末端执行器制造技术

本发明专利技术涉及一种末端执行器

【技术实现步骤摘要】
末端执行器、手术器械及手术机器人


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别是涉及末端执行器
、
手术器械及手术机器人
。

技术介绍

[0002]具有灵巧多关节运动能力的手术机器人的手术器械已经在如今的临床手术治疗领域中有广泛的运用
。
其中大多数手术器械的关节是由一对很细的绳索来驱动的
。
由于手术器械的小型化设计，手术器械中所能选用的绳索也是非常细的，从而绳索所能承受的拉力也是比较小的，进而导致手术器械的末端执行器的输出力量不足
。
[0003]在一些临床手术场景中，由于手术器械的末端执行器的输出力量不足，导致末端执行器难以夹持住病人体内的一些较大的组织或者超声探头等其他器械，从而会影响手术进程
。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对传统的手术器械由于小型化设计而导致末端执行器的输出力量不足的问题，提供一种能够兼顾手术器械的小型化设计和末端执行器的输出力量需求的末端执行器
、
手术器械及手术机器人
。
[0005]本申请一实施例提供一种末端执行器，所述末端执行器包括：
[0006]基座；
[0007]俯仰关节，可转动设置于所述基座；
[0008]至少一个转盘，可转动设置于所述俯仰关节；以及
[0009]至少一个活动执行件，所述活动执行件与所述转盘一一对应地传动连接，且所述转盘转动时用于带动所述活动执行件转动，其中，所述转盘的转动轴线与所述活动执行件的转动轴线基本平行
。
[0010]在一实施例中，所述活动执行件的尾端与对应的所述转盘二者，其中一者设有滑槽，另一者设有滑动部，所述滑动部与滑槽滑动配合
。
[0011]在一实施例中，所述活动执行件的尾端上设有所述滑槽，所述转盘上设有所述滑动部且所述滑动部凸出于所述转盘，所述滑动部偏离所述转盘的转动轴线
。
[0012]在一实施例中，所述滑动部和所述滑槽位于所述转盘的转动轴线与所述活动执行件的转动轴线之间
。
[0013]在一实施例中，所述活动执行件的数量为至少两个，至少两个所述活动执行件同轴且可相对转动设置
。
[0014]在一实施例中，所述末端执行器还包括固定执行件，所述固定执行件固定设置于所述俯仰关节，所述活动执行件与所述固定执行件可转动连接
。
[0015]在一实施例中，所述转盘上设置有绳连接结构，所述绳连接结构用于连接绳索，所述转盘由所述绳索驱动
。
[0016]在一实施例中，所述俯仰关节的转动轴线方向基本垂直于所述转盘的转动轴线方
向
。
[0017]本申请一实施例提供一种手术器械，包括近端控制器
、
中间连接杆件以及上述任一项所述的末端执行器，所述近端控制器和所述末端执行器之间通过对应的绳索连接，所述绳索穿设于所述中间连接杆的内部
。
[0018]本申请一实施例提供一种手术机器人，包括：机械臂和所述的手术器械，所述手术器械安装于所述机械臂的末端
。
[0019]上述的末端执行器
、
手术器械以及手术机器人，活动执行件与转盘传动连接，转盘转动时用于带动活动执行件转动，从而可以使得活动执行件执行手术操作
。
由于转盘的转动轴线与活动执行件的转动轴线基本平行，则转盘的转动轴线与活动执行件的转动轴线间隔设置，从而可以理解，活动执行件的一端
(
即尾端
)
位于活动执行件的转动轴线靠近转盘的转动轴线的一侧，活动执行件的另一端
(
头端
)
位于活动执行件的转动轴线背离转盘的转动轴线的一侧，且转盘与活动执行件的尾端传动连接
。
转盘带动活动执行件的尾端转动时，则活动执行件整体绕其转动轴线转动，从而使得活动执行件的头端能够执行手术操作，如此则使得活动执行件形成杠杆
。
在对转盘的输入力量一定的情况下，通过活动执行件形成的杠杆借力，从而能够增大活动执行件的头端的输出力量，兼顾了手术器械的小型化设计和末端执行器的输出力量需求
。
附图说明
[0020]图1为一实施例的末端执行器的结构示意图；
[0021]图2为图1中的末端执行器的活动执行件
、
转盘
、
第一轴以及第二轴的连接关系示意图；
[0022]图3为图1中的末端执行器的两个活动执行件相对闭合时的示意图；
[0023]图4为图1中的末端执行器的两个活动执行件相对张开时的示意图；
[0024]图5为图1中的末端执行器的活动执行件的尾端的转动轨迹所在的圆周与转盘的外轮廓的转动轨迹所在的圆周的重合关系示意图；
[0025]图6为另一实施例中的末端执行器的活动执行件的尾端的转动轨迹所在的圆周与转盘的外轮廓的转动轨迹所在的圆周的重合关系示意图
。
[0026]附图标号说明：末端执行器
100
；基座
110
；转盘
120
；滑动部
121
；活动执行件
130
；尾端
130a
；头端
130b
；滑槽
131
；第一轴
140
；第二轴
150
；绳连接结构
160
；俯仰关节
170。
具体实施方式
[0027]为使本专利技术的上述目的
、
特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明
。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术
。
但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制
。
[0028]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必
须具有特定的方位
、
以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制
。
[0029]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量
。
由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征
。
在本专利技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种末端执行器，其特征在于，所述末端执行器包括：基座
(110)
；俯仰关节
(170)
，可转动设置于所述基座
(110)
；至少一个转盘
(120)
，可转动设置于所述俯仰关节
(170)
；以及至少一个活动执行件
(130)
，所述活动执行件
(130)
与所述转盘
(120)
一一对应地传动连接，且所述转盘
(120)
转动时用于带动所述活动执行件
(130)
转动，其中，所述转盘
(120)
的转动轴线与所述活动执行件
(130)
的转动轴线基本平行
。2.
根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述活动执行件
(130)
的尾端
(130a)
与对应的所述转盘
(120)
二者，其中一者设有滑槽
(131)
，另一者设有滑动部
(121)
，所述滑动部
(121)
与滑槽
(131)
滑动配合
。3.
根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，所述活动执行件
(130)
的尾端
(130a)
上设有所述滑槽
(131)
，所述转盘
(120)
上设有所述滑动部
(121)
且所述滑动部
(121)
凸出于所述转盘
(120)
，所述滑动部
(121)
偏离所述转盘
(120)

【专利技术属性】
技术研发人员：叶鹤松，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：