用于三维打印的机械臂制造技术

本发明专利技术提供了一种用于三维打印的机械臂

【技术实现步骤摘要】
用于三维打印的机械臂、机械臂控制方法及可读存储介质


[0001]本专利技术主要涉及三维打印辅助设备
，尤其涉及一种用于三维打印的机械臂
、
机械臂控制方法及可读存储介质
。

技术介绍

[0002]三维打印
(3D printing)
是一种以数字模型文件为基础，运用粉末状金属或塑料等可粘合材料，通过逐层打印的方式来构造物体的技术
。
三维打印常在模具制造
、
工业设计等领域被用于制造模型，后逐渐用于一些产品的直接制造，对传统的工艺流程
、
生产线
、
工厂模式
、
产业链组合产生深刻影响，是制造业有代表性的颠覆性技术
。
[0003]日常生活中使用的普通打印机可以打印电脑设计的平面物品，而所谓的三维打印机与普通打印机工作原理基本相同，只是打印材料有些不同，普通打印机的打印材料是墨水和纸张，三维打印机内装有金属
、
陶瓷
、
塑料
、
砂等不同的“打印材料”，是实实在在的原材料，打印机与电脑连接后，通过电脑控制可以把“打印材料”一层层叠加起来，最终把计算机上的蓝图变成实物
。
[0004]在三维打印的流水线生产中需要各种辅助设备，机械臂就是其中之一
。
机械臂是目前在机械
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造
、
医学治疗
、
娱乐服务
、r/>军事以及太空探索等领域都能见到它的身影
。
尽管机械臂的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维
(
或二维
)
空间上的某一点进行作业
。
[0005]现有的机械臂抓取物件一般是在厚度方向将物件夹住，以顺利抓取物件，或者是抓取的物件在三个维度上差别不大，以便机械臂能够顺利抓取物件，但这在三维打印场景中却十分受限
。
例如，在三维模型打印流水线生产中，需要对打印平台进行抓取或转移，打印平台的厚度较薄，然而抓取打印平台却需要抓住打印平台的两侧边，以便配合其他工序，显然，常规的抓取方式已不再适合抓取类似打印平台这种薄边物件的情形
。

