【技术实现步骤摘要】
环穿系统中的环穿单机自动换轨控制系统及控制方法
[0001]本专利技术涉及自动化立体库中的环穿系统，尤其涉及一种环穿系统中的环穿单机自动换轨控制系统以及该环穿系统中的环穿单机自动换轨控制系统的控制方法
。
技术介绍
[0002]环穿系统因投入成本少
、
系统运行效率高
、
系统拓展性强等优势在自动化立体库中得以广泛应用
。
[0003]环穿系统在运行的过程中，不可避免会出现环穿单机发生故障的现象
。
目前，环穿单机发生故障需要维修时多采用人工干预方式，即采用人工遥控方式将故障的环穿单机遥控至环穿轨道的维修暂停区，而后再采用手动换轨方式将故障的环穿单机从维修暂停区移动至故障维修区，目前手动换轨方式主要有二种方式：第一种手动换轨方式是轨道移动方式：人工手动将维修暂停区的环穿轨道（此时该段环穿轨道上承载有故障的环穿单机）移动至故障维修区并与故障维修区处的维修轨道做好对接，接着手动将处于维修暂停区的故障的环穿单机推至维修轨道上，接着恢复维修暂停区的环穿轨道至原始位置，该流程需耗时
15min
以上，耗时耗力且严重影响其余环穿系统中正常工作的环穿单机运行的顺畅性
。
此外，在应用较高的场合，环穿单机发生故障时，因故障的环穿单机需移动至故障维修区造成的环穿系统停止运行会逼停产线从而造成比较大的影响
。
[0004]第二种手动换轨方式是行吊方式：将位于维修暂停区处的故障车辆吊至故障维修区，由于环穿系统多采用滑触线...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
环穿系统中的环穿单机自动换轨控制系统，包括：设置于环穿系统中的支撑架上的环穿轨道
、
若干设置于环穿轨道上并能在环穿轨道上行走的环穿单机，其特征在于：还包括：设置于支撑架上的供环穿单机行走的非工作轨道，非工作轨道与环穿轨道上的任一条环穿直轨平行，在非工作轨道上划分有二个区域：低效能避让区和故障维修区；在环穿轨道与非工作轨道之间设置有至少一个车体式环穿换轨装置，位于每个车体式环穿换轨装置处的环穿轨道均断开形成第一缺口，位于每个车体式环穿换轨装置处的非工作轨道均断开形成第二缺口，每个车体式环穿换轨装置的结构为：在支撑架上设置有换轨轨道，换轨小车活动设置于换轨轨道上，在换轨小车上固定设置有运行轨道，换轨小车沿换轨轨道运动至第一缺口处时运行轨道对接第一缺口处的环穿轨道，换轨小车沿换轨轨道运动至第二缺口处时运行轨道对接第二缺口处的非工作轨道；在每台环穿单机上均设置有第一车载
PLC
系统和第一车载定向天线，第一车载
PLC
系统与第一车载定向天线
、
对应的环穿单机的驱动装置均电信号连接，第一车载
PLC
系统能根据第一车载定向天线接收的信号控制环穿单机的驱动装置；在每台换轨小车上均设置有第二车载
PLC
系统和第二车载定向天线，第二车载
PLC
系统与第二车载定向天线
、
对应的换轨小车的驱动装置均电信号连接，第二车载
PLC
系统能根据第二车载定向天线接收的信号控制换轨小车的驱动装置；仓库控制系统与总控
PLC
系统电信号连接，总控
PLC
系统通过接入局域网的通讯主体
、
各第一车载定向天线
、
各第二车载定向天线与各第一车载
PLC
系统
、
各第二车载
PLC
系统实现电信号连接
。2.
根据权利要求1所述的环穿系统中的环穿单机自动换轨控制系统，其特征在于：所述的通讯主体由漏波电缆
、AP
和无线模块客户端组成；在每台环穿单机上均设置有车载扫码器和编码器，车载扫码器和编码器均与第一车载
PLC
系统电信号连接；在低效能避让区划分有若干供单个环穿单机停放的避让区停放区域，每个避让区停放区域均对应一个避让区编码，在每个避让区停放区域处均贴设有一个与该避让区停放区域的避让区编码对应的避让区二维码标贴；在故障维修区划分有若干供单个环穿单机停放的维修停放区域，每个维修停放区域均对应一个维修区编码，在每个维修停放区域处均贴设有一个与该维修停放区域的维修区编码对应的维修区二维码标贴；在每台环穿单机的第一车载
PLC
系统中均设置有一个对应的单机编码；仓库控制系统与总控
PLC
系统能根据对应的单机编码
、
避让区编码
、
维修区编码控制与各个单机编码对应的环穿单机
。3.
根据权利要求1或2所述的环穿系统中的环穿单机自动换轨控制系统，其特征在于：换轨小车的驱动装置的结构为：在环穿系统中的支撑架上固定设置有齿条，齿条与换轨轨道平行，在换轨小车上设置有带齿轮的减速电机，齿轮与齿条啮合构成齿轮齿条传动
。4.
