障碍物的识别方法和装置制造方法及图纸

本申请提供了一种障碍物的识别方法和装置

【技术实现步骤摘要】
障碍物的识别方法和装置、存储介质及电子装置


[0001]本申请涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种障碍物的识别方法和装置
、
存储介质及电子装置
。

技术介绍

[0002]目前，智能清洁领域，清洁设备可以通过配置的激光设备
(
例如，线激光设备
)
检测与障碍物之间的距离，从而可以对检测到的障碍物执行避障等处理
。
随着对清洁设备智能化要求提高，一般都需要配置独立的图像传感器模组，以实现精确化的建图和路径规划
。
然而，清洁设备的体积有限，在清洁设备上同时设置激光设备以及图像传感器模组，增加了清洁设备上功能模块的数量，进而增加了清洁设备的成本
。
[0003]由此可见，相关技术中的障碍物的识别方式存在由于识别模块数量多导致的清洁设备的较高成本的问题
。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种障碍物的识别方法和装置
、
存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中的障碍物的识别方式存在由于识别模块数量多导致的清洁设备的较高成本的问题
。
[0005]本申请的目的是通过以下技术方案实现：
[0006]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种障碍物的识别方法，应用于清洁设备，其特征在于，所述清洁设备上设有测距发射器
、
图像传感器和面阵发射器，包括：利用测距发射器向待测空间发射第一测距信号，并利用图像传感器接收从所述待测空间反馈的第一反馈信号；根据所述第一反馈信号，确定所述待测空间内障碍物与所述清洁设备之间的距离，其中，所述障碍物为所述第一反馈信号的反馈障碍物；在所述距离满足预设条件的情况下，利用所述面阵发射器向所述障碍物发射第一面阵信号，并利用所述图像传感器接收所述障碍物反馈的第一面阵图像；对所述第一面阵图像进行图像识别处理，得到针对所述障碍物的识别结果
。
[0007]根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种障碍物的识别装置，应用于清洁设备，所述清洁设备上设有测距发射器
、
图像传感器和面阵发射器，包括：第一发射单元，用于利用所述测距发射器向待测空间发射第一测距信号，并利用图像传感器接收从所述待测空间反馈的第一反馈信号；第一确定单元，用于根据所述第一反馈信号，确定所述待测空间内障碍物与所述清洁设备之间的距离，其中，所述障碍物为所述第一反馈信号的反馈障碍物；执行单元，用于在所述距离满足预设条件的情况下，利用所述面阵发射器向所述障碍物发射第一面阵信号，并利用所述图像传感器接收所述障碍物反馈的第一面阵图像；识别单元，用于对所述第一面阵图像进行图像识别处理，得到针对所述障碍物的识别结果
。
[0008]在一个示例性实施例中，所述装置还包括第一判断单元和第二判断单元，所述执行单元包括执行模块，所述第一确定单元包括计算模块，其中，所述执行模块，用于利用测
距发射器按照预设频率向待测空间发射第一测距信号，并在预设时间段内利用图像传感器获取多个第一反馈信号；所述计算模块，用于根据所述多个第一反馈信号，计算所述待测空间内的障碍物与所述清洁设备之间的多个距离；所述第一判断单元，用于在所述根据所述多个第一反馈信号，计算所述待测空间内的障碍物与所述清洁设备之间的多个距离之后，根据所述多个距离，判断所述障碍物是否为静止障碍物；所述第二判断单元，用于在所述障碍物为静止障碍物的情况下，判断所述多个距离中的最近一次距离是否满足预设条件
。
[0009]在一个示例性实施例中，所述第一判断单元包括：第一确定模块，用于确定在所述预设时间段内所述测距发射器发射所述第一测距信号的多个时间点；第二确定模块，用于根据所述清洁设备的初始位置和移动速度
、
以及所述多个时间点，确定所述清洁设备在所述多个时间点的位置；判断模块，用于根据所述多个时间点的位置和所述多个距离，判断所述障碍物是否为静止障碍物
。
[0010]在一个示例性实施例中，所述预设条件包括第一预设阈值和第二预设阈值，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值；所述距离满足预设条件包括：所述距离不小于所述第一预设阈值，且所述距离不大于所述第二预设阈值
。
[0011]在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第一调整单元，用于当所述距离小于所述第一预设阈值时，调整所述清洁设备的移动路径，以使所述清洁设备与所述障碍物之间的距离满足所述预设条件，或使所述清洁设备的避开所述障碍物移动；控制单元，用于当所述距离大于所述第二预设距离时，控制所述测距发射器持续向所述障碍物发射所述第一测距信号，直到所述清洁设备与所述障碍物之间的距离满足预设条件
。
[0012]在一个示例性实施例中，所述识别单元包括：输入模块，用于将所述第一面阵图像输入到训练完成的图像识别模型中，得到针对所述障碍物的识别结果
。
[0013]在一个示例性实施例中，所述输入模块包括：获取子模块，用于获取所述障碍物与所述清洁设备之间的多个障碍物距离；聚类子模块，用于当所述多个障碍物距离均满足预设条件时，对所述多个障碍物距离进行聚类处理，得到至少一个距离族类；第一确定子模块，用于确定每个距离族类对应的所述第一测距信号发射的角度范围；第二确定子模块，用于根据每个距离族类对应的所述第一测距信号发射的角度范围，确定所述第一面阵图像中对应的子图像；输入子模块，用于将所述第一面阵图像中的多个子图像分别输入到训练完成的图像识别模型中，得到多个障碍物的识别结果
。
