货运列车自动喷涂机器人制造技术

本发明专利技术涉及机械手技术领域，具体涉及一种货运列车自动喷涂机器人，包括三轴滑动模组和机械手，机械手包括第一联动组件

【技术实现步骤摘要】
货运列车自动喷涂机器人


[0001]本专利技术涉及机械手
，尤其涉及一种货运列车自动喷涂机器人
。

技术介绍

[0002]国内煤炭运输方式主要有铁路
、
公路
、
水路三种，占比为
7:2:1
，其中铁路运输不仅运量大
、
运线多，而且运列频
。
煤炭一般在固定的装煤站进行上料，上料机械位于货运列车的上方且位置固定，货运列车匀速前行以将煤炭均匀填装至货运列车的车厢内
。
[0003]煤炭运输时，煤粉易从车厢侧门边缘两竖边和底边形成的
U
形缝泄露，不仅造成大量的煤炭资源浪费，而且还会对铁路沿线产生严重的环境污染
。
所以，车厢侧门边缘缝隙一般需喷涂聚氨酯进行密封
。
[0004]现有一般采用人工的方式喷涂聚氨酯，存在如下缺陷：其一，由于喷涂时货运列车处于匀速前行的状态，喷涂难度大，每次喷涂的厚度
、
时间难以保持一致，无法实现标准化作业，质量难以保证，并且工人站在行驶的列车侧面进行作业，安全风险也较高；其二，喷涂前还需人工将废旧材料清除，费时费力；其三，废旧材料刮除后不能及时收集清理，散落在场地对环境造成二次污染
。

