一种导光板外观视觉检测用机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种导光板外观视觉检测用机械手，具体涉及导光板生产领域，该机械手包括机械臂，机械臂的输出端安装有末端执行器，末端执行器包括：安装板，安装板安装在机械臂的输出端；夹持装置，夹持装置包括吸盘，吸盘安装在安装板底部的两端，吸盘用于吸取导光板；驱动机构，吸盘固定安装在驱动机构的输出端，驱动机构用于带动吸盘向安装板中部的方向移动以及带动吸盘向安装板端部的上方摆动

【技术实现步骤摘要】
一种导光板外观视觉检测用机械手


[0001]本专利技术涉及导光板生产
，更具体地说，本专利技术涉及一种导光板外观视觉检测用机械手
。

技术介绍

[0002]导光板在生产过程中，由于原材料
、
温度等因素影响，无法避免出现点伤
、
线划伤
、
暗影等缺陷，会导致显示异常，而影响用户使用，因此，需要对导光板外观缺陷进行检测
。
[0003]对导光板外观的检测使用主要由视觉相机和辅助照明灯组成的视觉检测装置，导光板的视觉检测较导光板的生产速度来说较慢，因此，常将导光板堆放在一起，然后由机械手将导光板吸取到检测工位进行视觉检测
。
[0004]现有的机械手是通常是采用多轴的机械臂，在机械臂的末端安装夹持装置，由于导光板厚度不大，因此，夹持装置通常会采用吸盘的方式，通过吸盘在取料工位吸取导光板，然后通过机械臂将导光板送至检测工位进行检测
。
[0005]但是，在导光板一块一块堆放在一起的过程中，导光板与导光板之间会发生摩擦，产生静电，导光板与导光板之间会由于静电作用吸附在一起
。
在使用机械手上的真空吸盘吸取时，会导致同时吸取两块甚至两块以上的导光板，导致检测混乱
。
现有技术采用设置可抖动的真空吸盘的方式，在将导光板吸取上来后，通过其中一个或多个真空吸盘抖动，利用导光板的惯性（导光板比较薄时较小）以及通过抖动使两块导光板产生弹性变形，下方的导光板弹性变形的程度大，上方的导光板由于被真空吸盘吸附，变形小，这就使得导光板之间的边缘产生间隙，且间隙随着抖动越来越大，进而使两块导光板脱离
。
[0006]现有的机械手适用于相对较厚的导光板，或者较薄但柔软性差的导光板
。
对于较薄且柔软性较好的导光板来说，在抖动的过程中，两块导光板同步变形，且惯性较小，在导光板与导光板之间难以产生间隙，也就难以分离
。

