本申请公开一种用于检测分布式系统中子系统之间的短路的装置和方法以及包括该装置的分布式系统。一种用于检测短路的装置可以包括：第一传感器；第一电子控制单元(ECU)，与第一传感器电连接；以及第一传感器信号线，连接第一传感器和第一ECU。第一ECU可以在通过第一传感器信号线接收到第一传感器信号时，对初始配置设置执行初始化，并且在执行特定的周期性功能时，可以通过将接收到当前传感器信号时的当前系统计时器值和接收到先前传感器信号时的先前系统计时器值之间的差值与阈值或范围进行比较，来执行与作为分布式系统中包括的另一子系统的第二子系统的短路检测。一子系统的第二子系统的短路检测。一子系统的第二子系统的短路检测。
【技术实现步骤摘要】
检测分布式系统中子系统间短路的装置和方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2022年6月7日提交的申请号为10
‑
2022
‑
0068710的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请出于所有目的通过引用并入本文，就像在本文中完全阐述一样。
[0003]本公开的多种实施例总体上涉及一种用于检测分布式系统中的子系统之间的短路的装置和方法以及包括该装置的分布式系统。更具体地，本公开的一些实施例涉及一种用于检测包括与车辆控制有关的两个或多个子系统的分布式系统中连接每个子系统和相应传感器的信号线之间发生的短路的装置和方法。
技术介绍
[0004]最近，消费者十分关注车辆的性能和安全。随着对车辆性能、驾驶员便利性和安全性要求的提高，通过控制车辆来辅助驾驶员或车辆操作员驾驶车辆的高级驾驶辅助系统(ADAS)的研究和开发也在持续进行中。此处，ADAS可以使驾驶员能够基于车辆传感器和摄像头检测到的外部环境信息采取适当的行动，或者可以自动控制车辆，从而通过建立更安全的驾驶环境，最大限度地减少或阻止车辆事故造成的损害。
[0005]通常，可以提供用于在车辆中进行各种检测和与车辆控制有关的致动器控制的控制系统。控制系统的示例可以包括用于在自主驾驶或半自主驾驶期间进行转向控制的自动转向系统和进行制动控制的自动制动系统。作为另一示例，控制系统可以包括用于在诸如车道保持辅助系统(LKAS)、自动紧急制动(AEB)系统等的特定条件下控制车辆行为的驾驶辅助系统(DAS)。<br/>[0006]由于这种控制系统对车辆的驾驶稳定性很重要，因此诸如ISO26262的标准对这些车辆控制系统的功能安全提出了具体要求。
[0007]为了确保即使执行特定功能的车辆控制系统发生故障时，稳定性仍高于一定水平，可能需要将车辆控制系统双重化/多重化(duplicate or multiplex)。作为示例，特定功能的车辆控制系统可以配置两个或多个子系统，并且在一个子系统发生错误或故障时，其余的子系统可以工作。
[0008]这种双重化/多重化的控制系统可以被称为冗余系统、分布式系统等。
[0009]另一方面，在这种分布式系统中，每个子系统中的信号线都可能发生短路。另外，由于分布式系统中的两个或更多子系统被设置/实施为彼此紧邻，因此子系统的信号线之间也可能发生短路。
[0010]另外，即使在分布式系统中发生了子系统之间的信号线短路，由于子系统之间的基准是不同的，因此在某些情况下，也可能出现将短路的错误信号识别为正常信号的问题。
[0011]因此，如果由于分布式系统中的子系统之间的短路而将不正确的(或错误的)传感器信号识别为正常的传感器信号，则分布式系统的车辆控制功能可能发生错误，因此，可能无法保证车辆的驾驶稳定性。
[0012]因此，有必要准确检测应用于车辆的分布式系统中子系统之间的信号线短路。
技术实现思路
