一种自动化手术机器人制造技术

本申请属于医疗器械技术领域，涉及一种自动化手术机器人，包括安装架

【技术实现步骤摘要】
一种自动化手术机器人


[0001]本申请涉及医疗器械
，更具体地，涉及一种自动化手术机器人
。

技术介绍

[0002]介入手术是医护人员借助动态医学影像将导管
、
导丝及球囊导管等医疗器械送入患者体内来完成治疗的过程，与传统外科手术相比，有着微创
、
无痛及安全等特点
。
[0003]当前的介入手术通常是医护人员采用主端机构手动递送和撤回医疗器械至设定位置，在递送和撤回过程中，医护人员无法及时获取医疗器械端的递送信息，需要医护人员分心确认医疗器械的实时位置，导致手术效率低且风险系数高；此外，医护人员在经过长时间的手术后，手动控制医疗器械移动容易对患者造成损害，安全系数低
。

技术实现思路

[0004]本申请实施例所要解决的技术问题是现有的介入手术设备需要手动控制医疗器械的移动，导致介入手术的手术效率与安全系数低
。
[0005]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种自动化手术机器人，采用了如下所述的技术方案：
[0006]一种自动化手术机器人，用于控制导管
、
导丝以及球囊导管，包括安装架
、
第一移动装置与第二移动装置；
[0007]所述第一移动装置活动装设于所述安装架上；
[0008]所述第二移动装置活动装设于所述安装架上，所述第二移动装置上设有快交驱动机构与检测夹持组件，所述检测夹持组件位于所述快交驱动机构的近端；
[0009]所述导管装设于所述第一移动装置上，所述导丝至少部分穿设入所述导管内，且所述导丝夹持于所述第二移动装置上，所述球囊导管至少部分装载于所述导丝上且部分位于所述导管内，所述球囊导管夹持于所述快交驱动机构上；
[0010]递送所述球囊导管时，所述快交驱动机构驱动所述球囊导管的尾端朝所述导管方向递送，当所述检测夹持组件检测到所述球囊导管的尾端时，所述检测夹持组件夹紧所述球囊导管的尾端，以停止所述球囊导管递送
。
[0011]进一步的，所述第一移动装置上装设有导管连接组件与第一检测组件，所述第一检测组件位于所述导管连接组件的近端，所述导管装设于所述导管连接组件上；
[0012]所述第二移动装置上还装设有第二检测组件，所述第二检测组件位于所述快交驱动机构的远端；
[0013]所述球囊导管具有快交段与位于所述快交段远端的同轴段，所述同轴段装载于所述导丝且至少部分位于所述导管内，所述同轴段的远端设有球囊，所述快交段与所述导丝形成交叉部，所述快交段至少部分夹持于所述快交驱动机构上，所述第二检测组件位于所述导丝与所述快交段之间；
[0014]撤出所述球囊导管时，所述快交驱动机构驱动所述球囊导管从所述导管内撤出，
当所述交叉部移动至所述第二检测组件位置时，所述第二检测组件生成第一触发信号，所述快交驱动机构基于所述第一触发信号停机，所述第二移动装置基于所述第一触发信号向远离所述第一移动装置方向移动，当所述第一检测组件检测到扩张后的球囊时，所述第一检测组件生成第二触发信号，所述第二移动装置基于所述第二触发信号停机，以确定所述球囊导管完全撤出所述导管
。
[0015]进一步的，所述检测夹持组件包括第一传感器，当所述第一传感器检测到所述球囊导管的尾端时，所述第一传感器生成第三触发信号，所述快交驱动机构基于所述第三触发信号停止递送所述球囊导管
。
[0016]进一步的，所述第二移动装置还设有导向槽，所述导向槽位于所述快交驱动机构的近端，所述检测夹持组件装设于所述导向槽内；
[0017]所述检测夹持组件还包括导向件和挡板，所述导向件滑动装设于所述导向槽内，所述导向件设有沿球囊导管递送方向设置的导向孔，所述导向孔的孔径小于所述球囊导管的尾端直径，所述球囊导管穿设于所述导向孔内；
[0018]所述挡板设于所述导向件和所述快交驱动机构之间，用于阻止所述球囊导管递送；
[0019]所述第一传感器装设于所述第二移动装置上，所述导向件靠近所述第一传感器一侧设有第一感应件；
[0020]当所述快交驱动机构驱动所述球囊导管的尾端进入所述导向孔，所述导向孔夹紧所述球囊导管的尾端，使得所述导向件朝所述快交驱动机构方向移动，当所述导向件与所述挡板抵靠时，所述导向孔夹紧所述球囊导管的尾端，以停止所述球囊导管递送；当所述第一传感器检测到所述第一感应件，生成所述第三触发信号，所述快交驱动机构基于所述第三触发信号停止递送所述球囊导管
。
[0021]进一步的，所述第一移动装置上设有第一导丝夹持机构，所述第二移动装置上还设有导丝驱动机构，初始状态下，所述导丝夹持于所述导丝驱动机构上；
[0022]装载所述球囊导管时，所述第一导丝夹持机构夹持所述导丝；所述导丝驱动机构松开所述导丝，以便于所述导丝的近端穿过所述球囊导管，将所述球囊导管装载于所述导丝上；
[0023]所述第一导丝夹持机构设置在所述导管连接组件和所述第一检测组件之间
。
[0024]进一步的，所述第二移动装置上还设有第二导丝夹持机构，所述第二导丝夹持机构设于所述导丝驱动机构的近端；