技术实现思路

[0005]为克服现有人工喷涂聚氨酯存在的喷涂质量难以保证
、
作业风险高
、
费时费力且对环境存在二次污染的技术缺陷，本专利技术提供了一种货运列车自动喷涂机器人
。
[0006]本专利技术提供的货运列车自动喷涂机器人，包括固定支架
、
三轴滑动模组和机械手，所述机械手通过所述三轴滑动模组安装在所述固定支架上，所述机械手包括：第一联动组件，其包括第一旋转驱动件和第一连接板，所述第一旋转驱动件的固定部与所述三轴滑动模组的输出端固定连接，所述第一旋转驱动件的旋转轴前后布置且前端与所述第一连接板固定连接；喷涂组件，其包括上下驱动件
、
第一前后驱动件和喷头，所述上下驱动件的固定部与所述第一连接板固定连接，所述第一前后驱动件的固定部与所述上下驱动件的滑动部下端固定连接，所述喷头与所述第一前后驱动件的滑动部前端固定连接；第二联动组件，其包括左右驱动件
、
第二旋转驱动件和第二连接板，所述左右驱动件的固定部与所述第一连接板固定连接，所述左右驱动件的滑动部处于左极限位置，且所述第二旋转驱动件的固定部与所述左右驱动件的滑动部左端固定连接，所述第二旋转驱动件的旋转轴前后布置且前端与所述第二连接板固定连接；刮削组件，其包括第二前后驱动件
、
第三旋转驱动件和刮削头，所述第二前后驱动件的固定部与所述第二连接板固定连接，所述第三旋转驱动件的固定部与所述第二前后驱动件的滑动部前端固定连接，所述第三旋转驱动件的旋转轴前后布置且前端与所述刮削头固定连接，所述第三旋转驱动件与第二旋转驱动件同轴；吸尘组件，其包括第三前后驱动件和负压管，所述第三前后驱动件的固定部与所
述第二连接板固定连接，所述负压管前后方向布置，且所述负压管的侧部与所述第三前后驱动件的滑动部前端固定连接，所述喷头
、
负压管和刮削头处于同一前后竖直面上且从上至下依次布置
。
[0007]使用时，第一前后驱动件带动喷头向前移动，第二前后驱动件带动刮削头和第三旋转驱动件整体向前移动，第三前后驱动件带动负压管向前移动，三轴滑动模组带动整个机械手向下移动，刮削头首先将
U
形缝的左侧竖边的废旧材料清除，同时负压管将刮下的废料收集，喷头再进行喷涂新的聚氨酯；当刮削头到达
U
形缝的左下角时，进行第一次拐弯操作：第二联动组件的第二旋转驱动件动作使得刮削组件和吸尘组件逆时针旋转
90
度，而后第二联动组件的左右驱动件动作驱使第二旋转驱动件
、
刮削组件和吸尘组件整体向右移动，对
U
形缝的底边左端部进行刮削废旧材料，同时也避让喷头的下降；上下驱动件动作驱使喷头向下运动将
U
形缝的左侧竖边喷涂完毕，而后第一联动组件的第一旋转驱动件动作驱使第一连接板逆时针旋转
90
度，同时左右驱动件和上下驱动件恢复原始状态，相当于整个机械手逆时针旋转了
90
度，第一次拐弯完毕；三轴滑动模组带动整个机械手向右移动，当刮削头到达
U
形缝的右下角时，进行第二次拐弯操作：第二联动组件的第二旋转驱动件动作使得刮削组件和吸尘组件逆时针旋转
90
度，而后第二联动组件的左右驱动件动作驱使第二旋转驱动件
、
刮削组件和吸尘组件整体向上移动，对
U
形缝的右侧竖边底端部进行刮削废旧材料，同时也避让喷头的右移；上下驱动件动作驱使喷头向右运动将
U
形缝的底边喷涂完毕，第二次拐弯完毕；三轴滑动模组带动整个机械手向上移动，直至将
U
形缝的右侧竖边喷涂完毕，完成一个
U
形缝的处理；所有机构复位，重复操作将车厢侧壁上的所有
U
型缝依次处理完毕
。
[0008]可选的，所述喷涂组件还包括第一视觉检测组件，所述第一视觉检测组件安装在所述第一连接板上且适于检测车厢侧门缝的位置
。
[0009]可选的，所述第一视觉检测组件包括：第一安装板，其沿左右平面布置且与所述第一旋转驱动件的固定部固定连接；第一镜头，其嵌装固定在所述第一安装板上；第四旋转驱动件，其固定部固定在所述第一安装板的后方，所述第四旋转驱动件的旋转轴前后布置且向前贯穿所述第一安装板；第一透明盖板，其平行于所述第一安装板且与所述第四旋转驱动件的旋转轴前端固定连接；第一自清洁组件，其包括第一刀架和第一刮刀，所述第一刀架固定在所述第一安装板上且位于所述第一透明盖板的前侧，所述第一刮刀安装在所述第一刀架上且适于刮除所述第一透明盖板上的废料
。
[0010]可选的，所述刮削组件还包括第二视觉检测组件，所述第二视觉检测组件安装在所述第二前后驱动件的滑动部前端上，所述第二视觉检测组件与所述刮削头处于同一竖直面，且所述第二视觉检测组件位于所述刮削头的下方以检测刮削头运行前方的障碍物
。
[0011]可选的，所述第二视觉检测组件包括：第二安装板，其沿左右平面布置且与所述第二前后驱动件的滑动部前端固定连
接；第二镜头，其嵌装固定在所述第二安装板上；第五旋转驱动件，其固定部固定在所述第二安装板的后方，所述第五旋转驱动件的旋转轴前后布置且向前贯穿所述第二安装板；第二透明盖板，其平行于所述第二安装板且与所述第五旋转驱动件的旋转轴前端固定连接；第二自清洁组件，其包括第二刀架和第二刮刀，所述第二刀架固定在所述第二安装板上且位于所述第二透明盖板的前侧，所述第二刮刀安装在所述第二刀架上且适于刮除所述第二透明盖板上的废料
。
[0012]可选的，还本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种货运列车自动喷涂机器人，其特征在于，包括固定支架（1）
、
三轴滑动模组（2）和机械手（3），所述机械手（3）通过所述三轴滑动模组（2）安装在所述固定支架（1）上，所述机械手（3）包括：第一联动组件（
31
），其包括第一旋转驱动件（
311
）和第一连接板（
312
），所述第一旋转驱动件（
311
）的固定部与所述三轴滑动模组（2）的输出端固定连接，所述第一旋转驱动件（
311
）的旋转轴前后布置且前端与所述第一连接板（
312
）固定连接；喷涂组件（
32
），其包括上下驱动件（
321
）
、
第一前后驱动件（
322
）和喷头（
323
），所述上下驱动件（
321
）的固定部与所述第一连接板（
312
）固定连接，所述第一前后驱动件（
322
）的固定部与所述上下驱动件（
321
）的滑动部下端固定连接，所述喷头（
323
）与所述第一前后驱动件（
322
）的滑动部前端固定连接；第二联动组件（
33
），其包括左右驱动件（
331
）
、
第二旋转驱动件（
332
）和第二连接板（
333
），所述左右驱动件（
331
）的固定部与所述第一连接板（
312
）固定连接，所述左右驱动件（
331
）的滑动部处于左极限位置，且所述第二旋转驱动件（
332
）的固定部与所述左右驱动件（
331
）的滑动部左端固定连接，所述第二旋转驱动件（
332
）的旋转轴前后布置且前端与所述第二连接板（
333
）固定连接；刮削组件（
34
），其包括第二前后驱动件（
341
）
、
第三旋转驱动件（
342
）和刮削头（
343
），所述第二前后驱动件（
341
）的固定部与所述第二连接板（
333
）固定连接，所述第三旋转驱动件（
342
）的固定部与所述第二前后驱动件（
341
）的滑动部前端固定连接，所述第三旋转驱动件（
342
）的旋转轴前后布置且前端与所述刮削头（
343
）固定连接，所述第三旋转驱动件（
342
）与第二旋转驱动件（
332
）同轴；吸尘组件（
35
），其包括第三前后驱动件（
351
）和负压管（
352
），所述第三前后驱动件（
351
）的固定部与所述第二连接板（
333
）固定连接，所述负压管（
352
）前后方向布置，且所述负压管（
352
）的侧部与所述第三前后驱动件（
351
）的滑动部前端固定连接，所述喷头（
323
）
、
负压管（
352
）和刮削头（
343
）处于同一前后竖直面上且从上至下依次布置
。2.
根据权利要求1所述的货运列车自动喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂组件（
32
）还包括第一视觉检测组件，所述第一视觉检测组件安装在所述第一连接板（
312
）上且适于检测车厢侧门缝的位置
。3.
根据权利要求2所述的货运列车自动喷涂机器人，其特征在于，所述第一视觉检测组件包括：第一安装板（
324
），其沿左右平面布置且与所述第一旋转驱动件（
311
）的固定部固定连接；第一镜头（
325
），其嵌装固定在所述第一安装板（
324
）上；第四旋转驱动件（
326
），其固定部固定在所述第一安装板（
324
）的后方，所述第四旋转驱动件（
326
）的旋转轴前后布置且向前贯穿所述第一安装板（
324
）；第一透明盖板（
327
），其平行于所述第一安装板（
324
）且与所述第四旋转驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔维一，李闯，闫大鹤，杨鹏，高毓晖，李文刚，贾伟斌，刘楨宇，段超超，
申请(专利权)人：山西喆星安全技术开发有限公司，
类型：发明
国别省市：