[0013]为了解决上述问题，本公开的实施例可以提供一种用于检测分布式系统中子系统之间的信号线短路的装置和方法，该分布式系统包括具有相同功能的两个或更多个子系统。
[0014]本公开的一些实施例可以提供一种用于检测应用于车辆的分布式系统中连接子系统之间的信号线的短路的装置和方法。
[0015]本公开的某些实施例可以提供一种用于检测包括多个子系统的分布式系统中连接在第一子系统中包括的第一ECU和第一传感器之间的第一传感器信号线与连接在第二子系统中包括的第二ECU和第二传感器之间的第二传感器信号线之间的短路的装置和方法。
[0016]在本公开的一方面，可以提供一种用于检测分布式系统中的第一子系统的短路的装置，该分布式系统包括执行用于车辆控制的相同功能的两个或更多个子系统，该装置包括：第一传感器；第一电子控制单元(ECU)，与第一传感器电连接；以及第一传感器信号线，连接第一传感器和第一ECU，其中第一ECU被配置为在通过第一传感器信号线接收到第一传感器信号时，执行初始化以进行初始配置，并且在运行特定的周期性功能时，通过对接收到当前传感器信号时的当前系统计时器值和接收到先前传感器信号时的先前系统计时器值之间的差值与阈值进行比较，利用作为分布式系统中包括的另一子系统的第二子系统执行短路检测。
[0017]在本公开的另一方面中，可以提供一种分布式系统，其包括：第一子系统，包括第一ECU、第一传感器和连接第一ECU与第一传感器的第一传感器信号线，并被配置为执行与车辆控制相关的第一功能；以及第二子系统，包括第二ECU、第二传感器和连接第二ECU与第二传感器的第二传感器信号线，并被配置为与第一子系统一起执行第一功能。在这种情况下，第一ECU可以被配置为在运行特定的周期性功能时，对通过第一传感器信号线接收到当前传感器信号时的当前系统计时器值和通过第一传感器信号线接收到先前传感器值时的先前系统计时器值之间的差值与阈值进行比较，并基于比较结果执行第一传感器信号线和第二传感器信号线之间的短路判断。
[0018]在本公开的另一方面中，可以提供一种用于检测分布式系统中的子系统之间的短路的方法，该分布式系统包括用于执行与车辆控制相关的第一功能的第一子系统和用于与第一子系统一起执行第一功能的第二子系统，该方法包括：在通过与第一传感器连接的第一传感器信号线从第一传感器接收到第一传感器信号时，通过第一子系统，执行初始化以进行初始配置；在运行特定的周期性功能时，通过第一子系统，对从第一传感器接收到当前传感器信号时的当前系统计时器值和从第一传感器接收到先前传感器信号时的先前系统计时器值之间的差值与阈值进行比较；并且通过第一子系统执行第一子系统和第二子系统之间的信号线的短路判断。
[0019]根据本公开的一些实施例，可以检测包括具有相同功能的两个或更多子系统的分布式系统中包括的子系统之间的信号(线)中的短路。
[0020]另外，根据本公开的某些实施例，可以检测连接在第一子系统中包括的第一ECU和第一传感器之间的第一传感器信号线与连接在第二子系统中包括的第二ECU和第二传感器
之间的第二传感器信号线之间的短路。
[0021]因此，通过检测车辆的分布式系统中的多个子系统之间的短路，可以确保分布式系统稳定运行，并且满足车辆所要求的功能安全要求。
附图说明
[0022]图1示出根据本公开的实施例的车载分布式系统。
[0023]图2示出在图1的分布式系统中的两个子系统之间发生短路的情况下传感器信号的示例。
[0024]图3是根据本公开的实施例的车辆分布式系统的示意配置图。
[0025]图4是根据本公开的实施例的车辆的分布式系统和分布式系统中包括的第一子系统和第二子系统的详细配置图。
[0026]图5是根据本公开的实施例的用于检测车辆的分布式系统中的短路的方法的流程图。
[0027]图6是根据本公开的实施例的短路检测方法的初始化过程的流程图。
