【技术实现步骤摘要】
本技术涉及智能机器人的，具体地，涉及一种轮胎、移动轮和清洁机器人。
技术介绍
1、随着科技的进步，智能机器人的使用也越来越广泛，为了使智能机器人具备移动能力，会在智能机器人上设置移动轮，通常，移动轮的轮胎具有各种不同的胎面设计。
2、用户在使用智能机器人时，可能需要智能机器人能够越过门槛，或者可能需要智能机器人能够越过门窗滑轨等具有一定高度的障碍，例如，可能需要智能机器人能够越过较高的门窗滑轨或者门槛。但是，市场上的智能机器人的越障能力较差，而无法越过类似门窗滑轨或者门槛等较高的障碍。
技术实现思路
1、为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，根据本技术的一个方面，提供一种轮胎，应用于清洁机器人。轮胎具有胎面，胎面上沿轮胎的周向方向排布有多个胎面齿，多个胎面齿沿着周向方向间隔开，以在沿周向方向相邻的胎面齿之间形成齿槽。在本申请提供的轮胎的胎面上，沿着周向方向间隔开地设置有多个胎面齿，并且胎面齿中间形成有齿槽，使得在越障过程中，例如门槛等的顶角可以插入到齿槽中，使得胎面齿能够抓靠在障碍物的顶面上。这样的轮胎可以越过具有一定高度的障碍，具有较强的越障能力，例如可以越过各种常见的门槛，可以满足用户使用时的一般需求，用户体验更好。
2、示例性地，轮胎具有沿轮胎的轴向方向相对设置的第一端面和第二端面，多个胎面齿包括排列在同一圆周上的第一组胎面齿和排列在同一圆周上的第二组胎面齿，其中第一组胎面齿与第一端面相邻，第二组胎面齿与第二端面相邻。如此设计，轮胎在有水路面上移动时
3、示例性地，第一组胎面齿与第二组胎面齿沿周向方向交错排列。第一组胎面齿与第二组胎面齿沿周向方向交错排列，可以增加轮胎在移动时，胎面齿与地面接触的时间占总移动时间的比例。
4、示例性地，第一组胎面齿和第二组胎面齿在第一端面上的投影具有重叠部分。所说的重叠部分限定了轮胎在移动时，可以出现第一组胎面齿和第二组胎面齿同时与地面接触的情况。轮胎在移动时，由于第一组胎面齿和第二组胎面齿在轴向方向上的长度可以小于胎面在轴向方向上的长度，当只有第一组胎面齿或只有第二组胎面齿与地面接触时，可能会产生轮胎移动时的摇摆，也就是说轮胎移动时的稳定性较差。而移动时第一组胎面齿和第二组胎面齿同时与地面接触，可以防止轮胎在移动时可能产生的摇摆，轮胎的移动就会更加稳定。
5、示例性地，第一组胎面齿和第二组胎面齿中具有重叠部分的胎面齿在重叠部分处彼此连接。在第一组胎面齿和第二组胎面齿在重叠部分处可以彼此连接的情况下，轮胎在移动时，第一组胎面齿和第二组胎面齿同时与地面接触时，第一组胎面齿和第二组胎面齿彼此连接的部分整体与地面接触，相较于第一组胎面齿和第二组胎面齿分别与地面接触，与地面接触的面积更大，轮胎的移动也就可以更加稳定。
6、示例性地，第一组胎面齿中的沿周向方向相邻的胎面齿之间具有第一齿槽，第二组胎面齿中的沿周向方向相邻的胎面齿之间具有第二齿槽，第一齿槽和第二齿槽相对于轮胎的轴向方向倾斜设置。倾斜设置的第一齿槽和第二齿槽，可以使得第一组胎面齿和第二组胎面齿在具有重叠部分的同时，彼此之间仍然具有间隔开的空隙，也就是说，这样的轮胎在移动时不仅更加稳定，而且排水性能好。
7、示例性地，周向方向包括相反的第一周向方向和第二周向方向，第一齿槽沿着从胎面的中间到第一端面的方向朝向第一周向方向和第二周向方向中的一个倾斜；第二齿槽沿着从胎面的中间到第二端面的方向朝向第一周向方向和第二周向方向中的另一个倾斜。此时，相邻的第一组胎面齿和第二组胎面齿形成类似于“人”字型。形成“人”字型的第一组胎面齿和第二组胎面齿在轮胎在带水路面上移动时，可以引导水流向两侧排开，因此可以进一步提高轮胎在移动时的排水能力。
