋转动力源
(2)
，腰部旋转动力源
(2)
的输出端连接有摆动组件
(3)
，髋关节框架
(1)
转动连接有主轴
(4)
，主轴
(4)
上固定连接有轴套
(41)
，摆动组件
(3)
远离腰部旋转动力源
(2)
的一端与轴套
(41)
连接，主轴
(4)
上转动连接有摆杆
(42)
，摆杆
(42)
的另一端与髋关节框架
(1)
转动连接，主轴
(4)
的另一端固定有支撑固定叉
(5)
；还包括差速旋转动力源
(6)
和躯干结构
(7)
，差速旋转动力源
(6)
包括十字环
(61)
，十字环
(61)
与支撑固定叉
(5)
转动连接，十字环
(61)
的两侧均转动连接有躯干旋转动力源
(62)
，两个躯干旋转动力源
(62)
的输出端分别与躯干结构
(7)
连接，躯干旋转动力源
(62)
的壳体与十字环
(61)
转动连接，躯干旋转动力源
(62)
的壳体固定有大齿轮
(63)
，十字环
(61)
上转动连接有小齿轮
(64)
，大齿轮
(63)
与小齿轮
(64)
啮合
。2.
根据权利要求1所述的一种实现曲线运动的机构，其特征在于：所述摆动组件
(3)
包括摇杆
(31)
，摇杆
(31)
与腰部旋转动力源
(2)
的输出端固定，摇杆
(31)
的另一端转动连接有连杆
(32)
，连杆
(32)
的另一端与轴套
(41)
转动连接
。3.
根据权利要求2所述的一种实现曲线运动的机构，其特征在于：所述连杆
(32)
的一端通过关节轴承与摇杆
(31)
连接，连杆
(32)
的另一端通过关节轴承与轴套
(41)
连接
。4.
根据权利要求1所述的一种实现曲线运动的机构，其特征在于：所述主轴
(4)
与髋关节框架
(1)
之间通过关节轴承连接
。5.
根据权利要求1所述的一种实现曲线运动的机构，其特征在于：所述腰部旋转动力源
(2)
和躯干旋转动力源
(62)
均包括单体谐波减速电机，单体谐波减速电机包括中心轴
(a1)
，中心轴
(a1)
上连接有电机定子
(a2)
，电机定子
(a2)
上套设有电机转子
(a3)
，电机转子
(a3)
连接有谐波减速单元
(a4)
，躯干旋转动力源
(62)
的谐波减速单元
(a4)
的输出端与中心轴
(a1)
固定，谐波减速单元
(a4)
的输出端齿啮合有谐波...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡天链，
申请(专利权)人：四川福德机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：