【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，尤其涉及一种机器人的定位方法、机器人及存储介质。
技术介绍
1、机器人通常可以基于雷达传感器、视觉传感器、轮速计、悬崖传感器、惯性传感器等的传感器信息，实时提供当前机器人的位置信息。
2、相关技术中使用雷达定位时有时只能在二维平面空间内进行定位，在有些场景，如机器人被抱起的场景下会产生定位失效；在尝试恢复定位的时候，容易在二维上相似的空间产生歧义解，导致需要消耗较长时间尝试恢复定位，甚至产生重定位错误，影响对机器人的控制。
技术实现思路
1、本申请提供了一种机器人的定位方法、机器人及存储介质，旨在提高机器人定位的效率和准确性。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的定位方法，所述机器人搭载视觉传感器和雷达传感器，所述方法包括：
3、获取所述雷达传感器确定的所述机器人的初始位姿信息；
4、当确定所述初始位姿信息需要重置时，根据所述视觉传感器拍摄的多张图像进行视觉重定位；
5、在所述视觉重定位得到当前视觉位姿信息的情况下，根据所述当前视觉位姿信息确定预设的雷达环境地图中与所述当前视觉位姿信息对应的部分环境地图；
6、根据所述雷达传感器当前获取的雷达数据以及所述部分环境地图确定所述机器人的当前位姿信息。
7、第二方面，本申请实施例提供了一种机器人，所述机器人搭载视觉传感器和雷达传感器，所述机器人还包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序并在
8、第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的方法的步骤。
9、本申请实施例提供了一种机器人的定位方法、机器人及存储介质，机器人搭载视觉传感器和雷达传感器，方法包括：获取所述雷达传感器确定的所述机器人的初始位姿信息；当确定所述初始位姿信息需要重置时，根据所述视觉传感器拍摄的多张图像进行视觉重定位；在所述视觉重定位得到当前视觉位姿信息的情况下，根据所述当前视觉位姿信息确定预设的雷达环境地图中与所述当前视觉位姿信息对应的部分环境地图；根据所述雷达传感器当前获取的雷达数据以及所述部分环境地图确定所述机器人的当前位姿信息。在雷达传感器确定的初始位姿信息需要重置时，结合视觉重定位得到的当前视觉位姿信息，缩小根据雷达传感器的雷达数据进行定位时雷达环境地图的搜索范围，使得雷达重定位的效率更高，还可以去掉雷达定位时的歧义，防止产生歧义解，可以更快速的准确的确定当前位姿信息。
10、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人的定位方法，其特征在于，所述机器人搭载视觉传感器和雷达传感器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在确定所述初始位姿信息需要重置之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述确定所述初始位姿信息需要重置，包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述视觉传感器拍摄的多张图像进行视觉重定位，包括：
6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，与所述估计位姿信息对应的部分环境地图，范围大于与所述当前视觉位姿信息对应的部分环境地图。
8.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种机器人，其特征在于，所述机器人搭载视觉传感器和雷达传感器，所述机器人还包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如权利
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-8中任一项所述的机器人的定位方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人的定位方法，其特征在于，所述机器人搭载视觉传感器和雷达传感器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在确定所述初始位姿信息需要重置之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述确定所述初始位姿信息需要重置，包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述视觉传感器拍摄的多张图像进行视觉重定位，包括：
6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐骥飞，张文涛，陈文强，张智鹏，
申请(专利权)人：云鲸智能创新深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。