[0028]图7是根据本公开的示例性实施本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于检测分布式系统中的子系统的短路的装置，所述分布式系统包括执行车辆控制的多个子系统，所述装置包括：传感器；电子控制单元即ECU，与所述传感器电连接；以及信号线，连接所述传感器和所述ECU，其中，所述ECU被配置为：在通过所述信号线接收到传感器信号时，对执行初始化以进行初始配置设置，并且在运行周期性执行的周期性功能时，通过使用接收到当前传感器信号时的当前系统计时器值和接收到先前传感器信号时的先前系统计时器值之间的差值，检测与所述分布式系统中包括的另一子系统的短路。2.根据权利要求1所述的装置，其中所述ECU包括：传感器收发器，被配置为向所述传感器发送包括所述传感器信号的一个或多个信号以及从所述传感器接收包括所述传感器信号的一个或多个信号；系统计时器，被配置为生成所述当前系统计时器值和所述先前系统计时器值；中央处理单元，被配置为执行所述初始化并检测所述短路；ECU收发器，被配置为向所述另一子系统的另一ECU发送一个或多个信号并从所述另一子系统的另一ECU接收一个或多个信号；中断路由器模块，被配置为生成用于接收所述传感器信号的中断；以及ECU存储装置，被配置为存储所述当前系统计时器值和所述先前系统计时器值。3.根据权利要求2所述的装置，其中所述ECU进一步包括直接存储器访问模块即DMA模块，所述中断路由器模块将传感器触发信号发送到所述传感器，所述传感器响应于接收到所述传感器触发信号，将包括传感数据的所述传感器信号发送到所述ECU，并且所述DMA模块将所述传感数据、所述当前系统计时器值和所述先前系统计时器值存储到所述ECU存储装置中。4.根据权利要求3所述的装置，其中用于所述初始配置设置的初始化参数包括接收到所述传感器信号时的系统计时器值或所述系统计时器值的存储位置、所述传感器触发信号的发送周期的设置信息、所述中断路由器模块的处理优先级信息、通过所述DMA模块待存储在所述ECU存储装置中存储目标信息以及所述ECU存储装置中用于存储所述存储目标信息的的存储位置信息中的至少一个。5.根据权利要求1所述的装置，其中所述ECU对所述当前系统计时器值和所述先前系统计时器值之间的所述差值与阈值或范围进行比较，并且如果所述当前系统计时器值和所述先前系统计时器值之间的所述差值不同于所述阈值或超出阈值范围，则判断发生与所述另一子系统的所述短路。6.根据权利要求5所述的装置，其中所述阈值是所述传感器的所述传感器信号的发送和/或接收周期。7.根据权利要求6所述的装置，其中所述周期性功能的运行周期是所述传感器的所述传感器信号的所述发送和/或接收周期的整数倍。
8.根据权利要求1所述的装置，其中所述分布式系统用于在自主驾驶期间用于自动转向控制的线控转向系统，并且所述传感器包括至少一个转向扭矩传感器或转向马达的马达位置传感器。9.根据权利要求1所述的装置，其中如果发生所述传感器和所述ECU之间的协议错误或发生所述ECU无法从所述传感器接收所述传感器信号的接收错误，则所述ECU判断发生与所述另一子系统的所述短路。10.一种分布式系统，包括：第一子系统，包括第一ECU、第一传感器以及连接所述第一ECU与所述第一传感器的第一传感器信号线，所述第一子系统执行与车辆控制相关的功能；以及第二子系统，包括第二ECU、第二传感器以及连接所述第二ECU与所述第二传感器的第二传感器信号线，所述第二子系统与所述第一子系统一起执行与所述车辆控制相关的所述功能，其中，所述第一ECU被配置为在运行周...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄大薰，
申请(专利权)人：汉拿万都株式会社，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。