一种改进型七轴并联机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种改进型七轴并联机械手，包括六轴并联机器人主体和延伸臂；延伸臂安装于六轴并联机器人主体下端；六轴并联机器人主体包括安装板、双减速机座、双电机座、电机和中心盘；延伸臂包括弯头连接座和延长管以及减速电机；装板用于整个机械手的安装固定，三个双减速机座围绕安装板中心等分均布安装在安装板的下方；通过采用一个六轴并联机器人本体加一个延伸臂端轴的方式，简化了结构；而且主要的驱动零部件都是固定在基座上，不会作为负载消耗功率，效率会更高；通过杠杆放大作用，使得延伸臂末端更大的运动范围和更快的运动速度；延伸臂远端的位置和状态便跟随着中心盘位置、旋转角度和倾斜度的变化而改变，由于杠杆放大的作用。杠杆放大的作用。杠杆放大的作用。

【技术实现步骤摘要】
一种改进型七轴并联机械手


[0001]本技术涉及一种并联机机器人
，具体涉及一种改进型七轴并联机械手。

技术介绍

[0002]多轴协作机械手通常采用各轴串联的结构，这种结构的缺点是后端轴的驱动零部件往往作为前端轴的额外负载，使得后端轴的功率有很大一部分用于这额外的负载，白白浪费了，而且轴数越多浪费也越大。

