一种车辆自主导航系统技术方案

本申请涉及一种车辆自主导航系统，该系统基于全球定位系统或北斗卫星导航系统，检测车辆的当前位置；在全球定位系统或北斗卫星导航系统无法检测到车辆的当前位置时，控制车辆接收预设的多个基站发射的信号；根据多个基站的位置

【技术实现步骤摘要】
一种车辆自主导航系统


[0001]本专利技术涉及智能驾驶领域，且更为具体地，涉及一种车辆自主导航系统
。

技术介绍

[0002]现代车辆对基于
GPS
（全球定位系统）及北斗导航的导航技术的依赖性越来越强，对大多数车主来讲，没有车辆导航就寸步难行
。
但在当前世界上，只有在人口密集的城市中才有良好的导航覆盖区域，在一些特殊地区甚至是城市中还存在着大量的导航盲区，如地下车库
、
山体隧道等
。
当车辆进入这些盲区后，无法使用车载和手机的导航系统
。
因此，如何在存在导航盲区的区域给车辆提供辅助导航的能力
、
弥补现有
GPS
及北斗导航的不足，成为当前需要解决的技术问题
。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，提出了本申请，以提供一种能够在存在导航盲区的区域给车辆提供辅助导航的能力
、
弥补现有
GPS
及北斗导航的不足的车辆自主导航系统
。
[0004]第一方面，本专利技术提供了一种车辆自主导航方法，包括：在车辆行驶时，基于全球定位系统或北斗卫星导航系统，检测所述车辆的当前位置；在所述全球定位系统或所述北斗卫星导航系统无法检测到所述车辆的当前位置时，控制所述车辆接收预设的多个基站发射的信号；根据所述多个基站的位置
、
所述多个基站发射的信号的频率
、
所述多个基站发射信号的强度
>、
所述车辆接收信号的强度，计算所述车辆的当前位置：
[0005][0006]其中，为所述车辆的当前位置，为所述多个基站中第
i
个基站的位置，在所述多个基站的基站数量为
N
时，
i
为1至
N
中的任意值，为所述第
i
个基站发射的信号的频率，为所述第
i
个基站发射信号的强度，为所述车辆接收的来自所述第
i
个基站的信号的强度，为
0.9
至
1.1
中的任意值；检测所述车辆的当前位置是否位于预设的电子地图覆盖的区域内；在所述车辆的当前位置位于所述电子地图覆盖的区域内时，使用所述电子地图根据所述车辆的当前位置为所述车辆提供导航服务
。
[0007]优选地，前述的车辆自主导航方法，在“根据所述多个基站的位置
、
所述多个基站发射的信号的频率
、
所述多个基站发射信号的强度
、
所述车辆接收信号的强度，计算所述车辆的当前位置”的步骤之前，还包括：检测所述车辆接收的由所述多个基站发射的信号中是否携带标识，所述标识用于指示对应的基站为预设的定位基站；在信号携带所述标识的基站数量超过2个时，对所述多个基站发射的信号进行过滤，仅保留携带所述标识的信号
。
[0008]优选地，前述的车辆自主导航方法，还包括：在信号携带所述标识的基站数量不超过2个时，从所述多个基站中识别移动通讯基站，并对所述多个基站发射的信号进行过滤，仅保留来自所述移动通讯基站的信号
。
[0009]优选地，前述的车辆自主导航方法，“在所述全球定位系统或所述北斗卫星导航系统无法检测到所述车辆的当前位置时，控制所述车辆接收预设的多个基站发射的信号”的
步骤还包括：在通过所述车辆无法接收到任何基站发射的信号时，通过所述车辆的计程器检测所述车辆的行驶速度和行驶角度，其中，所述车辆的行驶角度指所述车辆的行驶方向相对于经纬度坐标系中经线方向的夹角；将所述全球定位系统或北斗卫星导航系统最近一次检测到的所述车辆的历史位置作为起点，根据所述车辆的计程器检测所述车辆的行驶速度和行驶角度计算所述车辆的当前位置：
[0010][0011]其中，为所述车辆在
t
时刻的位置，为所述车辆在
t+1
时刻的位置，为所述
t
时刻与
t+1
时刻之间的时间间隔，根据所述车辆的计程器的最小检测间隔设置，为所述车辆在
t+1
时刻的行驶速度，为所述车辆在
t+1
时刻的行驶角度
。
[0012]优选地，前述的车辆自主导航方法，还包括：在所述车辆的当前位置位于所述电子地图未覆盖的区域内时，查询所述电子地图未覆盖的区域内的道路，其中，其他车辆在历史时间区间行驶于所述电子地图未覆盖的区域，所述电子地图未覆盖的区域内的道路基于所述其他车辆在所述电子地图未覆盖的区域中的行驶路径绘制；根据查询得到的所述电子地图未覆盖的区域内的道路以及所述车辆的当前位置，为所述车辆提供导航服务
。
[0013]优选地，前述的车辆自主导航方法，在“查询所述电子地图未覆盖的区域内的道路”的步骤之前，还包括：根据预先记录的所述其他车辆在历史时间区间中的多个历史时间点的位置，绘制所述其他车辆在所述电子地图未覆盖的区域中的行驶路径；通过所述其他车辆的视觉感知系统获取所述其他车辆在所述多个历史时间点行驶时的行驶图像；从所述其他车辆在所述多个历史时间点行驶时的行驶图像中，识别所述其他车辆在所述多个历史时间点所处位置的道路宽度；将所述其他车辆在所述电子地图未覆盖的区域中的行驶路径作为所述电子地图未覆盖的区域内的道路的中轴线，根据所述其他车辆在所述多个历史时间点所处位置的道路宽度，设置所述电子地图未覆盖的区域内的道路中对应的多个位置的道路宽度；根据所述电子地图未覆盖的区域内的道路中所述多个位置的道路宽度，绘制所述电子地图未覆盖的区域内的道路两侧边界
