自动上样机械手及控制系统技术方案

本发明专利技术公开了自动上样机械手，包括：移动组件和安装板，移动组件包括第一直线导轨

【技术实现步骤摘要】
自动上样机械手及控制系统


[0001]本专利技术涉及上样机械手
，更具体地说，本专利技术涉及自动上样机械手及控制系统
。

技术介绍

[0002]现有的医疗活动中，检测和检查已经是医疗活动中不可缺少的一项活动，而检测患者身体的样本能够辅助医务工作人员了解患者的身体情况以及病情，从而方便医务工作人员对患者进行治疗，同时，由于检测的样本比较多，要求检测的速度也需要快，因此如何解决样本快速检测的问题是尤为重要的
。
[0003]因此我们提出了自动上样机械手及控制系统来解决上述问题
。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术的上述缺陷，本专利技术的实施例提供自动上样机械手及控制系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题
。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：自动上样机械手，包括：移动组件和安装板，移动组件包括第一直线导轨
、
第二直线导轨和第三直线导轨；机械手，所述机械手包括第一电机
、
第二电机
、
电机架
、
旋转架
、
旋转轴
、
夹持壁和滑槽，所述夹持壁上安装有传感器；所述第二电机的驱动轴穿过电机架的侧壁并与旋转架相连接，所述旋转轴处于夹持壁和旋转架之间，且旋转轴分别与夹持壁和旋转架转动连接
。
[0006]本专利技术在实际使用过程中，能够有效的提升检测效率，在样本检测过程中，自动上样机械手作为样本检测的自动化实现手段，可同时为3台样本检测仪器实现自动上样检测的动作，有效降低检测人员的重复性工作强度，提升样本检测的效率，从而满足了患者
、
医生和市场的需求，间接的提高了装置的实用性
。
[0007]在一个优选地实施方式中，所述第一直线导轨安装于安装板上，所述第二直线导轨安装于第一直线导轨上的移动端上，所述第三直线导轨安装于第二直线导轨的移动端上；所述第一直线导轨
、
第二直线导轨和第三直线导轨能够使机械手具备前后
、
左右和上下三个方位的运动；所述第三直线导轨的移动端安装有用于安装机械手的固定件
。
[0008]在一个优选地实施方式中，所述电机架通过连接轴与固定件上的第一电机相连接，且连接轴为
U
型，所述第二电机处于固定件和电机架之间，所述夹持壁的一端延伸至滑槽中并与之滑动连接，所述夹持壁和旋转架上均连接有转轴，且旋转轴的两端均连接有与转轴相匹配的套环
。
[0009]在一个优选地实施方式中，所述夹持壁包括夹持直壁，所述夹持直壁的一端连接有夹持曲壁，所述夹持曲臂和夹持直壁一体成型；
[0010]所述夹持曲臂的夹持面上连接有两个相对称的硅胶垫，所述夹持曲臂的夹持面上连接有多个橡胶柱，多个所述橡胶柱的一端均连接有负压吸头，另外，负压吸头的端面边壁为曲面
。
[0011]在一个优选地实施方式中，一项所述的自动上样机械手的控制系统，包括以下方面：
[0012]运动控制功能；
[0013]数据监控功能；
[0014]数据发送功能；
[0015]数据操作功能
。
[0016]在一个优选地实施方式中，所述运动控制功能包括以下方面：
[0017]机械手运动控制：
[0018]X
轴
(
左右
)
运动控制：控制机械手沿
X
轴方向的运动，使其可以按照设定的运动速度到达预期的目标位置，其运动速度和目标位置均可依照需求调整；
[0019]Y
轴
(
前后
)
运动控制：控制机械手沿
Y
轴方向的运动，使其可以按照设定的运动速度到达预期的目标位置，其运动速度和目标位置均可依照需求调整；
[0020]Z
轴
(
上下
)
运动控制：控制机械手沿
Z
轴方向的运动，使其可以按照设定的运动速度到达预期的目标位置，其运动速度和目标位置均可依照需求调整；
[0021]A
轴
(
旋转
)
运动控制：控制机械手前端机械夹爪部位的旋转动作，使其按照设定的运动速度改变其运动姿态，其运动速度以及运动姿态一般为固定值，仅在运动编程模式下可调节；
[0022]夹爪运动控制：控制机械手前端机械夹爪部位的夹取和放下动作，使其按照设定的运动速度改变其运动姿态，其运动速度以及运动姿态一般为固定值，仅在运动编程模式下可调节；
[0023]传感器状态反馈信息：
[0024]运动轴限位状态：包含
X、Y、Z
轴的运动正限位和负限位状态反馈；
[0025]夹爪姿态状态：机械手前端夹爪姿态状态包含检测管夹取姿态
、
二维码扫描姿态
、
检测仪盖子开关姿态和样本混匀姿态；