8、示例性地，第一组胎面齿与第二组胎面齿沿周向方向交错排列，第一组胎面齿中的每个具有面向第二齿槽的第一端部，沿周向方向，第一端部的宽度小于第二齿槽的齿槽宽度。如此设计，第一端部的两个角可以距离相邻的两个第二组胎面齿一段距离，由此进一步提升了轮胎在带水路面上移动时的排水能力。
9、示例性地，第一组胎面齿与第二组胎面齿沿周向方向交错排列，第二组胎面齿中的每个具有面向第一齿槽的第二端部，沿周向方向，第二端部的宽度小于第一齿槽的齿槽宽度。如此设计，第二端部的两个角可以距离相邻的两个第一组胎面齿一段距离，由此进一步提升了轮胎在带水路面上移动时的排水能力。
10、示例性地，齿槽沿周向方向具有大于或等于4mm的齿槽宽度。本技术提供的轮胎，由于轮胎的齿槽宽度较大，越障时，例如门槛等障碍物的顶角在插入到齿槽内时可以抵靠在齿槽的底部。这样的轮胎在越障过程中，不仅有胎面齿抓靠障碍物顶面提供支撑，还有障碍物抵靠齿槽底部对轮胎提供支撑，因此轮胎在越障过程中更加平稳，越障能力也就更强，例如可以甚至越过高达20mm的门窗滑轨或门槛等的障碍物。
11、示例性地，多个胎面齿中的每个包括沿着轮胎的轴向方向相对的左侧面和右侧面、以及沿着轮胎的周向方向相对的前侧面和后侧面，其中，前侧面和/或后侧面平行于轮胎的轴向方向。这样轮胎结构更加简单，易于生产。
12、示例性地，前侧面和/或后侧面与轮胎的轴向方向具有夹角。类似于倾斜设置的第一齿槽和第二齿槽，这样的轮胎在移动时不仅更加稳定，而且排水性能好。
13、示例性地，前侧面和后侧面相互平行。这样轮胎结构更加简单，易于生产。
14、示例性地，前侧面的中部相对于其两侧朝向前方弯曲。如此设计，轮胎移动时，胎面齿上与地面最先接触的部分是前侧面的中部凸出的一小块部分，而不是通常所见的，胎面齿上与地面最先接触的部分是一整条边。胎面齿最初与地面接触的是很小一部分，该部分蜷曲的倾向很小，因此可以保护了胎面齿的结构，延长了使用寿命。而且这样的胎面齿在完全与地面接触时，可以有更大的接触面积，由此可以为轮胎提供更大的摩擦力。
15、示例性地，多个胎面齿中的每个具有沿周向方向延伸的齿面，齿面上设置有凸于齿面和/或凹于齿面的齿面纹路。齿面纹路的设计可以在轮胎从带水路面向干燥路面移动时，减少轮胎移动留下的水痕；并且可以在轮胎的移动过程中增大与地面的摩擦力，使得轮胎在移动时不易打滑。对于凹于齿面的齿面纹路还有一种益处，通过合理地设置凹陷的大小和深度，可以在轮胎于地面上移动时，当凹陷与地面接触时可以形成真空腔，以增大轮胎与地面之间的摩擦力。
16、示例性地，齿面纹路包括用于在接触地面时形成真空吸附的吸附凹槽。轮胎在路面上移动过程中，当每个吸附凹槽的开口朝向地面时，都可以在清洁机器人自重的作用下挤掉吸附凹槽内的一部分空气，进而可以形成吸盘结构，增加轮胎和地面之间的摩擦力。
17、示例性地，多个胎面齿中的每个具有多个吸附凹槽，多个吸附凹槽具有不同的尺寸，尺寸包括吸附凹槽在齿面上占据的面积和/或本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种轮胎，应用于清洁机器人，其特征在于，所述轮胎具有胎面，所述胎面上沿所述轮胎的周向方向排布有多个胎面齿，所述多个胎面齿沿着所述周向方向间隔开，以在沿所述周向方向相邻的胎面齿之间形成齿槽，所述齿槽具有沿所述周向方向的齿槽宽度和沿所述轮胎的径向方向的齿槽深度，所述齿槽宽度不小于所述齿槽深度的两倍。
