取片机器人及玻璃基板包装系统技术方案

本公开提供一种取片机器人及玻璃基板包装系统，涉及玻璃基板生产技术领域。该取片机器人包括：机器人本体，其上安装有纵向延伸的安装杆；多个手臂本体，沿纵向间隔设置且安装于安装杆；和多组吸附机构，分别对应于多个手臂本体，每组吸附机构分别包括对应于每个手臂本体且沿手臂本体的长度方向间隔设置的多个吸附单元，吸附单元包括：吸盘杆和吸盘本体，吸盘杆的延伸方向垂直于纵向及横向且活动贯穿手臂本体上对应的安装孔，吸盘本体安装于吸盘杆的工作端；其中，位于最底侧的手臂本体对应的一组吸附机构中至少位于两端的吸附单元的吸盘杆上设置有压力检测单元，压力检测单元位于手臂本体和工作端之间，用于检测手臂本体施加的压力值。加的压力值。加的压力值。

【技术实现步骤摘要】
取片机器人及玻璃基板包装系统


[0001]本公开涉及玻璃基板生产
，尤其涉及一种取片机器人及玻璃基板包装系统。

技术介绍

[0002]随着玻璃基板应用范围的推广，对于它的要求也越来越高。在实际生产中，玻璃基板的生产效率、生产质量以及生产安全成为了重点关注对象。
[0003]光电显示玻璃基板经过划线掰断、研磨、清洗和检验，最后进入包装区，通过取放片机器人将良品玻璃基板包装至A型架上，包满后进行打包缠绕。
[0004]在玻璃基板正常包装前，工艺人员会对首片玻璃最下端按照生产工艺要求进行调试压入量；由于取片机器人手臂长期使用后变形以及要求的压入量的精度以毫米计量，使用直尺测量压入量不精准，则会导致调试完压入量后，出现实际机器人控制的压入量过大或过小的现象。压入量过小会导致满架后，玻璃下长边厚度与上长边厚度的差值远远大于工艺要求的规定差值，不符合包装规范；压入量过大，玻璃下端在包装过程中所受到的压力较大，从而导致玻璃碎板。因此，如何准确测量机器人手臂的压入量是目前亟需解决的问题。