[0026]夹爪持物状态：机械手前端夹爪的持物状态包含未夹取
、
正在持物
、
夹取时未夹取到物品和夹取中物品掉落几种状态；
[0027]检测管放入压力状态：机械手夹取检测管放入检测孔时，实时监控放入时的受到的反向压力值，用来判断检测管放入姿态是否正确；
[0028]检测管托盘状态：检测管托盘是否安装到位和是否正在连续进样的状态；
[0029]其他关键点状态：包含机械手在运动过程中需要特别注意的关键点，例如设备原点
、
检测仪和检测管托盘所在位置等
。
[0030]在一个优选地实施方式中，所述数据监控功能包括以下方面：
[0031]检测仪器数据实时监控功能：
[0032]通讯状态：实时判断与检测仪器的通讯状态，出现连接断开时具备自动重连功能，长时间自动重新连接均失败的情况下，会提示操作者检测对应编号的检测仪器的通讯问题；
[0033]检测仪器状态：实时监控检测仪器的开关状态
、
故障信息，样本二维码信息：实时获取通过二维码扫描器得到的二维码信息并做对应的缓存处理；
[0034]检测仪孔位状态：实时获取检测仪孔位状态，若出现异常需要进行通知，且通过界
面可手动设置检测仪孔位状态；
[0035]检测仪检测状态：获取检测仪的孔位是否正在进行检测，对正在检测的孔位获取检测剩余时间；
[0036]样本检测结果：实时获取样本检测结果，结果为阳性时，进行声光报警通知操作者，异常样本和无效样本进行界面通知并通知机械手取出放入对应位置；
[0037]医院
lis
系统按需接收功能：
[0038]操作者通过对总控系统界面的操作，在需要跟医院
lis
系统对接的时候，获取
lis
系统可接收数据的格式
、
类型和条目数等信息
。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
自动上样机械手，其特征在于，包括：移动组件和安装板
(1)
，移动组件包括第一直线导轨
(2)、
第二直线导轨
(3)
和第三直线导轨
(4)
；机械手，所述机械手包括第一电机
、
第二电机
(7)、
电机架
(6)、
旋转架
(8)、
旋转轴
(9)、
夹持壁
(10)
和滑槽
(11)
，所述夹持壁
(10)
上安装有传感器；所述第二电机
(7)
的驱动轴穿过电机架
(6)
的侧壁并与旋转架
(8)
相连接，所述旋转轴
(9)
处于夹持壁
(10)
和旋转架
(8)
之间，且旋转轴
(9)
分别与夹持壁和旋转架
(8)
转动连接
。2.
根据权利要求1所述的自动上样机械手，其特征在于：所述第一直线导轨
(2)
安装于安装板
(1)
上，所述第二直线导轨
(3)
安装于第一直线导轨
(2)
上的移动端上，所述第三直线导轨
(4)
安装于第二直线导轨
(3)
的移动端上；所述第一直线导轨
(2)、
第二直线导轨
(3)
和第三直线导轨
(4)
能够使机械手具备前后
、
左右和上下三个方位的运动；所述第三直线导轨
(4)
的移动端安装有用于安装机械手的固定件
(5)。3.
根据权利要求2所述的自动上样机械手，其特征在于：所述电机架6通过连接轴与固定件
(5)
上的第一电机相连接，且连接轴为
U
型，所述第二电机
(7)
处于固定件
(5)
和电机架
(6)
之间，所述夹持壁
(10)
的一端延伸至滑槽
(11)
中并与之滑动连接，所述夹持壁
(10)
和旋转架
(8)
上均连接有转轴，且旋转轴
(9)
的两端均连接有与转轴相匹配的套环
。4.
根据权利要求3所述的自动上样机械手，其特征在于：所述夹持壁
10
包括夹持直壁
(101)
，所述夹持直壁
(101)
的一端连接有夹持曲壁
(102)
，所述夹持曲臂
(102)
和夹持直壁
(101)
一体成型；所述夹持曲臂
(102)
的夹持面上连接有两个相对称的硅胶垫
(103)
，所述夹持曲臂
(102)
的夹持面上连接有多个橡胶柱
(104)
，多个所述橡胶柱
(104)
的一端均连接有负压吸头
(105)
，另外，负压吸头
(105)
的端面边壁为曲面
。5.
根据权利要求1‑4任意一项所述的自动上样机械手的控制系统，其特征在于：包括以下方面：运动控制功能；数据监控功能；数据发送功能；数据操作功能
。6.
根据权利要求5所述的自动上样机械手的控制系统，其特征在于：所述运动控制功能包括以下方面：机械手运动控制：
X
轴
(
左右
)
运动控制：控制机械手沿
X
轴方向的运动，使其可以按照设定的运动速度到达预期的目标位置，其运动速度和目标位置均可依照需求调整；
Y<...

【专利技术属性】
技术研发人员：张贤龙，
申请(专利权)人：上海丹利生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：