[0014]在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第二发射单元，用于在所述对所述第一面阵图像进行图像识别处理，得到针对所述障碍物的识别结果之后，交替通过所述测距发射器发射第二测距信号以及通过所述面阵发射器发射第二面阵信号，获取多个联合图像对，其中，每个联合图像对包含通过所述图像传感器先后获取到的一个第二测距信号对应的第二反馈信号
、
以及一个第二面阵信号对应的第二面阵图像；第三判断单元，用于分别对所述每个联合图像对中的第二反馈信号和第二面阵图像进行障碍物判断，得到所述每个联合图像对的两个判断结果，其中，每个判断结果用于表示是否存在所述障碍物；第二确定单元，用于根据所述每个联合图像对中的两个判断结果，确定所述障碍物的判断结果，其中，所述障碍物的判断结果用于指示是否存在所述障碍物
。
[0015]在一个示例性实施例中，所述第二确定单元包括：第三确定模块，用于确定所述多个联合图像对中的第一联合图像对和第二联合图像对，其中，所述第一联合图像对为对应
的两个判断结果均指示不存在所述目碍物的联合图像对，所述第二联合图像对为对应的两个判断结果均指示存在所述障碍物的联合图像对；第四确定模块，用于在所述第一联合图像对的数量与全部联合图像对的数量的比值不小于第一目标比值的情况下，确定不存在所述障碍物；第五确定模块，用于在所述第二联合图像对的数量与所述全部联合图像对的数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种障碍物的识别方法，应用于清洁设备，其特征在于，所述清洁设备上设有测距发射器
、
图像传感器和面阵发射器，包括：利用所述测距发射器向待测空间发射第一测距信号，并利用图像传感器接收从所述待测空间反馈的第一反馈信号；根据所述第一反馈信号，确定所述待测空间内障碍物与所述清洁设备之间的距离，其中，所述障碍物为所述第一反馈信号的反馈障碍物；在所述距离满足预设条件的情况下，利用所述面阵发射器向所述障碍物发射第一面阵信号，并利用所述图像传感器接收所述障碍物反馈的第一面阵图像；对所述第一面阵图像进行图像识别处理，得到针对所述障碍物的识别结果
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用测距发射器向待测空间发射第一测距信号，并利用图像传感器接收从所述待测空间反馈的第一反馈信号，包括：利用测距发射器按照预设频率向待测空间发射第一测距信号，并在预设时间段内利用图像传感器获取多个第一反馈信号；所述根据所述第一反馈信号，确定所述待测空间内障碍物与清洁设备的距离，包括：根据所述多个第一反馈信号，计算所述待测空间内的障碍物与所述清洁设备之间的多个距离；在所述根据所述多个第一反馈信号，计算所述待测空间内的障碍物与所述清洁设备之间的多个距离之后，所述方法还包括：根据所述多个距离，判断所述障碍物是否为静止障碍物；在所述障碍物为静止障碍物的情况下，判断所述多个距离中的最近一次距离是否满足预设条件
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个距离，判断所述障碍物是否为静止障碍物，包括：确定在所述预设时间段内所述测距发射器发射所述第一测距信号的多个时间点；根据所述清洁设备的初始位置和移动速度
、
以及所述多个时间点，确定所述清洁设备在所述多个时间点的位置；根据所述多个时间点的位置和所述多个距离，判断所述障碍物是否为静止障碍物
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括第一预设阈值和第二预设阈值，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值；所述距离满足预设条件包括：所述距离不小于所述第一预设阈值，且所述距离不大于所述第二预设阈值
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述距离小于所述第一预设阈值时，调整所述清洁设备的移动路径，以使所述清洁设备与所述障碍物之间的距离满足所述预设条件，或使所述清洁设备的避开所述障碍物移动；当所述距离大于所述第二预设距离时，控制所述测距发射器持续向所述障碍物发射所述第一测距信号，直到所述清洁设备与所述障碍物之间的距离满足预设条件
。6.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一面阵图像进行图像识别处
理，得到针对所述障碍物的识别结果，包括：将所述第一面阵图像输入到训练完成的图像识别模型中，得到针对所述障碍物的识别结果
。7.
根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述第一面阵图像输入到训练完成的图像识别模型，包括：获取所述障碍物与所述清洁设备之间的多个障碍物距离；当所述多个障碍物距离均满足预设条件时，对所述多个障碍物距离进行聚类处理，得到至少一个距离族类；确定每个距离族类对应的所述第一测距信号发射的角度范围；根据每个距离族类对应的所述第一测距信号发射的角度范围，确定所述第一面阵图像中对应的子图像；将所述第一面阵图像中的多个子图像分别输入到训练完成的图像识别模型中，得到多个障碍物的识别结果
。8.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述第一面阵图像进行图像识别处理，得到针对所述障碍物的识别结果之后，所述方法还包括：交替通过所述测距发射器发射第二测距信号以及通过所述面阵发射器发射第二面阵信号，获取多个联合图像对，其中，每个联合图像对包含通过所述图像传感器先后获取到的一个第二测距信号对应的第二反馈信号<...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕聪奕，邬芮璠，耿文峰，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：