一种异形件自适应抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种异形件自适应抓取装置，包括机架，机架底部排布若干安装座，由安装座底部呈滑动穿入导向管，安装座与导向管之间设置伸缩机构，导向管的底口连接吸盘，若干吸盘一一通过抽吸管路连通真空发生器，每条抽吸管路均串接止回阀，安装座内装设抱紧导向管的自锁组件，若干止回阀一一对应连接若干自锁组件

【技术实现步骤摘要】
一种异形件自适应抓取装置


[0001]本技术属于机械
，涉及一种柔性抓手，特别是一种异形件自适应抓取装置
。

技术介绍

[0002]零部件在流水线加工作业中，需要利用机械手对产品进行抓取移送，一则提高移运效率，二则避免人为接触造成产品损伤
。
但因不同零部件的结构不同，目前只能针对不同零部件制造特定结构的机械手，导致加工成本提升，局限性增强，大量生产资源的浪费
。
[0003]例如，现有真空抓手，通过将真空吸盘安装到铝型材框架或焊接框架，通过真空系统实现对平面钣金件进行抓取，但无法对具有高度差较大的大尺寸钣金件进行抓取，主要是由于吸盘自动浮动较小，无法对具有高度差的钣金件进行高度自动适应抓取，吸取力不足，无法搬运钣金件，导致针对不同的钣金件需要设计不同种类的抓取设置
。
另外现有真空抓手缺乏自动断气结构，当局部吸盘未吸牢产品形成负压时，造成整体吸盘失去负压吸附能力，从而发生机械手无法抓取，或产品半空落料等事故
。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种通过弹性伸缩适应高度差，通过自动断气锁紧吸盘，确保对产品牢固抓取的异形件自适应抓取装置
。
[0005]本技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种异形件自适应抓取装置，包括机架，所述机架底部排布若干安装座，由所述安装座底部呈滑动穿入导向管，所述安装座与所述导向管之间设置伸缩机构，所述导向管的底口连接吸盘，若干所述吸盘一一通过抽吸管路连通真空发生器，每条所述抽吸管路均串接止回阀，所述安装座内装设抱紧所述导向管的自锁组件，若干所述止回阀一一对应连接若干所述自锁组件
。
[0006]在上述的异形件自适应抓取装置中，所述伸缩机构包括套接于所述导向管外周的至少两个压缩弹簧，相邻所述压缩弹簧之间隔设垫片，所述导向管的底端凸设环形挡圈，位于顶位所述压缩弹簧的顶端抵接所述安装座底面，位于底位所述压缩弹簧的底端抵接所述环形挡圈
。
[0007]在上述的异形件自适应抓取装置中，所述自锁组件包括一端具有进气口的壳体，所述壳体于所述进气口内侧依次装设活塞
、
自锁弹簧
、
夹爪，所述活塞与所述壳体内壁形成密封滑移连接，所述自锁弹簧压制于所述活塞与所述夹爪之间，所述夹爪上开设夹持孔，所述壳体对应开设贯穿孔，所述导向管穿接所述贯穿孔和所述夹持孔
。
[0008]在上述的异形件自适应抓取装置中，所述夹爪包括折叠夹体，所述折叠夹体的一端为连接端，另一端为张口端，所述张口端内夹设张口弹簧，所述折叠夹体的中部开通所述夹持孔，所述夹持孔内周凸设夹头
。
[0009]在上述的异形件自适应抓取装置中，所述活塞内侧凹设锥形孔，所述折叠夹体的张口端为圆锥端，所述锥形孔的大径口朝向所述圆锥端
。
[0010]在上述的异形件自适应抓取装置中，所述止回阀包括具有气接口的阀体，所述阀体内设置单向通路，所述单向通路上设置单向阀芯，所述气接口通过先导信号调控所述单向阀芯通断
。
[0011]在上述的异形件自适应抓取装置中，所述安装座底部开设安装孔，所述安装孔内固装直线轴承，所述导向管由顶端穿接所述直线轴承形成轴线滑移连接，所述导向管的顶端凸设限位台，所述限位台的直径大于所述直线轴承内孔
。
[0012]在上述的异形件自适应抓取装置中，所述机架包括支撑框架，所述支撑框架的两侧呈对称固设型材框架，若干所述安装座排布于所述支撑框架底部
。
[0013]在上述的异形件自适应抓取装置中，所述支撑框架的一侧延伸标定板，所述标定板的底面上固装视觉检测器
