地面点云分割方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种地面点云分割方法、系统、电子设备及存储介质，地面点云分割方法包括如下步骤：S1、以机器人所在位置最近一环的激光点的最大高度值和最小高度值的差值作为地面阈值；S2、对预设帧的点云数据进行四叉树划分，得到多个栅格，获取每个栅格的大小，以及每个栅格内激光点云的点的最大高度值和最小高度值的差值、点的高度值的平均值；S3、根据地面阈值、栅格的大小、差值和平均值，识别栅格属于地面区域或者非地面区域。根据本发明专利技术实施例的地面点云分割方法通过机器人所在位置的激光点云的高度差作为地面的高度变化阈值，约束整个地面的波动限度，并且通过四叉树形式划分栅格，有利于提高识别精确度和降低成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及地理信息科学和计算机视觉领域，更具体地，涉及一种地面点云分割方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、目前，地面点云分割技术已经在多个领域得到广泛应用，包括地理信息系统、自动驾驶、城市规划、环境监测等。现有的技术方案主要包括以下几种：

2、(1)基于高度阈值的方法

3、这是最简单的地面点云分割方法之一，它基于点云数据的高度信息，将低于一定高度阈值的点判定为地面点。然而，这种方法对于不同地形和地物类型的适应性较差，容易受到噪声和遮挡的影响。也就是说，高度阈值方法依赖于高度阈值，对于不同地形和地物类型的适应性差，且容易受到噪声和遮挡的干扰，分割结果不够精确。

4、(2)平面拟合法

5、这种方法试图通过拟合地面点云中的平面来进行分割。常用的拟合方法包括最小二乘法和ransac(随机抽样一致性算法)。虽然这种方法能够处理一些地形不规则的情况，但在复杂地形中容易出现拟合不准确的问题。也就是说，平面拟合法虽然能够处理一些不规则地形，但容易受到地形的复杂性和噪声的干扰，导致拟合不准确，尤其是在丘陵或山地本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种地面点云分割方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的地面点云分割方法，其特征在于，步骤S2中，在俯视方向进行四叉树的划分，以所述机器人的正前方为0°，按顺时针方向将数据划分为每个90°的所述栅格。

3.根据权利要求1所述的地面点云分割方法，其特征在于，步骤S3包括如下步骤：

4.根据权利要求1所述的地面点云分割方法，其特征在于，步骤S3包括如下步骤：

5.根据权利要求4所述的地面点云分割方法，其特征在于，如果所述栅格属于四叉树的第1或2层节点，且其周围区域没有被标记为所述地面区域的所述栅格，比较当前所述栅格内的高度...

【技术特征摘要】

1.一种地面点云分割方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的地面点云分割方法，其特征在于，步骤s2中，在俯视方向进行四叉树的划分，以所述机器人的正前方为0°，按顺时针方向将数据划分为每个90°的所述栅格。

3.根据权利要求1所述的地面点云分割方法，其特征在于，步骤s3包括如下步骤：

4.根据权利要求1所述的地面点云分割方法，其特征在于，步骤s3包括如下步骤：

5.根据权利要求4所述的地面点云分割方法，其特征在于，如果所述栅格属于四叉树的第1或2层节点，且其周围区域没有被标记为所述地面区域的所述栅格，比较当前所述栅格内的高度值的平均值与机器人最近一环的激光点的高度值的平均值的差值是否超过所述地面阈值的5倍；

6.根据权利要求4所述的地面点云分割方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洋，袁国斌，柏林，刘彪，舒海燕，袁添厦，祝涛剑，沈创芸，
申请(专利权)人：广州高新兴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：