技术实现思路

[0005]本公开所要解决的一个技术问题是：如何准确测量机器人手臂的压入量。
[0006]为解决上述技术问题，本公开实施例提供一种取片机器人，该取片机器人包括：机器人本体，其上安装有纵向延伸的安装杆；
[0007]多个手臂本体，沿纵向间隔设置且安装于安装杆，每个手臂本体分别沿横向延伸；和
[0008]多组吸附机构，分别对应于多个手臂本体，每组吸附机构分别包括对应于每个手臂本体且沿手臂本体的长度方向间隔设置的多个吸附单元，吸附单元包括：吸盘杆和吸盘本体，吸盘杆的延伸方向垂直于纵向及横向且活动贯穿手臂本体上对应的安装孔，吸盘本体安装于吸盘杆的工作端；
[0009]其中，位于最底侧的手臂本体对应的一组吸附机构中至少位于两端的吸附单元的吸盘杆上设置有压力检测单元，压力检测单元位于手臂本体和工作端之间，用于检测手臂本体施加的压力值。
[0010]在一些实施例中，手臂本体的安装孔与对应的吸盘杆之间连接有弹性缓冲件，弹性缓冲件与手臂本体相对固定，且与吸盘杆之间可弹性活动；
[0011]其中，压力检测单元位于弹性缓冲件与工作端之间，用于检测手臂本体通过弹性缓冲件施加的压力值。
[0012]在一些实施例中，弹性缓冲件套设于吸盘杆的外部，且弹性缓冲件的外部设置有外螺纹，并通过螺接两个螺母将手臂本体锁紧于两个螺母之间。
[0013]在一些实施例中，压力检测单元上设置有压力值显示单元，用于显示压力检测单元检测的压力值。
[0014]在一些实施例中，还包括：报警机构，设置于机器人本体，用于在压力检测单元检测的压力值大于预设压力值时发出报警信号。
[0015]在一些实施例中，报警信号包括声信号和/或光信号。
[0016]在一些实施例中，吸盘杆的气源端设置有气管接头，用于连接气管。
[0017]在一些实施例中，吸盘本体采用橡胶材料制成。
[0018]在一些实施例中，机器人本体包括：控制机构，用于控制手臂本体的动作，压力检测单元与控制机构信号连接。
[0019]本公开实施例还提供一种玻璃基板包装系统，该玻璃基板包装系统包括：A型架；和上述的取片机器人，用于将玻璃基板放置于A型架。
[0020]通过上述技术方案，本公开提供的取片机器人及玻璃基板包装系统，可用于玻璃基板的包装工序，在取片机器人将首片玻璃基板放置于A型架上，在取片机器人动作运行结束前，即准备吸盘本体破真空将玻璃放下前，取片机器人的手臂本体会隔着间隔纸挤压首片玻璃基板，即对首片玻璃基板的最下端按照生产工艺要求进行调试压入量，在这个过程中，手臂本体相对吸盘杆向玻璃基板所在一侧发生位移，并会顶到压力检测单元，由此压力检测单元即可监测到手臂本体施加的压力值，从而可精确测量手臂本体的压入量，即可解决使用直尺测量压入量不精准，导致调试完成后取片机器人的实际压入量过大或过小的情况。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本公开实施例公开的取片机器人的结构示意图；
[0023]图2是本公开实施例公开的取片机器人的的吸附单元的结构示意图；
[0024]图3是本公开实施例公开的玻璃基板包装系统的结构示意图。
[0025]附图标记说明：
[0026]1、机器人本体；2、安装杆；3、手臂本体；4、吸附单元；41、吸盘杆；411、气管接头；42、吸盘本体；43、弹性缓冲件；44、螺母；5、压力检测单元；6、A型架；7、玻璃基板；8、间隔纸。
具体实施方式
[0027]下面结合附图和实施例对本公开的实施方式作进一步详细描述。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本公开的原理，但不能用来限制本公开的范围，本公开可以以许多不同的形式实现，不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。
[0028]本公开提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，这些实施例中阐述的部件和步骤的相对
布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。
[0029]需要说明的是，在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是大于或等于两个；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
[0030]此外，本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“垂直”并不是严格意义上的垂直，而是在误差允许范围之内。“平行”并不是严格意义上的平行，而是在误差允许范围之内。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。
[0031]还需要说明的是，在本公开的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。
[0032]本公开使用的所有术语与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种取片机器人，其特征在于，包括：机器人本体(1)，其上安装有纵向延伸的安装杆(2)；多个手臂本体(3)，沿纵向间隔设置且安装于所述安装杆(2)，每个所述手臂本体(3)分别沿横向延伸；和多组吸附机构，分别对应于所述多个手臂本体(3)，每组所述吸附机构分别包括对应于每个所述手臂本体(3)且沿所述手臂本体(3)的长度方向间隔设置的多个吸附单元(4)，所述吸附单元(4)包括：吸盘杆(41)和吸盘本体(42)，所述吸盘杆(41)的延伸方向垂直于纵向及横向且活动贯穿所述手臂本体(3)上对应的安装孔，所述吸盘本体(42)安装于所述吸盘杆(41)的工作端；其中，位于最底侧的所述手臂本体(3)对应的一组吸附机构中至少位于两端的吸附单元(4)的吸盘杆(41)上设置有压力检测单元(5)，所述压力检测单元(5)位于所述手臂本体(3)和所述工作端之间，用于检测所述手臂本体(3)施加的压力值。2.根据权利要求1所述的取片机器人，其特征在于，所述手臂本体(3)的所述安装孔与对应的所述吸盘杆(41)之间连接有弹性缓冲件(43)，所述弹性缓冲件(43)与所述手臂本体(3)相对固定，且与所述吸盘杆(41)之间可弹性活动；其中，所述压力检测单元(5)位于所述弹性缓冲件(43)与所述工作端之间，用于检测所述手臂本体(3)通过所述弹性缓冲件(43)施加的所述压力值。3.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔代文，林海峰，付继龙，张骏，王广彪，赵玉乐，李震，董光明，
申请(专利权)人：芜湖东旭光电科技有限公司，
类型：新型
国别省市：