【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及雷达定位，尤其涉及一种行车动态定位方法及系统。
技术介绍
1、cn113391304a公开了一种雷达定位方法、定位雷达和定位系统。通过接收雷达信标组合的反射数据，根据反射数据确定所述目标物体到各个信标的距离，根据所述目标物体到各个信标的距离和预先存储的各个信标的位置信息确定所述目标物体的位置信息。由此，可以在目标物体的卫星定位信号弱或没有卫星定位信号的场合提供准确的位置信息。
2、cn108693517a提供了一种车辆定位方法、装置和雷达。所述方法包括：获取预设范围内地面目标的目标数据信息和自车的车速度信息，根据所述目标数据信息和所述车速度信息判断所述地面目标是否是静止目标，在所述地面目标是静止目标时，根据所述目标数据信息建立道路边缘模型，根据所述道路边缘模型得到所述自车距离所述地面目标的距离信息。该方法识别道路边缘精度更高，车辆定位更准确。
3、因此，相关技术需要确定车辆周围的物体的准确位置，来帮助车辆进行更精确的定位。然而，在车辆行驶时，可能会遇到大雾等能见度较低的天气，从而影响行车的安全。为了保证在低能见度下行驶的安全，驾驶员需要通过行车定位系统确定自己的位置以及道路情况，从而确定正确的驾驶操作，提高行驶的安全性。然而，根据相关技术，在能见度较低的情况下难以识别车辆周围物体，因此，即使车辆周围的物体具有已知的位置信息，也难以利用这些物体对车辆进行精确定位，从而难以保证行车安全。
4、公开于本申请
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本申请的一般
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或
技术实现思路
1、本专利技术提供一种行车动态定位方法，能够解决在能见度较低的情况下难以进行精确定位的技术问题。
2、根据本专利技术的第一方面，提供一种行车动态定位方法,包括：
3、通过卫星定位系统，确定车辆在第一时刻的第一定位位置，以及车辆在第二时刻的第二定位位置，其中，第一时刻和第二时刻之间的时间间隔根据公式获得，其中，δt为所述第一时刻和第二时刻之间的时间间隔，e1为卫星定位系统的第一精度误差，v为车辆的行驶速度，且车辆按照预设行驶方向行驶；
4、根据所述卫星定位系统的第一精度误差，确定与所述第二定位位置对应的第二搜索范围；
5、在所述第二搜索范围内确定两个标志物，并确定所述标志物的标注位置信息；
6、通过车辆的激光雷达，确定所述车辆与所述两个标志物之间的第一距离信息；
7、在车辆按照预设的行驶方向行驶预设距离后，确定所述车辆与所述两个标志物之间的第二距离信息，其中，所述预设距离根据公式确定，l1,i为第i个第一距离信息，et为目标精度误差，e1为所述第一精度误差，n为标志物的数量，i≤n，且i和n均为正整数；
8、根据所述第一定位位置、所述第二定位位置，确定各个标注位置信息与各个标志物的对应关系；
9、根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述对应关系，确定所述车辆在行驶预设距离后的精确位置信息；
10、根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述精确位置信息，确定所述车辆的预设行驶方向的方向角。
11、根据本专利技术的实施例，根据所述第一定位位置、所述第二定位位置，确定各个标注位置信息与各个标志物的对应关系，包括：
12、根据所述第一定位位置和所述第二定位位置，确定所述车辆的待定位移向量；
13、确定第一定位位置对应的第一搜索范围和所述第二定位位置对应的第二搜索范围，其中，所述第一搜索范围为以所述第一定位位置为圆心，以所述第一精度误差为半径的圆形范围，所述第二搜索范围以所述第二定位位置为圆心，以所述第一精度误差为半径的圆形范围；
14、确定所述第一搜索范围和所述第二搜索范围的切点；
15、根据所述切点、所述标注位置信息和所述待定位移向量，确定各个标注位置信息与各个标志物的对应关系。
16、根据本专利技术的第二方面，提供一种行车动态定位系统，包括：
17、第一位置与第二位置确定模块，通过卫星定位系统，确定车辆在第一时刻的第一定位位置，以及车辆在第二时刻的第二定位位置，其中，第一时刻和第二时刻之间的时间间隔根据公式获得，其中，δt为所述第一时刻和第二时刻之间的时间间隔，e1为卫星定位系统的第一精度误差，v为车辆的行驶速度，且车辆按照预设行驶方向行驶；
18、第二搜索范围确定模块，根据所述卫星定位系统的第一精度误差，确定与所述第二定位位置对应的第二搜索范围；
19、标志物的标注位置信息确定模块，在所述第二搜索范围内确定两个标志物，并确定所述标志物的标注位置信息；
20、第一距离信息确定模块，通过车辆的激光雷达，确定所述车辆与所述两个标志物之间的第一距离信息；
21、第二距离信息确定模块，在车辆按照预设的行驶方向行驶预设距离后，确定所述车辆与所述两个标志物之间的第二距离信息，其中，所述预设距离根据公式确定，l1,i为第i个第一距离信息，et为目标精度误差，e1为所述第一精度误差，n为标志物的数量，i≤n，且i和n均为正整数；
