【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于清洁设备，具体涉及一种清洁设备故障处理方法、装置、清洁设备及存储介质。
技术介绍
1、随着科学技术的发展，清洁设备越来越普及，比如：扫地机器人或扫拖机器人等，能够自动进行扫地或拖地等清洁地面的工作，为人们的生活提供了很多便利。但是，在有些情况下，清洁设备可能发生故障，为了保护清洁设备不被损坏或者环境中的家具和电器等不被损坏，往往需要使清洁设备在发生故障的时候报错停机。
2、传统方法中，一般都是在清洁设备发生故障时，使清洁设备直接在原地报错停机，等待用户来对清洁设备进行解救。然而，由于清洁设备的工作场景一般比较复杂，往往存在很多遮挡物，清洁设备在报错停机时常常会停在床、沙发或茶几等遮挡物的下方，导致用户将清洁设备从这些遮挡物下方取出很不方便。
技术实现思路
1、因此，本专利技术所要解决的技术问题是如何避免清洁设备发生故障后困在遮挡物下方。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供一种清洁设备故障处理方法，包括:
3、识别环境中的遮挡物区域；所述...
【技术保护点】
1.一种清洁设备故障处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别环境中的遮挡物区域包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述遮挡物顶点坐标，确定环境中的遮挡物区域包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述遮挡物顶点坐标，在栅格地图中确定多边形栅格区域和栅格搜索区域包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述栅格搜索区域中的栅格中，识别在所述多边形栅格区域的内部和边界上的栅格，得到所述栅格地图中的遮挡物区域包括：
...【技术特征摘要】
1.一种清洁设备故障处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别环境中的遮挡物区域包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述遮挡物顶点坐标，确定环境中的遮挡物区域包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述遮挡物顶点坐标，在栅格地图中确定多边形栅格区域和栅格搜索区域包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述栅格搜索区域中的栅格中，识别在所述多边形栅格区域的内部和边界上的栅格，得到所述栅格地图中的遮挡物区域包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遮挡物区域为栅格地图中的区域；所述在清洁设备发生故障时，对所述清洁设备进行区域识别包括：
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述若区域识别结果为所述清洁设备处于所述遮挡物区域以内，则控制所述清洁设备行驶至所述遮挡物区域之外的非遮挡物区域包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1至...
【专利技术属性】
技术研发人员：李强，杨咚浩，孙佳佳，丘伟楠，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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