技术实现思路

[0003]本技术所要解决的技术问题是提供了一种改进型七轴并联机械手；通过在采用一个六轴并联机器人主体本体加一个延伸臂端轴的方式，简化了结构；而且主要的驱动零部件都是固定在基座上，不会作为负载消耗功率，效率会更高；通过杠杆放大作用，使得延伸臂末端有更大的运动范围和更快的运动速度。
[0004]本技术改进型七轴并联机械手是通过以下技术方案来实现的：包括六轴并联机器人主体和延伸臂；延伸臂安装于六轴并联机器人主体下端；
[0005]六轴并联机器人主体包括安装板、双减速机座、双电机座、电机以及中心盘；延伸臂包括弯头连接座和延长管以及减速电机；
[0006]装板用于整个机械手的安装固定，三个双减速机座围绕安装板中心等分均布安装在安装板的下方，每个双减速机座上并排安装有两个减速机；三个双电机座围绕安装板中心等分均布安装在安装板的上方，每个双电机座上并排安装两个电机；电机和减速机两两并排安装设置；六个电机，每个电机对应安装有一个减速机、一套同步带轮组件、一个摇臂、两套关节以及一套拉杆。
[0007]作为优选的技术方案，同步带轮组件由主动轮、同步带、被动轮以及张力调节轮组成；主动轮安装在电机的输出轴上，被动轮安装在减速机的输入轴上，主动轮和被动轮通过同步带连接；摇臂安装在减速机的输出端上。
[0008]作为优选的技术方案，摇臂的远端安装一套关节，此关节与拉杆的上端连接；中心盘上相应的位置装有六套关节，此关节分别与相应拉杆的下端连接。
[0009]作为优选的技术方案，关节与摇臂和中心盘的安装方式是一样的，关节的左夹板和右夹板内各装有一个深沟球轴承，拉杆两端设置有第一连接件和第二连接件；第一连接件和第二连接件安装在这两个深沟球轴承之间，拉杆可以以深沟球轴承的轴线为轴心旋转；左夹板和右夹板通过销轴和螺钉抱紧固定在芯轴的一端；一对第一角接触轴承以背对背的方式安装在摇臂或中心盘的轴承孔内，芯轴从第一角接触轴承的内孔穿过，第一锁紧螺母锁紧在芯轴另一端的螺牙上，即将关节安装在摇臂或中心盘上。
[0010]作为优选的技术方案，第一连接件和第二连接件围绕拉杆的轴心相对旋转；拉杆的第一连接件采用弯曲的形状；拉杆的第二连接件的螺纹侧轴穿过一对背对背的第二角接
触轴承的内孔，用第二锁紧螺母将第二角接触轴承锁紧在第二连接件的螺纹侧轴上；将第二角接触轴承的外圈装入第一连接件的轴承孔内，用螺丝将轴承压盖压紧第二角接触轴承的外圈。
[0011]作为优选的技术方案，延伸臂作为机械手的前臂，通过弯头连接座固定在六轴并联机器人主体的中心盘下方；延长管采用碳纤维材质；延长管的近端与弯头连接座固定，远端与减速电机固定，减速电机通过安装法兰安装在延长管的远端，减速电机输出轴法兰上安装负载元件。
[0012]本技术的有益效果是：通过采用一个六轴并联机器人主体本体加一个延伸臂端轴的方式，简化了结构；而且主要的驱动零部件都是固定在基座上，不会作为负载消耗功率，效率会更高；通过杠杆放大作用，使得延伸臂末端有更大的运动范围和更快的运动速度；延伸臂远端的位置和状态便跟随着中心盘位置、旋转角度和倾斜度的变化而改变，由于杠杆放大的作用。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1为本技术改进型七轴并联机械手的左视图；
[0015]图2为本技术改进型七轴并联机械手的示意图一；
[0016]图3为本技术改进型七轴并联机械手的示意图二；
[0017]图4为本技术改进型七轴并联机械手的局部剖视图；
[0018]图5为本技术改进型七轴并联机械手的拉杆示意图；
[0019]图6为本技术改进型七轴并联机械手的延伸臂和芯轴连接剖视图；
[0020]图7为本技术改进型七轴并联机械手的拉杆剖视图；
[0021]图8为本技术改进型七轴并联机械手的延伸臂剖视图。
实施方式
[0022]本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
[0023]本说明书（包括任何附加权利要求、摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
[0024]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“一端”、“另一端”、“外侧”、“上”、“内侧”、“水平”、“同轴”、“中央”、“端部”、“长度”、“外端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0025]此外，在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非
另有明确具体的限定。
[0026]本技术使用的例如“上”、“上方”、“下”、“下方”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。例如，如果将图中的设备翻转，则被描述为位于其他单元或特征“下方”或“之下”的单元将位于其他单元或特征“上方”。因此，示例性术语“下方”可以囊括上方和下方这两种方位。设备可以以其他方式被定向（旋转90度或其他朝向），并相应地解释本文使用的与空间相关的描述语。
[0027]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“套接”、“连接”、“贯穿”、“插接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0028]如图1－图8所示，本技术的一种改进型七轴并联机械手，包括六轴并联机器人主体001和延伸臂002；延伸臂002安装于六轴并联机器人主体001下端；
[0029]六轴并联机器人主体001包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种改进型七轴并联机械手，其特征在于：包括六轴并联机器人主体（001）和延伸臂（002）；延伸臂（002）安装于六轴并联机器人主体（001）下端；六轴并联机器人主体（001）包括安装板（100）、双减速机座（110）、双电机座（120）、电机（130）以及中心盘（190）；延伸臂（002）包括弯头连接座（200）和延长管（210）以及减速电机（220）；装板（100）用于整个机械手的安装固定，三个双减速机座（110）围绕安装板（100）中心等分均布安装在安装板（100）的下方，每个双减速机座（110）上并排安装有两个减速机（140）；三个双电机座（120）围绕安装板（100）中心等分均布安装在安装板（100）的上方，每个双电机座（120）上并排安装两个电机（130）；电机（130）和减速机（140）两两并排安装设置；六个电机（130），每个电机（130）对应安装有一个减速机（140）、一套同步带轮组件（150）、一个摇臂（160）、两套关节（170）以及一套拉杆（180）。2.根据权利要求1所述的改进型七轴并联机械手，其特征在于：同步带轮组件（150）由主动轮（151）、同步带（152）、被动轮（153）以及张力调节轮（154）组成；主动轮（151）安装在电机（130）的输出轴上，被动轮（153）安装在减速机（140）的输入轴上，主动轮（151）和被动轮（153）通过同步带（152）连接；摇臂（160）安装在减速机（140）的输出端上。3.根据权利要求2所述的改进型七轴并联机械手，其特征在于：摇臂（160）的远端安装一套关节（170），此关节（170）与拉杆（180）的上端连接；中心盘（190）上相应的位置装有六套关节（170），此关节（170）分别与相应拉杆（180）的下端连接。4.根据权利要求3所述的改进型七轴并联机械手，其特征在于：关节（170）与摇臂（160）和中心盘（190）的...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦志华，谭军，
申请(专利权)人：深圳市领略数控设备有限公司，
类型：新型
国别省市：