。
[0014]在上述的异形件自适应抓取装置中，所述支撑框架的顶面上固设安装板，所述安装板上固设法兰
。
[0015]与现有技术相比，本异形件自适应抓取装置具有以下有益效果：
[0016]1、
通过导向滑移配合弹性伸缩，使吸盘针对产品的不同高度位置进行自动长度调节，从而确保与产品进行嵌合式吸附，提高对不同产品的适应性和灵活度，拓展适用范围，提升加工资源利用率，降低加工成本
。
[0017]2、
针对局部吸盘未形成吸附的问题，采用单向阀配合自锁机构，起到隔离保护作用与锁紧固定作用，使得若干吸盘能单独形成有效负压，最大程度的保证更多吸盘作用于产品，提升抓取牢度，进一步在抓取后固定吸盘高度，确保移料的稳定性和适配度
。
附图说明
[0018]图1是本异形件自适应抓取装置的整体立体结构图
。
[0019]图2是本异形件自适应抓取装置中伸缩抓取结构的平面结构图
。
[0020]图3是本异形件自适应抓取装置中自锁组件的内部结构图
。
[0021]图4是本异形件自适应抓取装置中止回阀的原理结构图
。
[0022]图中，
1、
支撑框架；
2、
型材框架；
3、
标定板；
4、
法兰；
5、
安装座；
6、
导向管；
7、
压缩弹簧；
8、
垫片；
9、
吸盘；
10、
真空发生器；
11、
止回阀；
11a、
气接口；
11b、
单向阀芯；
12、
自锁组件；
12a、
壳体；
12b、
活塞；
12c、
自锁弹簧；
12d、
折叠夹体；
12e、
张口弹簧
。
具体实施方式
[0023]以下是本技术的具体实施例并结合附图，对本技术的技术方案作进一步的描述，但本技术并不限于这些实施例
。
[0024]如图1至图2所示，异形件自适应抓取装置，包括机架，机架底部排布若干安装座5，由安装座5底部呈滑动穿入导向管6，安装座5与导向管6之间设置伸缩机构，导向管6的底口连接吸盘9，若干吸盘9一一通过抽吸管路连通真空发生器
10
，每条抽吸管路均串接止回阀
11
，安装座5内装设抱紧导向管6的自锁组件
12
，若干止回阀
11
一一对应连接若干自锁组件
12。
[0025]机架包括支撑框架1，支撑框架1的两侧呈对称固设型材框架2，若干安装座5排布于支撑框架1底部
。
[0026]支撑框架1的一侧延伸标定板3，标定板3的底面上固装视觉检测器
。
通过视觉检测器拍摄产品的精准位置和角度，从而提高抓取装置的精准抓取效率
。
[0027]支撑框架1的顶面上固设安装板，安装板上固设法兰
4。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种异形件自适应抓取装置，包括机架，其特征在于，所述机架底部排布若干安装座，由所述安装座底部呈滑动穿入导向管，所述安装座与所述导向管之间设置伸缩机构，所述导向管的底口连接吸盘，若干所述吸盘一一通过抽吸管路连通真空发生器，每条所述抽吸管路均串接止回阀，所述安装座内装设抱紧所述导向管的自锁组件，若干所述止回阀一一对应连接若干所述自锁组件
。2.
如权利要求1所述的异形件自适应抓取装置，其特征在于，所述伸缩机构包括套接于所述导向管外周的至少两个压缩弹簧，相邻所述压缩弹簧之间隔设垫片，所述导向管的底端凸设环形挡圈，位于顶位所述压缩弹簧的顶端抵接所述安装座底面，位于底位所述压缩弹簧的底端抵接所述环形挡圈
。3.
如权利要求1所述的异形件自适应抓取装置，其特征在于，所述自锁组件包括一端具有进气口的壳体，所述壳体于所述进气口内侧依次装设活塞
、
自锁弹簧
、
夹爪，所述活塞与所述壳体内壁形成密封滑移连接，所述自锁弹簧压制于所述活塞与所述夹爪之间，所述夹爪上开设夹持孔，所述壳体对应开设贯穿孔，所述导向管穿接所述贯穿孔和所述夹持孔
。4.
如权利要求3所述的异形件自适应抓取装置，其特征在于，所述夹爪包括折叠夹体，所述折叠夹体的一端为连接端，另一端为张口端，所述张口端内...

【专利技术属性】
技术研发人员：周骄力，朱聪，周昂，
申请(专利权)人：浙江瑞弗航空航天技术装备有限公司，
类型：新型
国别省市：