扫图机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种扫图机器人，包括：底盘架，底盘架底部设有定向轮和万向轮；编码器组件，编码器组件设在底盘架上，编码器组件相对底盘架可活动；姿态模组，姿态模组设在底盘架上；相机组件，相机组件设在底盘架上；激光雷达，激光雷达设在底盘架上；天线，天线设在底盘架上，天线

【技术实现步骤摘要】
扫图机器人


[0001]本专利技术涉及机器人制造
，更具体地，涉及一种扫图机器人
。

技术介绍

[0002]现有的扫图机器人，只涉及扫图机器人建图流程和方法，不涉及到具体结构和方法
。
并且现有的扫图机器人仅适用于室内环境，对于视角狭窄，路线规划重叠部分较多，建图效率较低
。

技术实现思路

[0003]本专利技术的一个目的是提供一种扫图机器人的新技术方案，至少能够解决现有技术中的扫图机器人只涉及建图流程和方法，没有具体结构且适用环境有限，建图效率较低等问题
。
[0004]本专利技术的第一方面，提供了一种扫图机器人，包括：底盘架，所述底盘架底部设有定向轮和万向轮；编码器组件，所述编码器组件设在所述底盘架上，所述编码器组件相对所述底盘架可活动，且所述编码器组件具有减震结构；姿态模组，所述姿态模组设在所述底盘架上；相机组件，所述相机组件设在所述底盘架上，所述相机组件用于收集图像数据，并对
3D
点云地图上色，生成实景地图；激光雷达，所述激光雷达设在所述底盘架上；天线，所述天线设在所述底盘架上，所述天线
、
所述姿态模组
、
所述编码器组件和所述激光雷达相配合，实时定位并生成周围场景的
3D
点云地图，以实现机器人的扫图功能
。
[0005]可选地，所述编码器组件包括：第一固定座，所述第一固定座与所述底盘架连接；第一安装板，所述第一安装板设在所述第一固定座上；直线轴承，所述直线轴承设在所述第一安装板上；活动轴，所述活动轴设在所述直线轴承上，且所述活动轴一部分伸入所述直线轴承并与所述第一固定座连接，所述活动轴相对所述第一固定座在竖直方向上可活动；固定轴，固定轴设在所述第一安装板底部；扭簧，所述扭簧与所述固定轴连接，且所述扭簧的两端分别与所述第一固定座和第一安装板固定连接，所述扭簧构成所述编码器组件的减震结构；编码器，所述编码器与所述第一固定座连接；米计轮，所述米计轮设在所述第一固定座上，且所述米计轮与所述编码器连接
。
[0006]可选地，所述底盘架上设有固定杆，所述天线
、
所述激光雷达和所述相机组件在竖直方向上依次设在所述固定杆上
。
[0007]可选地，所述固定杆通过第二固定座与所述底盘架连接，且所述固定杆与所述第二固定座之间通过轴肩螺栓和无油衬套铰接连接
。
[0008]可选地，所述天线与所述激光雷达通过转接件螺纹连接，所述相机组件与所述激光雷达通过螺钉和转接板固定连接
。
[0009]可选地，所述扫图机器人还包括：伸缩拐，所述伸缩拐通过第三固定座与所述底盘架连接，所述第三固定座与所述底盘架焊接固定，所述伸缩拐相对所述底盘架可活动
。
[0010]可选地，所述扫图机器人还包括：氮气弹簧，所述氮气弹簧的一端与所述底盘架铰
接连接，另一端与所述固定杆铰接连接
。
[0011]可选地，所述扫图机器人还包括：电箱组件和电池，所述电箱组件和所述电池分别设在所述底盘架上，且所述电箱组件和所述电池间隔开相对布置
。
[0012]可选地，所述电箱组件包括：壳体，所述壳体内设有安装腔；路由器，所述路由器设在所述壳体内；
RTK
板，所述
RTK
板设在所述壳体内，且与所述路由器间隔开设置；工控板，所述工控板设在所述壳体内；安装盖，所述安装盖用于盖合一部分所述安装腔，所述安装盖与所述路由器和所述
RTK
板的位置相对应；第二安装板，所述第二安装板用于封闭另一部分所述安装腔，所述第二安装板与所述工控板的位置相对应
。
[0013]可选地，所述电池上设有扎带，所述扎带将所述电池固定在所述底盘架上
。
[0014]本专利技术的扫图机器人，通过定向轮和万向轮提供整机所需的支撑力，便于扫图机器人移动
。
通过天线
、
姿态模组
、
编码器组件和激光雷达配合，可以实时定位并生成周围场景的
3D
点云地图，同时相机模组配合收集图像数据，对