技术实现思路

[0007]本专利技术提供的一种导光板外观视觉检测用机械手，所要解决的问题是：较薄且柔软性较好的导光板在抖动分离的过程中，由于两块导光板同步变形，且惯性较小，在导光板与导光板之间难以产生间隙，难以分离
。
[0008]为实现上述目的，本专利技术提供一种导光板外观视觉检测用机械手，包括机械臂，机械臂的输出端安装有末端执行器，末端执行器包括：安装板，安装板安装在机械臂的输出端；夹持装置，夹持装置包括吸盘，吸盘安装在安装板底部的两端，吸盘用于吸取导光板；驱动机构，吸盘固定安装在驱动机构的输出端，驱动机构用于带动吸盘向安装板中部的方向移动以及带动吸盘向安装板端部的上方摆动，吸盘向上方摆动时，导光板的端部向上弯曲；分离机构，分离机构包括分离辊和动力部件，动力部件的输出端与分离辊的一端固定连接，分离机构还包括驱动部件一，驱动部件一用于驱动分离辊靠近或远离吸盘；分离辊靠近吸盘并紧贴在空闲导光板的端部的下表面时，动力部件带动分离辊转动，空闲导光板的端部
受到分离辊推力的作用，使空闲导光板的端部向下与送检导光板的端部分离；其中，送检导光板为被吸盘吸附住的导光板，空闲导光板为吸附在送检导光板下方的导光板
。
[0009]在一个优选的实施方式中，驱动机构包括驱动板一，驱动板一远离安装板中部的一侧设置有驱动板二，驱动板一和驱动板二均与安装板固定连接，驱动板一和驱动板二之间设置有移动块，驱动板一上开设有直槽口，驱动板二上开设有直槽部，直槽部靠近安装板中部的一端开设有向下倾斜的斜槽部，直槽口和直槽部处于同一水平高度上，驱动板二的两侧分别插接有销轴一和销轴二，销轴一在直槽口的内部滑动，销轴二在直槽部和斜槽部的内部滑动，吸盘固定安装在销轴一上
。
[0010]在一个优选的实施方式中，驱动机构还包括移动杆和连接轴，移动杆的一端转动套设在移动块上，连接轴插接在移动杆上，安装板的上端安装有气缸一，气缸一的输出端铰接有连杆，连杆远离气缸一的一端与连接轴的上端铰接
。
[0011]在一个优选的实施方式中，驱动部件一包括固定板，固定板固定安装在安装板的上端，固定板靠近安装板端部的一侧铰接有摆动板，分离辊转动连接在摆动板的底部，固定板上设置有气缸二，气缸二的固定端与固定板铰接，气缸二的输出端与摆动板铰接
。
[0012]在一个优选的实施方式中，安装板的下方设置有载物台，载物台上设置有载物板，载物板用于承载导光板，载物台上设置有定位销，定位销用于对载物板定位
。
[0013]在一个优选的实施方式中，载物板的四周均设置有移动盒，移动盒上竖向插接有推板，载物台的底部设置有驱动部件二，驱动部件二用于驱动四个移动盒向靠近载物板或远离载物板的方向移动
。
[0014]在一个优选的实施方式中，驱动部件二包括圆盘，圆盘设置在载物台的下方，圆盘的圆周方向开设有导向槽，导向槽的两端分别位于靠近圆盘中部的一侧和远离圆盘中部的一侧，移动盒的底部固定安装有弯杆，弯杆远离移动盒的一端在导向槽的内部滑动，圆盘由驱动电机三驱动
。
[0015]在一个优选的实施方式中，载物台的两端均固定连接有安装杆，安装杆上滑动设置有齿条三，并且安装杆上转动连接有齿轮三，齿条三与齿轮三相啮合，齿条三靠近载物台的一端固定连接有分离杆，齿轮三由电机四驱动
。
[0016]在一个优选的实施方式中，机械臂包括
Y
轴移动组件，
Y
轴移动组件包括固定架一，固定架一上滑动安装有移动座一，固定架一上固定安装有齿条一，移动座一上安装有电机一，电机一的输出端固定安装有齿轮一，齿轮一与齿条一相啮合
。
[0017]在一个优选的实施方式中，机械臂还包括
Z
轴移动组件，
Z
轴移动组件包括固定架二，固定架二固定安装在移动座一上，固定架二上滑动安装有移动座二，固定架二上固定安装有齿条二，移动座二上安装有电机二，电机二的输出端固定安装有齿轮二，齿轮二与齿条二相啮合
。
[0018]本专利技术的技术效果和优点：本专利技术通过吸盘带动导光板的两端向上弯曲，再通过分离辊紧贴在空闲导光板弯曲处的下表面，分离辊转动时向空闲导光板施加推力，克服导光板之间的静电吸附力，从而使空闲导光板的端部向下滑动，与送检导光板分离
。
附图说明
