【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及基于心跳并发机制的机器人通信方法、系统及介质。
技术介绍
1、当前环境下，巡逻机器人主要工作在环境较为恶劣的地方或者在大范围空旷需要执行重复性巡逻任务的场所。比如一些大型地下停车场，巡检机器人在停车场进行巡逻，若在机器人的巡逻路径之上，部分区域的网络状态较差时，容易导致机器人因为网络问题发生定位丢失。
2、对于特种巡检机器人，现有技术主要通过设计独有的通信协议来解决由于网络问题导致的定位失败。其中，专利号为cn201510991328.9提供的基于心跳协议的数据采集与监控系统的切换方法，提出了在scada系统中利用心跳协议进行网络监测的方法，从而完成相关的调控功能。
3、然而，在利用心跳协议进行网络监测，如果巡检机器人所处的状态只是网络不好，并不是完全断开时，该机制存在误判断为断开的可能性，无法解决因为网络延迟或者响应时间过长造成连接短暂中断而出现的问题，无法维持短暂中断时机器人和服务器之间的通信，容错性较低。
技术实现思路
1、本专利...
【技术保护点】
1.一种基于心跳并发机制的机器人通信方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于心跳并发机制的机器人通信方法，其特征在于，所述机器人根据所述位置信息判断即将进入或已进入网络波动区域时，启动与服务器之间的通信监测程序包括：
3.如权利要求1所述的基于心跳并发机制的机器人通信方法，其特征在于，所述服务器接收所述心跳数据包，根据所述心跳数据包采用心跳并发机制进行通信包括：
4.如权利要求3所述的基于心跳并发机制的机器人通信方法，其特征在于，所述将所述心跳数据包存入队列的尾部，并更新计数器的计数值包括：
5.如权利要求3...
【技术特征摘要】
1.一种基于心跳并发机制的机器人通信方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于心跳并发机制的机器人通信方法，其特征在于，所述机器人根据所述位置信息判断即将进入或已进入网络波动区域时，启动与服务器之间的通信监测程序包括：
3.如权利要求1所述的基于心跳并发机制的机器人通信方法，其特征在于，所述服务器接收所述心跳数据包，根据所述心跳数据包采用心跳并发机制进行通信包括：
4.如权利要求3所述的基于心跳并发机制的机器人通信方法，其特征在于，所述将所述心跳数据包存入队列的尾部，并更新计数器的计数值包括：
5.如权利要求3所述的基于心跳并发机制的机器人通信方法，其特征在于，所述按照预设的流出速率对队列中的心跳数据包进行处理包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：钟旭，柏林，刘彪，舒海燕，袁添厦，祝涛剑，沈创芸，王恒华，方映峰，
申请(专利权)人：广州高新兴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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