夹取角度可调的机器人抓手制造技术

本发明专利技术涉及一种夹取角度可调的机器人抓手

【技术实现步骤摘要】
夹取角度可调的机器人抓手、上料机器人及自动打包系统


[0001]本专利技术涉及一种夹取角度可调的机器人抓手
、
上料机器人及自动打包系统
。
适用于机器人设备

。

技术介绍

[0002]在玻璃打包线中，玻璃垛在链板输送线上运输，并在各个工位的链板线上进行逐个打包工序
。
目前，玻璃打包线中往玻璃垛上上护角
、
顶板
、
护板等采用人工方式，工作强度大，人工成本高，并且人工操作效率低，严重影响生产节拍
。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是：针对上述存在的问题，提供一种夹取角度可调的机器人抓手
、
上料机器人及自动打包系统
。
[0004]本专利技术所采用的技术方案是：一种夹取角度可调的机器人抓手，其特征在于，包括：
[0005]抓手主体，能与机器人的动作臂前端连接固定；
[0006]至少两个指部构件，单个指部构件的一端经指部转轴可转动连接所述抓手主体，指部构件另一端设有安装座，安装座上装有物料吸取构件；
[0007]指部驱动机构，与所述指部构件一一对应，能驱动相应指部构件绕所述指部转轴转动，以调节各指部构件上物料吸取构件之间的相对夹角
。
[0008]所述指部驱动机构采用伸缩气缸，该伸缩气缸一端经缸体转轴Ⅰ可转动连接所述指部构件中部，伸缩气缸另一端经缸体转轴Ⅱ可转动连接所述抓手主体
。
[0009]所述指部构件采用圆弧杆，圆弧杆与所述安装座垂直相连
。
[0010]所述物料吸取构件采用海绵吸盘
。
[0011]还包括：
[0012]视觉定位模块，安装于所述抓手主体上，用于在抓手抓取物料时辅助定位物料位置
。
[0013]一种上料机器人，其特征在于：具有所述的机器人抓手
。
[0014]一种自动打包系统，其特征在于：在该系统的上料工位设置有所述的上料机器人
。
[0015]本专利技术的有益效果是：本专利技术通过指部驱动机构带动指部构件绕其一端的指部转轴转动，从而可调节各个物料吸取构件之间的相对角度，使物料吸取构件能适配物料的形状，进而使物料吸取构件能贴合物料表面，便于吸取物料
。
附图说明
[0016]图1为实施例中机器人抓手的结构示意图
(
抓取平面物料
)。
[0017]图2为实施例中机器人抓手的结构示意图
(
抓取直角物料
)。
[0018]1、
抓手主体；
101、
连接座；
102、
支撑臂；
2、
指部构件；
3、
指部转轴；
4、
安装座；
5、
物
料吸取构件；
6、
伸缩气缸；
7、
缸体转轴Ⅰ；
8、
缸体转轴Ⅱ；
9、
护板；
10、
护角
。
具体实施方式
[0019]如图1所示，本实施例为一种夹取角度可调的机器人抓手，具有抓手主体
、
指部构件和指部驱动机构等
。
[0020]本实施例中抓手主体具有能与机器人的动作臂前端连接固定的连接座，连接座上接有两根相互平行且一端与连接座垂直相连的支撑臂
。
[0021]本例中指部构件具有两个，均采用
1/4
圆弧的圆弧杆，两根圆弧杆对称布置
。
每根圆弧杆一端均经指部转轴可转动连接抓手主体上支撑臂的远离连接座端，每根圆弧杆另一端均设有安装座，且该安装座与相连圆弧杆的轴线垂直
。
[0022]本实施例中安装座的上断面连接圆弧杆，安装座的下端面上安装物料吸取构件，物料吸取构件采用海绵吸盘，通过海绵吸盘与物料表面接触后进而吸取物料
。
[0023]本实施例中指部驱动机构与指部构件一一对应设置，指部驱动机构均采用伸缩气缸，伸缩气缸一端经缸体转轴Ⅰ可转动连接圆弧杆的中部，伸缩气缸另一端经缸体转轴Ⅱ可转动连接抓手主体上的连接座
。
[0024]本例中伸缩气缸处于收缩状态时，两圆弧杆上的海绵吸盘位于同一平面内，从而可通过位于同一平面内的两海绵吸盘吸取护板
、
顶板等平面物料
(
见图
1)
；伸缩气缸伸出时带动圆弧杆绕指部转轴转动，两圆弧杆端部的海绵吸盘之间的夹角从图1时的
180
°
逐渐变小，以满足待吸取物料的表面形状要求，以使两个海绵吸盘都能贴合物料表面
。
图2为抓取直角物料时抓手的结构示意图，此时两个海绵吸盘之间夹角为
90
°
。
[0025]本实施例中在抓手主体的两根支撑臂上共同安装有安装支架，安装支架上装有视觉定位模块，该视觉定位模块能在抓手抓取物料时辅助定位物料位置
。
[0026]本实施例还提供一种上料机器人，该上料机器人的动作臂前端安装有本例中的夹取角度可调的机器人抓手
。
[0027]本实施例还提供一种用于玻璃垛的自动打包系统，该自动打包系统的上料工位设有本实施例中的上料机器人，通过上料机器人实现护角
、
顶板
、
护板等的自动上料
。
[0028]本例中自动打包系统的工作原理如下：在打包系统的输送线两侧设置有两台上料机器人，在上料机器人外侧设置有料仓，用于存放护角
、
护板
、
顶板，当玻璃垛通过前段工位输送至此上料工位后通过光电传感器使玻璃垛停止在指定位置，通过测量传感器对玻璃垛尺寸进行测量，并将数据反馈给控制系统，控制系统控制两侧机器人抓取护角
、
护板
、
顶板放置到根据玻璃垛尺寸确定的玻璃垛上指定位置，并通过压紧气缸压紧装置对玻璃垛上指定位置的护角
、
护板进行临时固定，全部放置完成后将玻璃垛连同护角
、
护板一同向后输送
。
[0029]本实施例中上料机器人抓取护角
、
护板
、
顶板放置到根据玻璃垛尺寸确定的玻璃垛上指定位置前，根据待抓取物料的形状调整两个海绵吸盘之间夹角，以使两海绵吸盘适应护角
、
护板等形状，便于海绵吸盘吸取护角
、
护板等物料
。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种夹取角度可调的机器人抓手，其特征在于，包括：抓手主体，能与机器人的动作臂前端连接固定；至少两个指部构件，单个指部构件的一端经指部转轴可转动连接所述抓手主体，指部构件另一端设有安装座，安装座上装有物料吸取构件；指部驱动机构，与所述指部构件一一对应，能驱动相应指部构件绕所述指部转轴转动，以调节各指部构件上物料吸取构件之间的相对夹角
。2.
根据权利要求1所述的夹取角度可调的机器人抓手，其特征在于：所述指部驱动机构采用伸缩气缸，该伸缩气缸一端经缸体转轴Ⅰ可转动连接所述指部构件中部，伸缩气缸另一端经缸体转轴Ⅱ可转动连接所述抓手主体
。3.
根据权利要求1或2所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪舒生，汪指航，朱新华，徐家城，高谨，何磊，蒋国文，
申请(专利权)人：中建材智能自动化研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：