清洁机器人控制方法技术

本申请公开了一种清洁机器人控制方法，包括：在清洁机器人执行清洁任务且进入预设位置的预设范围内的情况下，获取清洁机器人当前位置处的环境图像，预设位置用于标记基站的位置；将环境图像与预设曲线进行匹配，预设曲线用于标记基站的轮廓；根据匹配处理的结果，确定环境图像中的基站的轮廓，以控制清洁机器人对围绕基站的预设区域进行清洁

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人控制方法、清洁机器人、清洁系统及存储介质


[0001]本申请涉及清洁机器人
，具体涉及一种清洁机器人控制方法
、
清洁机器人
、
清洁系统及计算机可读存储介质
。

技术介绍

[0002]在相关技术中，清洁机器人在基站附近清洁时，可能会被基站底座卡住
、
无法挣脱，为了避免清洁机器人的清洁过程中在基站附近遇阻的情况，通常以基站为中心设定一个机器人禁入区，该禁入区往往大于基站的实际占用区，清洁机器人在清洁过程中不会进入该禁入区划定的范围
。
然而如此，将会导致因清洁机器人无法进入禁入区而出现禁入区漏清洁的情况，清洁效果不佳
。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种清洁机器人控制方法
、
清洁机器人
、
清洁系统及计算机可读存储介质
。
[0004]本申请实施方式的清洁机器人控制方法，包括：
[0005]在所述清洁机器人执行清洁任务且进入预设位置的预设范围内的情况下，获取所述清洁机器人当前位置处的环境图像，所述预设位置用于标记基站的位置；
[0006]将所述环境图像与预设曲线进行匹配处理，所述预设曲线用于标记所述基站的轮廓；
[0007]根据所述匹配处理的结果，确定所述环境图像中的所述基站的轮廓，以控制所述清洁机器人对围绕所述基站的预设区域进行清洁
。
[0008]如此，本申请利用机器人在围绕基站的预设范围内获取环境图像并与基站轮廓线进行匹配的方式来判断基站的占据位置，并控制机器人在基站的轮廓外的区域进行清扫
。
这样能够通过确定基站的实际占据位置，来控制机器人进行主动清洁或规避清洁，避免因禁入区的划定而导致的漏清洁情况或在不清楚基站的实际轮廓时导致的机器人卡在基站底座的情况，有效改善清洁效果
。
[0009]在某些实施方式中，所述方法还包括：
[0010]在所述清洁机器人未执行清洁任务且位于所述基站外的情况下，获取所述基站的第一点云图像；或
[0011]获取预先确定的所述基站的第一点云图像；
[0012]根据所述第一点云图像，确定所述预设曲线
。
[0013]如此，本申请能够控制机器人预先确定基站的轮廓信息
。
[0014]在某些实施方式中，所述根据所述第一点云图像，确定所述预设曲线，包括：
[0015]根据所述第一点云图像，确定所述第一点云图像的中点；
[0016]根据所述第一点云图像，以所述中点为原点，进行拟合处理，确定所述预设曲线
。
[0017]如此，本申请提供了机器人确定基站的轮廓信息的方法
。
[0018]在某些实施方式中，所述方法还包括：
[0019]所述清洁机器人从所述基站出发开始建图，记录所述基站的方位信息，以确定所述预设位置在所述地图中的坐标信息；和
/
或，
[0020]根据所述预设位置在所述地图中的坐标信息和所述环境图像中的所述基站的轮廓，确定所述基站的轮廓在所述地图中的坐标信息
。
[0021]如此，本申请能够控制机器人从基站出发开始建图，并记录基站的方位信息，并根据预设位置在地图中的坐标信息和环境图像中的基站的轮廓，确定基站的轮廓在地图中的坐标信息，也即利用地图中的坐标信息表示基站的预设位置
、
轮廓，为后续的匹配识别
、
清洁与规避提供基础数据
。
[0022]在某些实施方式中，所述在所述清洁机器人执行清洁任务且进入预设位置的预设范围内的情况下，获取所述清洁机器人当前位置处的环境图像，包括：
[0023]在所述清洁机器人进入所述预设范围后，获取所述清洁机器人当前位置处的第二点云图像；
[0024]根据所述第二点云图像，确定所述环境图像
。
[0025]如此，本申请能够控制机器人在进入基站周围的预设范围的情况下获取环境点云图，为后续的识别匹配做数据准备
。
[0026]在某些实施方式中，所述在所述清洁机器人进入所述预设范围后，获取所述清洁机器人当前位置处的第二点云图像，包括：
[0027]在所述清洁机器人进入所述预设范围后，每间隔预设时间段获取所述清洁机器人当前位置处的第二点云图像；
[0028]所述根据所述第二点云图像，确定所述环境图像，包括：
[0029]将多个所述第二点云图像相叠加，确定所述环境图像
。
[0030]如此，本申请能够通过多时刻采集图像以及多个点云图叠加的方法，确定出当前位置处环境的图像
。
[0031]在某些实施方式中，所述将所述环境图像与预设曲线进行匹配处理，包括：
[0032]对所述环境图像进行点云分割，确定多个第三点云图像；
[0033]根据所述预设曲线，对多个所述第三点云图像分别进行拟合度校验；
