一种柔性化分体式上料定位装置及定位方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种柔性化分体式上料定位装置及定位方法，属于定位设备技术领域，该柔性化分体式上料定位装置包括基板

【技术实现步骤摘要】
一种柔性化分体式上料定位装置及定位方法


[0001]本专利技术属于定位设备
，特别涉及一种柔性化分体式上料定位装置及定位方法
。

技术介绍

[0002]工厂的产线加工过程中，通常需要利用
AGV
小车将料框搬运至机器人的夹取工位上，以便于机器人对物料进行上料，然而料框具有不同的规格尺寸，在针对不同尺寸的料框的定位时往往需要对承载料框的待夹取工位进行调试，以确保该待夹取工位能有效固定料框，若不便于调试该工位，由于料框重量较重，为了实现机器人对物料的精确抓取，小幅移动料框较为不便，料框定位工序繁琐，效率较低
。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种柔性化分体式上料定位装置及定位方法，用于解决现有的料框定位装置不便于对不同规格的料框定位的技术问题
。
[0004]本专利技术通过下述技术方案实现：一种柔性化分体式上料定位装置，包括：基板
、
限位架
、
两个导向轨
、
若干万向球以及定位组件，限位架安装在所述基板上，两个导向轨滑动安装在所述基板上，所述导向轨位于所述限位架的两侧，所述导向轨相对滑动以承接料框，若干万向球滚动安装在所述导向轨上，所述万向球位于料框与所述导向轨之间，定位组件安装在所述导向轨上，所述定位组件用于定位料框
。
[0005]可选地，为了更好地实现本专利技术，所述定位组件包括第一镜反传感器
、
第一镜反接收器
、
第二镜反传感器以及第二镜反接收器，所述第一镜反传感器和所述第一镜反接收器分别安装在两个所述导向轨上并相向设置，所述第一镜反传感器和所述第一镜反接收器均靠近所述限位架设置，所述第二镜反传感器和所述第二镜反接收器分别安装在两个所述导向轨上并相向设置，所述第二镜反传感器和所述第二镜反接收器均位于所述导向轨的中部
。
[0006]可选地，为了更好地实现本专利技术，该定位装置还包括滑轨
、
滑块以及导轨钳制器，所述滑轨安装在所述基板上，所述滑轨与所述导向轨垂直设置，所述滑块滑动安装在所述滑轨上，所述导向轨安装在所述滑块上，所述导轨钳制器活动安装在所述滑块的底部，所述导轨钳制器用于将所述滑块锁紧在所述滑轨上
。
[0007]可选地，为了更好地实现本专利技术，该定位装置还包括若干导轨限位块，所述滑轨的数量为若干，若干所述导轨限位块分别安装在所述滑轨的两侧，一所述滑轨对应安装两个所述导轨限位块
。
[0008]可选地，为了更好地实现本专利技术，该定位装置还包括接近传感器，安装在所述导向轨上，所述接近传感器用于感应判断料框和所述导向轨之间的距离
。
[0009]可选地，为了更好地实现本专利技术，所述导向轨包括支撑板
、
立板以及导向板，所述支撑板安装在所述滑块远离所述滑轨的一端，所述导向板通过所述立板安装在所述支撑板
上，所述万向球位于料框的下方，所述导向板抵接在所述料框的侧壁上
。
[0010]可选地，为了更好地实现本专利技术，该定位装置还包括缓冲块，安装在所述限位架上，所述缓冲块用于缓冲料框对所述限位架的冲击
。
[0011]可选地，为了更好地实现本专利技术，该定位装置还包括定位气缸，所述定位气缸安装在所述支撑板上，所述定位气缸上安装有定位销，料框上开设有销孔，所述定位销插接在所述销孔内以锁止料框
。
[0012]可选地，为了更好地实现本专利技术，包括以下步骤：
[0013]步骤一：
AGV
小车搬运料框至两个导向轨之间；
[0014]步骤二：第一镜反传感器和第一镜反接收器识别到料框时，
AGV
小车将料框移动至待抓取工位，限位架防止料框脱离待抓取工位，第二镜反传感器和第二镜反接收器识别
AGV
小车的位置，以对
AGV
小车定位；
[0015]步骤三：
AGV
小车释放料框至支撑板上的万向球上的过程中，接近传感器判断料框和支撑板之间的距离；
[0016]步骤四：通过调整滑块的位置，万向球在料框底部滚动的同时使料框两侧的导向板贴靠在料框上，以将料框固定在导向板之间；