[0019]图1为本专利技术的整体结构示意图
。
[0020]图2为本专利技术的局部结构示意图一
。
[0021]图3为本专利技术驱动机构的局部结构示意图
。
[0022]图4为本专利技术图3的爆炸图
。
[0023]图5为本专利技术吸盘摆动后的示意图
。
[0024]图6为本专利技术的局部结构示意图二
。
[0025]图7为本专利技术的局部剖视图
。
[0026]图8为本专利技术驱动部件二的示意图
。
[0027]图9为本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种导光板外观视觉检测用机械手，其特征在于：包括机械臂（1），所述机械臂（1）的输出端安装有末端执行器，末端执行器包括：安装板（2），所述安装板（2）安装在机械臂（1）的输出端；夹持装置，夹持装置包括吸盘（3），所述吸盘（3）安装在安装板（2）底部的两端，所述吸盘（3）用于吸取导光板（
100
）；驱动机构（4），所述吸盘（3）固定安装在驱动机构（4）的输出端，所述驱动机构（4）用于带动吸盘（3）向安装板（2）中部的方向移动以及带动吸盘（3）向安装板（2）端部的上方摆动，所述吸盘（3）向上方摆动时，导光板（
100
）的端部向上弯曲；分离机构（5），所述分离机构（5）包括分离辊（
51
）和动力部件（
52
），所述动力部件（
52
）的输出端与分离辊（
51
）的一端固定连接，所述分离机构（5）还包括驱动部件一（
53
），所述驱动部件一（
53
）用于驱动分离辊（
51
）靠近或远离吸盘（3）；所述分离辊（
51
）靠近吸盘（3）并紧贴在空闲导光板（
100
）的端部的下表面时，所述动力部件（
52
）带动分离辊（
51
）转动，空闲导光板（
100
）的端部受到分离辊（
51
）推力的作用，使空闲导光板（
100
）的端部向下与送检导光板（
100
）的端部分离；其中，送检导光板（
100
）为被吸盘（3）吸附住的导光板（
100
），空闲导光板（
100
）为吸附在送检导光板（
100
）下方的导光板（
100
）
。2.
根据权利要求1所述的一种导光板外观视觉检测用机械手，其特征在于：所述驱动机构（4）包括驱动板一（
41
），所述驱动板一（
41
）远离安装板（2）中部的一侧设置有驱动板二（
42
），所述驱动板一（
41
）和驱动板二（
42
）均与安装板（2）固定连接，所述驱动板一（
41
）和驱动板二（
42
）之间设置有移动块（
43
），所述驱动板一（
41
）上开设有直槽口（
411
），所述驱动板二（
42
）上开设有直槽部（
421
），所述直槽部（
421
）靠近安装板（2）中部的一端开设有向下倾斜的斜槽部（
422
），所述直槽口（
411
）和直槽部（
421
）处于同一水平高度上，所述驱动板二（
42
）的两侧分别插接有销轴一（
44
）和销轴二（
45
），所述销轴一（
44
）在直槽口（
411
）的内部滑动，所述销轴二（
45
）在直槽部（
421
）和斜槽部（
422
）的内部滑动，所述吸盘（3）固定安装在销轴一（
44
）上
。3.
根据权利要求2所述的一种导光板外观视觉检测用机械手，其特征在于：所述驱动机构（4）还包括移动杆（
46
）和连接轴（
47
），所述移动杆（
46
）的一端转动套设在移动块（
43
）上，所述连接轴（
47
）插接在移动杆（
46
）上，所述安装板（2）的上端安装有气缸一（
48
），所述气缸一（
48
）的输出端铰接有连杆（
49
），所述连杆（
49
）远离气缸一（
48
）的一端与连接轴（
47
）的上端铰接
。4.
根据权利要求1所述的一种导光板外观视觉检测用机械手，其特征在于：所述驱动部件一（
53
）包括固定板（
531
），所述固定板（
531
）固定安装在安装板（2）的上端，所述固定板（
531
）靠近安装板（2）端部的一侧铰接有摆动板（
532
），所述分离辊（
51
）转动连接在摆动板（

【专利技术属性】
技术研发人员：杨银文，柯美锋，杨伟佳，
申请(专利权)人：深圳市吉富鸿科技有限公司，
类型：发明
国别省市：