根据权利要求3所述的环穿系统中的环穿单机自动换轨控制系统，其特征在于：在换轨小车上设置有旋转座和调节支撑座，旋转臂一端铰接于旋转座上，旋转臂另一端铰接于固定臂的左端上，在固定臂的右端上固定设置有调节杆，在调节杆上设置有第一轴肩，从调节杆右端上依次套入压紧弹簧
、
带第二轴肩的轴套后调节杆右端插入调节支撑座上的安装孔，在调节杆的右段设置有外螺纹段，在伸出调节支撑座上的安装孔右端外的调节杆上套设垫片后旋合锁紧螺母；在压缩弹簧的弹力作用下，压缩弹簧抵压在第一轴肩和第二轴肩
上，使轴套插入安装孔中，第二轴肩抵靠在安装孔处的调节支撑座的左端面上
。5.
根据权利要求4所述的环穿系统中的环穿单机自动换轨控制系统，其特征在于：旋转臂与旋转座铰连接的铰接结构
、
以及旋转臂与固定臂铰连接的铰接结构均采用销轴铰接结构，销轴铰接结构中的销轴上套装有铜套
。6.
根据权利要求4所述的环穿系统中的环穿单机自动换轨控制系统，其特征在于：调节杆固定于固定臂的右端上的固定方式通过螺纹连接固定
。7.
根据权利要求1所述的环穿系统中的环穿单机自动换轨控制系统，其特征在于：换轨小车活动设置于换轨轨道上的结构为：在换轨小车的车架上设置有四个行走机构，且在换轨轨道的二条轨上，每条轨上对应二个行走机构；所述的行走机构的结构包括：设置于车架上的上部行走轮
、
左侧行走轮和右侧行走轮；在换轨小车的驱动装置的驱动下，换轨小车沿换轨轨道运动的过程中，各上部行走轮沿对应轨的上表面滚动，各左侧行走轮沿对应轨的左侧面滚动，各右侧行走轮沿对应轨的右侧面滚动
。8.
环穿系统中的环穿单机自动换轨控制系统的控制方法，其特征在于：采用权利要求1至7中任一所述的环穿系统中的环穿单机自动换轨控制系统，所述的控制方法包括如下步骤：步骤1：发生故障的环穿单机上的第一车载
PLC
系统通过第一车载定向天线
、
接入局域网的通讯主体将故障信息及托盘货物信息反馈给总控
PLC
系统及仓库控制系统；仓库控制系统根据接收的托盘货物信息判断故障环穿单机上是否有托盘货物，有托盘货物则执行步骤2，无托盘货物则执行步骤3；步骤2：仓库控制系统根据接收的故障信息判断故障环穿单机是否能完成托盘货物运输，并根据该判断信息分配对应的任务；对于能完成托盘货物运输的故障环穿单机，仓库控制系统按照就近运输原则分配任务，向总控
PLC
发送指令，总控
PLC
控制系统通过局域网的通讯主体
、
故障环穿单机上的第一车载定向天线向该故障环穿单机上的第一车载
PLC
系统发送指令，使该故障环穿单机就近运输至最近的货物接收口，完成将托盘货物送至货物接收口接收的任务后执行步骤3；对于不能完成托盘货物运输的故障环穿单机，则直接执行步骤3；步骤3：仓库控制系统按照仓库控制系统中的环穿调度系统，向总控
PLC
发送指令，总控
PLC
控制系统通过局域网的通讯主体
、
故障环穿单机上的第一车载定向天线向该故障环穿单机上的第一车载
PLC
系统发送指令，使该故障环穿单机执行沿环穿轨道行走至处于第一缺口处的对应换轨小车的运行轨道上的第一任务，该故障环穿单机完成第一任务后将完成第一任务的信息反馈给仓库控制系统；仓库控制系统根据反馈的完成第一任务的信息，按照仓库控制系统中的环穿调度系统，向总控
PLC
发送指令，总控
PLC
控制系统通过局域网的通讯主体
、
承载有故障环穿单机的对应换轨小车的第二车载定向天线向该换轨小车的第二车载
PLC
系统发送指令，使该换轨小车执行沿换轨轨道移动至该换轨小车上的运行轨道与第二缺口处的非工作轨道对接的第二任务，该换轨小车完成第二任务后将完成第二任务的信息反馈给仓库控制系统；仓库控制系统根据反馈的完成第二任务的信息，按照仓库控制系统中的环穿调度系统，向总控
PLC
发送指令，总控
PLC
控制系统通过局域网的通讯主体
、
位于换轨小车上的故障环穿单机上的第一车载定向天线向该故障环穿单机上的第一车载
PLC
系统发送指令，使该
故障环穿单机执行行走至非工作轨道的故障维修区的第三任务，该故障环穿单机完成第三任务后将完成第三任务的信息反馈给仓库控制系统；仓库控制系统根据反馈的完成第三任务的信息，按照仓库控制系统中的环穿调度系统，向总控
PLC
发送指令，总控
PLC
控制系统通过局域网的通讯主体
、
运送完故障环穿单机的对应换轨小车的第二车载定向天线向该换轨小车的第二车载
PLC
系统发送指令，使该换轨小车重新移动至该换轨小车上的运行轨道与第一缺口处的环穿轨道对接，该换轨小车上的第二车载
PLC
系统通过局域网的通讯主体将对接完成信息反馈给总控
PLC
及仓库控制系统；然后执行步骤4；步骤
4、
仓库控制系统判断环穿系统中的环穿单机的数量是否满足使用要求；对于环穿系统中的环穿单机的数量满足使用要求且数量不存在冗余问题的...
【专利技术属性】
技术研发人员：张爱辉，李辉，赵红昌，
申请(专利权)人：江苏新美星物流科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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