3D
电云地图进行上色并生成实景地图，路线规划不需要走重复路线，扫图效率高，并且可以离线扫图，带回数据后再分析建图，现场作业时间少
。
[0015]通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚
。
附图说明
[0016]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本专利技术的实施例，并且连同其说明一起用于解释本专利技术的原理
。
[0017]图1是根据本专利技术实施例的扫图机器人的正视图；
[0018]图2是根据本专利技术实施例的扫图机器人的展开状态的结构示意图；
[0019]图3是根据本专利技术实施例的扫图机器人的展开状态的俯视图；
[0020]图4是根据本专利技术实施例的扫图机器人的折叠状态的结构图；
[0021]图5是根据本专利技术实施例的扫图机器人的编码器组件的结构示意图；
[0022]图6是根据本专利技术实施例的扫图机器人的编码器组件的剖面图；
[0023]图7是根据本专利技术实施例的扫图机器人的相机组件的剖面图；
[0024]图8是根据本专利技术实施例的扫图机器人的电箱组件的结构图；
[0025]图9是根据本专利技术实施例的扫图机器人的电箱组件的剖面图
。
[0026]附图标记：
[0027]底盘架
10
；定向轮
11
；万向轮
12
；
[0028]编码器组件
20
；第一固定座
21
；第一安装板
22
；直线轴承
23
；活动轴
24
；固定轴
25
；扭簧
26
；编码器
27
；米计轮
28
；
[0029]姿态模组
30
；
[0030]相机组件
40
；相机安装板
41
；相机
42
；镜头玻璃
43
；相机安装架
44
；
[0031]激光雷达
51
；天线
52
；
[0032]固定杆
61
；第二固定座
62
；伸缩拐
63
；第三固定座
64
；氮气弹簧
65
；
[0033]电箱组件
70
；壳体
71
；路由器
72
；
RTK
板
73
；工控板
74
；安装盖
75
；第二安装板
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种扫图机器人，其特征在于，包括：底盘架，所述底盘架底部设有定向轮和万向轮；编码器组件，所述编码器组件设在所述底盘架上，所述编码器组件相对所述底盘架可活动，且所述编码器组件具有减震结构；姿态模组，所述姿态模组设在所述底盘架上；相机组件，所述相机组件设在所述底盘架上，所述相机组件用于收集图像数据，并对点云地图上色，生成实景地图；激光雷达，所述激光雷达设在所述底盘架上；天线，所述天线设在所述底盘架上，所述天线
、
所述姿态模组
、
所述编码器组件和所述激光雷达相配合，实时定位并生成周围场景的点云地图，以实现机器人的扫图功能
。2.
根据权利要求1所述的扫图机器人，其特征在于，所述编码器组件包括：第一固定座，所述第一固定座与所述底盘架连接；第一安装板，所述第一安装板设在所述第一固定座上；直线轴承，所述直线轴承设在所述第一安装板上；活动轴，所述活动轴设在所述直线轴承上，且所述活动轴一部分伸入所述直线轴承并与所述第一固定座连接，所述活动轴相对所述第一固定座在竖直方向上可活动；固定轴，固定轴设在所述第一安装板底部；扭簧，所述扭簧与所述固定轴连接，且所述扭簧的两端分别与所述第一固定座和第一安装板固定连接，所述扭簧构成所述编码器组件的减震结构；编码器，所述编码器与所述第一固定座连接；米计轮，所述米计轮设在所述第一固定座上，且所述米计轮与所述编码器连接
。3.
根据权利要求1所述的扫图机器人，其特征在于，所述底盘架上设有固定杆，所述天线
、
所述激光雷达和所述相机组件在竖直方向上依次设在所述固定杆上
。4.
根据权利要求3所述的扫图机器人，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：周宇翔，陈青戈，林江锋，沈创芸，柏林，刘彪，
申请(专利权)人：广州高新兴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：