取片机器人及玻璃基板包装系统技术方案

本公开提供一种取片机器人及玻璃基板包装系统，涉及玻璃基板生产技术领域。该取片机器人包括：机器人本体，其上安装有纵向延伸的安装杆；多个手臂本体，沿纵向间隔设置且安装于安装杆；和多组吸附机构，分别对应于多个手臂本体，每组吸附机构分别包括对应于每个手臂本体且沿手臂本体的长度方向间隔设置的多个吸附单元，吸附单元包括：吸盘杆和吸盘本体，吸盘杆的延伸方向垂直于纵向及横向且活动贯穿手臂本体上对应的安装孔，吸盘本体安装于吸盘杆的工作端；其中，位于最底侧的手臂本体对应的一组吸附机构中至少位于两端的吸附单元的吸盘杆上设置有压力检测单元，压力检测单元位于手臂本体和工作端之间，用于检测手臂本体施加的压力值。加的压力值。加的压力值。

【技术实现步骤摘要】
取片机器人及玻璃基板包装系统


[0001]本公开涉及玻璃基板生产
，尤其涉及一种取片机器人及玻璃基板包装系统。

技术介绍

[0002]随着玻璃基板应用范围的推广，对于它的要求也越来越高。在实际生产中，玻璃基板的生产效率、生产质量以及生产安全成为了重点关注对象。
[0003]光电显示玻璃基板经过划线掰断、研磨、清洗和检验，最后进入包装区，通过取放片机器人将良品玻璃基板包装至A型架上，包满后进行打包缠绕。
[0004]在玻璃基板正常包装前，工艺人员会对首片玻璃最下端按照生产工艺要求进行调试压入量；由于取片机器人手臂长期使用后变形以及要求的压入量的精度以毫米计量，使用直尺测量压入量不精准，则会导致调试完压入量后，出现实际机器人控制的压入量过大或过小的现象。压入量过小会导致满架后，玻璃下长边厚度与上长边厚度的差值远远大于工艺要求的规定差值，不符合包装规范；压入量过大，玻璃下端在包装过程中所受到的压力较大，从而导致玻璃碎板。因此，如何准确测量机器人手臂的压入量是目前亟需解决的问题。

技术实现思路

[0005]本公开所要解本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种取片机器人，其特征在于，包括：机器人本体(1)，其上安装有纵向延伸的安装杆(2)；多个手臂本体(3)，沿纵向间隔设置且安装于所述安装杆(2)，每个所述手臂本体(3)分别沿横向延伸；和多组吸附机构，分别对应于所述多个手臂本体(3)，每组所述吸附机构分别包括对应于每个所述手臂本体(3)且沿所述手臂本体(3)的长度方向间隔设置的多个吸附单元(4)，所述吸附单元(4)包括：吸盘杆(41)和吸盘本体(42)，所述吸盘杆(41)的延伸方向垂直于纵向及横向且活动贯穿所述手臂本体(3)上对应的安装孔，所述吸盘本体(42)安装于所述吸盘杆(41)的工作端；其中，位于最底侧的所述手臂本体(3)对应的一组吸附机构中至少位于两端的吸附单元(4)的吸盘杆(41)上设置有压力检测单元(5)，所述压力检测单元(5)位于所述手臂本体(3)和所述工作端之间，用于检测所述手臂本体(3)施加的压力值。2.根据权利要求1所述的取片机器人，其特征在于，所述手臂本体(3)的所述安装孔与对应的所述吸盘杆(41)之间连接有弹性缓冲件(43)，所述弹性缓冲件(43)与所述手臂本体(3)相对固定，且与所述吸盘杆(41)之间可弹性活动；其中，所述压力检测单元(5)位于所述弹性缓冲件(43)与所述工作端之间，用于检测所述手臂本体(3)通过所述弹性缓冲件(43)施加的所述压力值。3.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔代文，林海峰，付继龙，张骏，王广彪，赵玉乐，李震，董光明，
申请(专利权)人：芜湖东旭光电科技有限公司，
类型：新型
国别省市：