[0017]步骤五：定位气缸内的定位销插装在销孔内以定位料框的位置，随后通过导轨钳制器锁止料框的位置
。
[0018]本专利技术相较于现有技术具有以下有益效果：
[0019]本专利技术提供的柔性化分体式上料定位装置包括基板
、
限位架
、
两个导向轨
、
若干万向球以及定位组件，限位架安装在基板上，两个导向轨滑动安装在基板上，导向轨位于限位架的两侧，导向轨相对滑动以承接料框，若干万向球滚动安装在导向轨上，万向球位于料框与导向轨之间，定位组件安装在导向轨上，定位组件用于定位料框，这样，导向轨和限位架分别安装在基板上，两个导向轨和限位架在基板上呈
U
形，万向球安装在导向轨上，料框放置在万向球上
。
[0020]通过上述结构，本专利技术提供的柔性化分体式上料定位装置及定位方法解决了现有的料框定位装置不便于对不同规格的料框定位的技术问题
。
具体地，
AGV
小车搬运料框至导向轨之间，通过定位组件定位料框和小车的位置，
AGV
小车将料框卸至万向球上，导向轨滑动夹紧料框以固定料框的位置，从而使得该定位装置对不同规格的料框进行高效的定位，其中导向轨滑动时，料框承接在万向球上，万向球滚动以使得料框和导向轨之间相对移动，限位架用于将料框限制在导向轨之间，防止料框脱离基板所在位置以对其他工位造成影响，故，该定位装置仅需将料框放置在导向轨上，通过导向轨的移动实现不同规格料框的位置调节，避免了在面对不同规格的料框定位时繁琐的调机工序，摒弃了常规的定位方式中通过小幅移动笨重的料框而导致的定位效率低的方法，使得不同规格的料框的上料更加便捷，定位更加方便，其中，本专利技术的设置对象借指料框，本专利技术的应用对象也可以是货物
、
集装箱等需要夹取定位的物件
。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本
专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0022]图1是本专利技术实施例提供的柔性化分体式上料定位装置的结构示意图；
[0023]图2是本专利技术实施例中的
AGV
小车的结构示意图；
[0024]图3是本专利技术实施例中的料框的结构示意图；
[0025]图4是图1中
A
区域的放大图；
[0026]图5是图1中
B
区域的放大图；
[002本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种柔性化分体式上料定位装置，其特征在于，包括：基板；限位架，安装在所述基板上；两个导向轨，滑动安装在所述基板上，所述导向轨位于所述限位架的两侧，所述导向轨相对滑动以承接料框；若干万向球，滚动安装在所述导向轨上，所述万向球位于料框与所述导向轨之间；定位组件，安装在所述导向轨上，所述定位组件用于定位料框
。2.
根据权利要求1所述的一种柔性化分体式上料定位装置，其特征在于，所述定位组件包括第一镜反传感器
、
第一镜反接收器
、
第二镜反传感器以及第二镜反接收器，所述第一镜反传感器和所述第一镜反接收器分别安装在两个所述导向轨上并相向设置，所述第一镜反传感器和所述第一镜反接收器均靠近所述限位架设置，所述第二镜反传感器和所述第二镜反接收器分别安装在两个所述导向轨上并相向设置，所述第二镜反传感器和所述第二镜反接收器均位于所述导向轨的中部
。3.
根据权利要求2所述的一种柔性化分体式上料定位装置，其特征在于，还包括滑轨
、
滑块以及导轨钳制器，所述滑轨安装在所述基板上，所述滑轨与所述导向轨垂直设置，所述滑块滑动安装在所述滑轨上，所述导向轨安装在所述滑块上，所述导轨钳制器活动安装在所述滑块的底部，所述导轨钳制器用于将所述滑块锁紧在所述滑轨上
。4.
根据权利要求3所述的一种柔性化分体式上料定位装置，其特征在于，还包括若干导轨限位块，所述滑轨的数量为若干，若干所述导轨限位块分别安装在所述滑轨的两侧，一所述滑轨对应安装两个所述导轨限位块
。5.
根据权利要求4所述的一种柔性化分体式上料定位装置，其特征在于，还包括接近传感器，安装在所述导向轨上，所述接近传感器用于感应判...

【专利技术属性】
技术研发人员：程小山，
申请(专利权)人：康耐拓苏州汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：