。
[0014]优选地，前述的车辆自主导航方法，“根据所述电子地图未覆盖的区域内的道路中所述多个位置的道路宽度，绘制所述电子地图未覆盖的区域内的道路两侧边界”的步骤包括：在所述其他车辆的车辆数量为
m
时，则基于
m
个其他车辆中第
k
个其他车辆绘制的所述电子地图未覆盖的区域内的道路第一侧边界的曲线为，基于所述第
k
个其他车辆绘制的所述电子地图未覆盖的区域内的道路第二侧边界的曲线为，
x
取所述电子地图未覆盖的区域内的道路上任一位置的横坐标，则所述电子地图未覆盖的区域内的道路第一侧边界处任一处的坐标为，所述电子地图未覆盖的区域内的道路第二侧边界处任一处的坐标为；对所述
m
个其他车辆对应的
m
个所述电子地图未覆盖的区域内的道路第一侧边界
、
第二侧边界的曲线进行整合，整合后的所述电子地图未覆盖的区域内的道路第一侧边界的曲线，整合后的所述电子地图未覆盖的区域内的道路第二侧边界的曲线，整合后的所述电子地图未覆盖的区域内的道路用于提供导航服务
。
[0015]优选地，前述的车辆自主导航方法，“根据所述电子地图未覆盖的区域内的道路中所述多个位置的道路宽度，绘制所述电子地图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆自主导航方法，其特征在于，包括：在车辆行驶时，基于全球定位系统或北斗卫星导航系统，检测所述车辆的当前位置；在所述全球定位系统或所述北斗卫星导航系统无法检测到所述车辆的当前位置时，控制所述车辆接收预设的多个基站发射的信号；根据所述多个基站的位置
、
所述多个基站发射的信号的频率
、
所述多个基站发射信号的强度
、
所述车辆接收信号的强度，计算所述车辆的当前位置：
;
其中，为所述车辆的当前位置，为所述多个基站中第
i
个基站的位置，在所述多个基站的基站数量为
N
时，
i
为1至
N
中的任意值，为所述第
i
个基站发射的信号的频率，为所述第
i
个基站发射信号的强度，为所述车辆接收的来自所述第
i
个基站的信号的强度，为
0.9
至
1.1
中的任意值；检测所述车辆的当前位置是否位于预设的电子地图覆盖的区域内；在所述车辆的当前位置位于所述电子地图覆盖的区域内时，使用所述电子地图根据所述车辆的当前位置为所述车辆提供导航服务
。2.
根据权利要求1所述的车辆自主导航方法，其特征在于，在“根据所述多个基站的位置
、
所述多个基站发射的信号的频率
、
所述多个基站发射信号的强度
、
所述车辆接收信号的强度，计算所述车辆的当前位置”的步骤之前，还包括：检测所述车辆接收的由所述多个基站发射的信号中是否携带标识，所述标识用于指示对应的基站为预设的定位基站；在信号携带所述标识的基站数量超过2个时，对所述多个基站发射的信号进行过滤，仅保留携带所述标识的信号
。3.
根据权利要求2所述的车辆自主导航方法，其特征在于，还包括：在信号携带所述标识的基站数量不超过2个时，从所述多个基站中识别移动通讯基站，并对所述多个基站发射的信号进行过滤，仅保留来自所述移动通讯基站的信号
。4.
根据权利要求1所述的车辆自主导航方法，其特征在于，“在所述全球定位系统或所述北斗卫星导航系统无法检测到所述车辆的当前位置时，控制所述车辆接收预设的多个基站发射的信号”的步骤还包括：在通过所述车辆无法接收到任何基站发射的信号时，通过所述车辆的计程器检测所述车辆的行驶速度和行驶角度，其中，所述车辆的行驶角度指所述车辆的行驶方向相对于经纬度坐标系中经线方向的夹角；将所述全球定位系统或北斗卫星导航系统最近一次检测到的所述车辆的历史位置作为起点，根据所述车辆的计程器检测所述车辆的行驶速度和行驶角度计算所述车辆的当前位置：
;
其中，为所述车辆在
t
时刻的位置，为所述车辆在
t+1
时刻的位置，为所述
t
时刻与
t+1
时刻之间的时间间隔，根据所述车辆的计程器的最小检测间隔设置，为所述车辆在
t+1
时刻的行驶速度，为所述车辆在
t+1
时刻的行驶角度
。5.
根据权利要求1所述的车辆自主导航方法，其特征在于，还包括：
在所述车辆的当前位置位于所述电子地图未覆盖的区域内时，查询所述电子地图未覆盖的区域内的道路，其中，其他车辆在历史时间区间行驶于所述电子地图未覆盖的区域，所述电子地图未覆盖的区域内的道路基于所述其他车辆在所述电子地图未覆盖的区域中的行驶路径绘制；根据查询得到的所述电子地图未覆盖的区域内的道路以及所述车辆的当前位置，为所述车辆提供导航服务
。6.
根据权利要求5所述的车辆自主导航方法，其特征在于，在“查询所述电子地图未覆盖的区域内的道路”的步骤之前，还包括：根据预...

【专利技术属性】
技术研发人员：江志洲，聂胜飞，田耀锦，余日利，
申请(专利权)人：名商科技有限公司，
类型：发明
国别省市：