技术实现思路

[0006]本专利技术要解决的技术问题是提供一种用于三维打印的机械臂
、
机械臂控制方法及可读存储介质，以解决厚度较薄的物件不容易在侧边抓取或夹取的问题
。
[0007]为解决上述技术问题，第一方面，本专利技术提供了一种用于三维打印的机械臂，包括横梁
、
第一电机
、
第一丝杠
、
第一滑轨
、
第一勾指和第二勾指；所述第一勾指设置在所述横梁的第一端，所述第二勾指设置在所述横梁的第二端；所述第一勾指和所述第二勾指共同用于勾住或释放目标物件；所述第一电机固定在所述横梁上，其输出端连接所述第一丝杠；所述第一丝杠的螺母与所述第一勾指或所述第二勾指相固定；所述第一勾指或所述第二勾指置于所述第一滑轨上
。
[0008]可选地，所述第一丝杠具有两个所述螺母，两个所述螺母分别与所述第一勾指和所述第二勾指相固定
。
[0009]可选地，所述第一勾指包括第一勾体和第一勾销，所述第一勾体的下端固定有第一勾销；所述第二勾指包括第二勾体和第二勾销，所述第二勾体的下端固定有第二勾销
。
[0010]可选地，所述第一勾销与所述第二勾销的形状为顶部圆锥形的圆柱体
。
[0011]可选地，所述横梁中部固定有转接柱，所述转接柱上设置有第一被动转盘；设置有第二电机，所述第二电机的输出端连接第一主动转盘，所述第一主动转盘与所述第一被动转盘相连接，用于带动所述第一被动转盘转动
。
[0012]可选地，设置有第三电机，所述第三电机的输出端连接第三丝杠，所述第三丝杠的螺母与滑动架相固定，用于带动所述滑动架在垂直方向移动；所述滑动架置于第三滑轨上
。
[0013]可选地，所述第三滑轨固定于竖架，所述第三电机固定于所述竖架
。
[0014]可选地，设置有第四电机，所述第四电机的输出端连接第四丝杠，所述第四丝杠的螺母与滑动台相固定，用于带动所述滑动台在水平方向移动；所述滑动台置于第四滑轨上
。
[0015]可选地，所述竖架底端设置有第二被动转盘；在所述滑动台上固定有第五电机，所述第五电机输出端连接第二主动转盘，所述第二主动转盘与所述第二被动转盘相连，用于带动所述第二被动转盘转动
。
[0016]可选地，所述第四滑轨固定于承重台，所述第四电机固定于所述承重台
。
[0017]可选地，所述第一丝杠
、
第四丝杠采用滚珠丝杠，所述第三丝杠采用梯形丝杠
。
[0018]第二方面，本专利技术提供了一种用于三维打印的机械臂控制方法，包括以下步骤中一步或多步：控制第一电机运行，使得第一勾指和第二勾指能够勾住或释放目标物件；控制第二电机运行，使得横梁能够在水平面自由旋转；控制第三电机运行，使得滑动架在第三滑轨上垂直方向移动；控制第四电机运行，使得滑动台在第四滑轨上水平方向移动；控制第五电机运行，使得竖架沿着旋转轴旋转
。
[0019]可选地，还包括：自动识别所述目标物件上的二维码，记录与所述二维码对应的所述目标物件
。
[0020]可选地，还包括：控制所述第一电机
、
所述第二电机
、
所述第三电机和
/
或所述第四电机运动，使得所述第一勾指
、
所述第二勾指
、
所述横梁
、
所述滑动架
、
所述滑动台和
/
或所述竖架回到初始位置
。
[0021]第三方面，本专利技术提供了一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第二方面所述的用于三维打印的机械臂控制方法的步骤
。
[0022]与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：通过在横梁的两端分别设置第一勾指和第二勾指，并且采用电机和丝杠的模式带动其中一个或两个勾指同时运动，进而勾住或释放目标物件
(
如打印平台
)
，使得厚度较薄的物件能够在侧边进行抓取，且抓取稳定
、
具有较高的灵活性
。
附图说明
[0023]包括附图是为提供对本申请进一步的理解，它们被收录并构成本申请的一部分，附图示出了本申请的实施例，并与本说明书一起起到解释本申请原理的作用
。
附图中：
[0024]图1是本专利技术中一个实施例用于三维打印的机械臂的结构示意图；
[0025]图2是图1中横梁处各部件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种用于三维打印的机械臂，其特征在于，包括横梁
、
第一电机
、
第一丝杠
、
第一滑轨
、
第一勾指和第二勾指；所述第一勾指设置在所述横梁的第一端，所述第二勾指设置在所述横梁的第二端；所述第一勾指和所述第二勾指共同用于勾住或释放目标物件；所述第一电机固定在所述横梁上，其输出端连接所述第一丝杠；所述第一丝杠的螺母与所述第一勾指或所述第二勾指相固定；所述第一勾指或所述第二勾指置于所述第一滑轨上
。2.
如权利要求1所述的用于三维打印的机械臂，其特征在于，所述第一丝杠具有两个所述螺母，两个所述螺母分别与所述第一勾指和所述第二勾指相固定
。3.
如权利要求1所述的用于三维打印的机械臂，其特征在于，所述第一勾指包括第一勾体和第一勾销，所述第一勾体的下端固定有第一勾销；所述第二勾指包括第二勾体和第二勾销，所述第二勾体的下端固定有第二勾销
。4.
如权利要求3所述的用于三维打印的机械臂，其特征在于，所述第一勾销与所述第二勾销的形状为顶部圆锥形的圆柱体
。5.
如权利要求1所述的用于三维打印的机械臂，其特征在于，所述横梁中部固定有转接柱，所述转接柱上设置有第一被动转盘；设置有第二电机，所述第二电机的输出端连接第一主动转盘，所述第一主动转盘与所述第一被动转盘相连接，用于带动所述第一被动转盘转动
。6.
如权利要求5所述的用于三维打印的机械臂，其特征在于，设置有第三电机，所述第三电机的输出端连接第三丝杠，所述第三丝杠的螺母与滑动架相固定，用于带动所述滑动架在垂直方向移动；所述滑动架置于第三滑轨上
。7.
如权利要求6所述的用于三维打印的机械臂，其特征在于，所述第三滑轨固定于竖架，所述第三电机固定于所述竖架
。8.
如权利要求7所述的用于三维打印的机械臂，其特征在于，设置有第四电机，所述第四电机的输出端连接第四丝杠，所述第四丝杠的螺母与滑动台相固定，用于带动所述滑动台在水平方向移动；所述滑动台置于第四滑轨上
。9.

【专利技术属性】
技术研发人员：侯锋，戴湘岳，姜新，
申请(专利权)人：上海普利生三维科技有限公司，
类型：发明
国别省市：