2.根据权利要求1所述的轮胎，其特征在于，所述轮胎具有沿所述轮胎的轴向方向相对设置的第一端面和第二端面，所述多个胎面齿包括排列在同一圆周上的第一组胎面齿和排列在同一圆周上的第二组胎面齿，其中所述第一组胎面齿与所述第一端面相邻，所述第二组胎面齿与所述第二端面相邻。
3.根据权利要求2所述的轮胎，其特征在于，所述第一组胎面齿与所述第二组胎面齿沿所述周向方向交错排列。
4.根据权利要求3所述的轮胎，其特征在于，所述第一组胎面齿和所述第二组胎面齿在所述第一端面上的投影具有重叠部分。
5.根据权利要求4所述的轮胎，其特征在于，所述第一组胎面齿和所述第二组胎面齿中具有所述重叠部分的胎面齿在所述重叠部分处彼此连接。
6.根据权利要求2所述
7.根据权利要求6所述的轮胎，其特征在于，所述周向方向包括相反的第一周向方向和第二周向方向，
8.根据权利要求6所述的轮胎，其特征在于，所述第一组胎面齿与所述第二组胎面齿沿所述周向方向交错排列，
9.根据权利要求1所述的轮胎，其特征在于，所述齿槽沿所述周向方向具有大于或等于4mm的齿槽宽度。
10.根据权利要求1所述的轮胎，其特征在于，所述多个胎面齿中的每个包括沿着所述轮胎的轴向方向相对的左侧面和右侧面、以及沿着所述轮胎的周向方向相对的前侧面和后侧面，其中，
11.根据权利要求1所述的轮胎，其特征在于，所述多个胎面齿中的每个具有沿所述周向方向延伸的齿面，所述齿面上设置有凸于所述齿面和/或凹于所述齿面的齿面纹路。
12.根据权利要求11所述的轮胎，其特征在于，所述齿面纹路包括用于在接触地面时形成真空吸附的吸附凹槽。
13.根据权利要求12所述的轮胎，其特征在于，所述多个胎面齿中的每个具有多个吸附凹槽，所述多个吸附凹槽具有不同的尺寸，所述尺寸包括所述吸附凹槽在所述齿面上占据的面积和/或深度。
14.根据权利要求13所述的轮胎，其特征在于，
15.一种移动轮，其特征在于，所述移动轮包括如权利要求1-14中任一项所述的轮胎。
16.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括如权利要求15所述的移动轮。
...【技术特征摘要】
1.一种轮胎，应用于清洁机器人，其特征在于，所述轮胎具有胎面，所述胎面上沿所述轮胎的周向方向排布有多个胎面齿，所述多个胎面齿沿着所述周向方向间隔开，以在沿所述周向方向相邻的胎面齿之间形成齿槽，所述齿槽具有沿所述周向方向的齿槽宽度和沿所述轮胎的径向方向的齿槽深度，所述齿槽宽度不小于所述齿槽深度的两倍。
2.根据权利要求1所述的轮胎，其特征在于，所述轮胎具有沿所述轮胎的轴向方向相对设置的第一端面和第二端面，所述多个胎面齿包括排列在同一圆周上的第一组胎面齿和排列在同一圆周上的第二组胎面齿，其中所述第一组胎面齿与所述第一端面相邻，所述第二组胎面齿与所述第二端面相邻。
3.根据权利要求2所述的轮胎，其特征在于，所述第一组胎面齿与所述第二组胎面齿沿所述周向方向交错排列。
4.根据权利要求3所述的轮胎，其特征在于，所述第一组胎面齿和所述第二组胎面齿在所述第一端面上的投影具有重叠部分。
5.根据权利要求4所述的轮胎，其特征在于，所述第一组胎面齿和所述第二组胎面齿中具有所述重叠部分的胎面齿在所述重叠部分处彼此连接。
6.根据权利要求2所述的轮胎，其特征在于，所述第一组胎面齿中的沿所述周向方向相邻的胎面齿之间具有第一齿槽，所述第二组胎面齿中的沿所述周向方向相邻的胎面齿之间具有第二齿槽，所述第一齿槽和所述第二齿槽相对于所述轮胎的轴向方向倾斜设置。
7....
【专利技术属性】
技术研发人员：艾煜，张宝燕，
申请(专利权)人：云鲸智能创新深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。