[0034]在存在至少一个符合预设拟合度条件的所述第三点云图像的情况下，确定所述第三点云图像与所述预设曲线匹配成功；或者，
[0035]在多个所述第三点云图像均不满足预设拟合度条件的情况下，确认所述第三点云图像与所述预设曲线匹配失败
。
[0036]如此，本申请能够控制机器人根据环境图像与预设曲线进行识别匹配，并判断其匹配成功与否，也即判断环境图像中是否存在基站的轮廓
。
[0037]在某些实施方式中，根据所述预设曲线，对多个所述第三点云图像分别进行拟合度校验，包括：
[0038]以所述第三点云图像的中点为原点
、
以所述预设曲线为目标，对所述第三点云图像进行校验处理，确定所述第三点云图像的拟合度；
[0039]所述在存在至少一个符合预设拟合度条件的所述第三点云图像的情况下，确定所述第三点云图像与所述预设曲线匹配成功，包括：
[0040]在存在至少一个所述拟合度不小于预设阈值的第三点云图像的情况下，确定所述第三点云图像与所述预设曲线匹配成功；
[0041]所述在多个所述第三点云图像均不满足预设拟合度条件的情况下，确认所述第三点云图像与所述预设曲线匹配失败，包括：
[0042]在多个所述第三点云图像的拟合度均小于所述预设阈值的情况下，确定所述第三点云图像与所述预设曲线匹配失败
。
[0043]如此，本申请提供了进行识别匹配的方法以及判定匹配成功与失败的条件
。
[0044]在某些实施方式中，所述根据匹配处理的结果，确定环境图像中的基站的轮廓，以控制所述清洁机器人对围绕所述基站的预设区域进行清洁，包括：
[0045]在所述匹配处理结果为所述第三点云图像与所述预设曲线匹配成功的情况下，确认符合预设拟合度条件且拟合度最大的所述第三点云图像为所述环境图像中的所述基站的轮廓；
[0046]根据所述环境图像中的所述基站的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种清洁机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：在所述清洁机器人执行清洁任务且进入预设位置的预设范围内的情况下，获取所述清洁机器人当前位置处的环境图像，所述预设位置用于标记基站的位置；将所述环境图像与预设曲线进行匹配处理，所述预设曲线用于标记所述基站的轮廓；根据所述匹配处理的结果，确定所述环境图像中的所述基站的轮廓，以控制所述清洁机器人对围绕所述基站的预设区域进行清洁
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述清洁机器人未执行清洁任务且位于所述基站外的情况下，获取所述基站的第一点云图像；或者，获取预先确定的所述基站的第一点云图像；根据所述第一点云图像，确定所述预设曲线
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点云图像，确定所述预设曲线，包括：根据所述第一点云图像，确定所述第一点云图像的中点；根据所述第一点云图像，以所述中点为原点，进行拟合处理，确定所述预设曲线
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述清洁机器人从所述基站出发开始建图，记录所述基站的方位信息，以确定所述预设位置在地图中的坐标信息；和
/
或，根据所述预设位置在所述地图中的坐标信息和所述环境图像中的所述基站的轮廓，以确定所述基站的轮廓在所述地图中的坐标信息
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述清洁机器人执行清洁任务且进入预设位置的预设范围内的情况下，获取所述清洁机器人当前位置处的环境图像，包括：在所述清洁机器人进入所述预设范围后，获取所述清洁机器人当前位置处的第二点云图像；根据所述第二点云图像，确定所述环境图像
。6.
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述清洁机器人进入所述预设范围后，获取所述清洁机器人当前位置处的第二点云图像，包括：在所述清洁机器人进入所述预设范围后，每间隔预设时间段获取所述清洁机器人当前位置处的第二点云图像；所述根据所述第二点云图像，确定所述环境图像，包括：将多个所述第二点云图像相叠加，确定所述环境图像
。7.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述环境图像与预设曲线进行匹配处理，包括：对所述环境图像进行点云分割，确定多个第三点云图像；根据所述预设曲线，对多个所述第三点云图像分别进行拟合度校验；在存在至少一个符合预设拟合度条件的所述第三点云图像的情况下，确定所述第三点云图像与所述预设曲线匹配成功；或者，在多个所述第三点云图像均不满...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宇谦，
申请(专利权)人：云鲸智能创新深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：