[0025]在所述球囊导管装载于所述导丝后，所述自动化手术机器人的所述第二导丝夹持机构夹持所述导丝，所述第一导丝夹持机构松开所述导丝，控制所述球囊导管朝所述导管方向移动，直至部分位于所述导管内，使所述球囊导管夹持于所述快交驱动机构上
。
[0026]进一步的，所述第二导丝夹持机构包括沿竖直方向设置的固定座
、
滑动座以及第二复位件；
[0027]所述固定座上形成滑槽，所述滑槽内沿竖直方向设有至少一个导向柱，所述滑动座滑设于所述导向柱，所述滑动座上设有载物面，所述固定座对应所述载物面位置设有配合的压合面，所述第二复位件套装于所述导向柱上且位于所述滑动座与所述滑槽之间，以使所述载物面与所述压合面夹合；
[0028]夹持所述导丝时，推动所述滑动座沿所述导向柱朝远离压合面的方向移动形成容置间隙，所述导丝放置于所述容置间隙，松开所述滑动座，所述第二复位件推动所述滑动座沿所述导向柱朝靠近压合面的方向移动，以使所述载物面与所述压合面夹持导丝
。
[0029]进一步的，所述第一导丝夹持机构包括夹持部
、
夹持驱动电机与夹紧块；
[0030]所述夹持部固定在所述第一移动装置上；
[0031]所述夹持驱动电机装设于所述第一移动装置上；所述夹紧块活动装设于所述第一移动装置上且与所述夹持驱动电机的输出端连接，所述夹持驱动电机用于驱动所述夹紧块与所述夹持部配合，以夹紧所述导丝，所述夹紧块的移动方向与竖直方向垂直；
[0032]所述夹持部与夹紧块设置有防滑纹
。
[0033]进一步的，所述第二移动装置上还设有安装槽，所述安装槽位于所述导丝与所述快交段之间，所述第二检测组件装设于所述安装槽内；
[0034]所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自动化手术机器人，用于控制导管
、
导丝以及球囊导管，其特征在于，包括安装架
、
第一移动装置与第二移动装置；所述第一移动装置活动装设于所述安装架上；所述第二移动装置活动装设于所述安装架上，所述第二移动装置上设有快交驱动机构与检测夹持组件，所述检测夹持组件位于所述快交驱动机构的近端；所述导管装设于所述第一移动装置上，所述导丝至少部分穿设入所述导管内，且所述导丝夹持于所述第二移动装置上，所述球囊导管至少部分装载于所述导丝上且部分位于所述导管内，所述球囊导管夹持于所述快交驱动机构上；递送所述球囊导管时，所述快交驱动机构驱动所述球囊导管的尾端朝所述导管方向递送，当所述检测夹持组件检测到所述球囊导管的尾端时，所述检测夹持组件夹紧所述球囊导管的尾端，以停止所述球囊导管递送
。2.
根据权利要求1所述的自动化手术机器人，其特征在于，所述第一移动装置上装设有导管连接组件与第一检测组件，所述第一检测组件位于所述导管连接组件的近端，所述导管装设于所述导管连接组件上；所述第二移动装置上还装设有第二检测组件，所述第二检测组件位于所述快交驱动机构的远端；所述球囊导管具有快交段与位于所述快交段远端的同轴段，所述同轴段装载于所述导丝且至少部分位于所述导管内，所述同轴段的远端设有球囊，所述快交段与所述导丝形成交叉部，所述快交段至少部分夹持于所述快交驱动机构上，所述第二检测组件位于所述导丝与所述快交段之间；撤出所述球囊导管时，所述快交驱动机构驱动所述球囊导管从所述导管内撤出，当所述交叉部移动至所述第二检测组件位置时，所述第二检测组件生成第一触发信号，所述快交驱动机构基于所述第一触发信号停机，所述第二移动装置基于所述第一触发信号向远离所述第一移动装置方向移动，当所述第一检测组件检测到扩张后的球囊时，所述第一检测组件生成第二触发信号，所述第二移动装置基于所述第二触发信号停机，以确定所述球囊导管完全撤出所述导管
。3.
根据权利要求1所述的自动化手术机器人，其特征在于，所述检测夹持组件包括第一传感器，当所述第一传感器检测到所述球囊导管的尾端时，所述第一传感器生成第三触发信号，所述快交驱动机构基于所述第三触发信号停止递送所述球囊导管
。4.
根据权利要求3所述的自动化手术机器人，其特征在于，所述第二移动装置还设有导向槽，所述导向槽位于所述快交驱动机构的近端，所述检测夹持组件装设于所述导向槽内；所述检测夹持组件还包括导向件和挡板，所述导向件滑动装设于所述导向槽内，所述导向件设有沿球囊导管递送方向设置的导向孔，所述导向孔的孔径小于所述球囊导管的尾端直径，所述球囊导管穿设于所述导向孔内；所述挡板设于所述导向件和所述快交驱动机构之间，用于阻止所述球囊导管递送；所述第一传感器装设于所述第二移动装置上，所述导向件靠近所述第一传感器一侧设有第一感应件；当所述快交驱动机构驱动所述球囊导管的尾端进入所述导向孔，所述导向孔夹紧所述球囊导管的尾端，使得所述导向件朝所述快交驱动机构方向移动，当所述导向件与所述挡板抵靠时，所述导向孔夹紧所述球囊导管的尾端，以停止所述球囊导管递送；当所述第一传
感器检测到所述第一感应件，生成所述第三触发信号，所述快交驱动机构基于所述第三触发信号停止递送...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭健，李坚，姚刚，杨伟南，
申请(专利权)人：深圳市爱博医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：