22、各个标注位置信息与各个标志物对应关系确定模块，根据所述第一定位位置、所述第二定位位置，确定各个标注位置信息与各个标志物的对应关系；
23、精确位置信息确定模块，根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述对应关系，确定所述车辆在行驶预设距离后的精确位置信息；
24、预设行驶位置的方向角确定模块，根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述精确位置信息，确定所述车辆的预设行驶方向的方向角。
25、根据本专利技术的第三方面，提供一种行车动态定位设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行所述行车动态定位方法。
26、根据本专利技术的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现所述行车动态定位方法。
27、技术效果：根据本专利技术，可根据第一定位位置和第二定位位置确定第二搜索范围以及第二搜索范围内两个标志物的标注位置信息，从而确定车辆与标志物之间的第一距离信息和第二距离信息，并确定标志物与标注位置信息之间的对应关系，进而确定车辆在行驶预设距离后的精确位置信息和预设行驶方向的方向角。从而无需通过视觉方面的处理，即可实现精确定位，提高了行车动态定位的准确性，提高行车安全性。在确定标注位置信息与标志物之间的对应关系时，可通过测定夹角、第一距离和第二距离来确定两个标注位置信息与两个标志物之间的对应关系，从而可在能见度较低，无法分辨两个标志物的情况下，确定两个标注位置信息与两个标志物之间的对应关系，从而为后续的定位处理提供准确数据。在确定车辆的精确位置信息时，可根据第一定位位置和第二定位位置以及所述精度误差确定两个圆本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种行车动态定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的行车动态定位方法，其特征在于，根据所述第一定位位置、所述第二定位位置，确定各个标注位置信息与各个标志物的对应关系，包括：
3.根据权利要求2所述的行车动态定位方法，其特征在于，根据所述切点、所述标注位置信息和所述待定位移向量，确定各个标注位置信息与各个标志物的对应关系，包括：
4.根据权利要求3所述的行车动态定位方法，其特征在于，根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述对应关系，确定所述车辆在行驶预设距离后的精确位置信息，包括：
5.根据权利要求4所述的行车动态定位方法，其特征在于，根据车辆与第二个标志物之间的第二距离信息、第一个标志物和第二个标志物之间的位置向量、所述第一个标注位置信息、第一个标志物和第二个标志物之间的距离d、所述第二夹角和所述第四夹角，确定所述车辆在行驶预设距离后的精确位置信息，包括：
6.根据权利要求4所述的行车动态定位方法，其特征在于，根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述精确位置信息，确定所述车辆的预设行驶方向的方向
7.根据权利要求6所述的行车动态定位方法，其特征在于，根据车辆与第二个标志物之间的第二距离信息、第一个标志物和第二个标志物之间的距离d、所述第二夹角和所述第四夹角，确定所述车辆的预设行驶方向与所述位置向量之间的夹角，包括：
8.根据权利要求7所述的行车动态定位方法，其特征在于，根据所述位置向量，以及所述车辆的预设行驶方向与所述位置向量之间的夹角，确定所述车辆的预设行驶方向的方向角，包括：
9.一种行车动态定位系统，其特征在于，包括：
10.一种行车动态定位设备，其特征在于，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种行车动态定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的行车动态定位方法，其特征在于，根据所述第一定位位置、所述第二定位位置，确定各个标注位置信息与各个标志物的对应关系，包括：
3.根据权利要求2所述的行车动态定位方法，其特征在于，根据所述切点、所述标注位置信息和所述待定位移向量，确定各个标注位置信息与各个标志物的对应关系，包括：
4.根据权利要求3所述的行车动态定位方法，其特征在于，根据所述第一距离信息、所述第二距离信息和所述对应关系，确定所述车辆在行驶预设距离后的精确位置信息，包括：
5.根据权利要求4所述的行车动态定位方法，其特征在于，根据车辆与第二个标志物之间的第二距离信息、第一个标志物和第二个标志物之间的位置向量、所述第一个标注位置信息、第一个标志物和第二个标志物之间的距离d、所述第二夹角和所述第四夹角，确定所述车辆在行驶预设距离后的精确位置信息，包括：...
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