一种车辆行驶轨迹区域计算及静止障碍物识别方法技术

本申请涉及一种车辆行驶轨迹区域计算及静止障碍物识别方法，其包括：当实时车速小于第一速度值时，基于转向参数得到轨迹曲率；转向参数包括方向盘转角

【技术实现步骤摘要】
一种车辆行驶轨迹区域计算及静止障碍物识别方法


[0001]本申请涉及雷达障碍物检测
，特别涉及一种车辆行驶轨迹区域计算及静止障碍物识别方法
。

技术介绍

[0002]智能车辆规划路径范围里的障碍物会影响车辆的行车安全，因此规划区域中障碍物是需要重点识别的有效目标
。
通过毫米波雷达可以得到前方目标的位置
、
速度，但是无法识别障碍物的种类和形状
。
正是由于雷达的这种特点，当识别道路上静止目标时，会受到隧道的墙壁
、
道路两旁的护栏
、
树木
、
路墩
、
指示牌，道路高空的高架桥等静止物体的干扰，很容易错误的将这些干扰静止物体当成有效目标
。
造成系统的错误判断，从而引发错误响应
。
[0003]准确识别有效静止障碍物目标，首先需要精确计算车辆规划轨迹，其次需要对轨迹范围内的有效障碍物进行识别，剔除干扰障碍物
。
针对轨迹计规划，当前车辆轨迹计算主要通过横摆角速度，但是对于商用车来说，基于横摆角速度进行轨迹计算在高速情况下效果较好
。
[0004]但是在低速时由于车辆本身振动等因素受到的干扰较大，导致轨迹计算误差很大，导致轨迹计算不准确导致无法确定有效障碍物的识别范围
。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种车辆行驶轨迹区域计算及静止障碍物识别方法，以解决相关技术中以横摆角速度进行轨迹计算在高速情况下效果较好；但是在低速时由于车辆本身振动等因素受到的干扰较大，导致轨迹计算误差很大，无法确定有效障碍物的识别范围的问题
。
[0006]第一方面，提供了一种车辆行驶轨迹区域计算方法，其包括：
[0007]当实时车速小于第一速度值时，基于转向参数得到轨迹曲率；转向参数包括方向盘转角
、
转向传动比和轴距；
[0008]当实时车速位于第一速度值和第二速度值之间时，基于转向参数
、
横摆角速度
、
实时车速
、
第一速度值和第二速度值得到轨迹曲率；
[0009]当实时车速大于第二速度值时，根据横摆角速度和实时车速得出轨迹曲率；
[0010]根据实时车速选择对应的轨迹曲率，以得出行驶轨迹区域
。
[0011]一些实施例中，当实时车速小于第一速度值时，基于转向参数得到轨迹曲率；转向参数包括方向盘转角
、
转向传动比和轴距，包括以下步骤：
[0012]根据以下映射关系计算出轨迹曲率，映射关系为：
[0013]轨迹曲率＝方向盘转角转向传动比
×
轴距
。
[0014]一些实施例中，当实时车速位于第一速度值和第二速度值之间时，基于转向参数
、
横摆角速度
、
实时车速
、
第一速度值和第二速度值得到轨迹曲率，包括以下步骤：
[0015]采用截止频率对横摆角速度进行低通滤波处理；
[0016]基于实时车速
、
轴距和转向转动比，以及滤波后的横摆角速度，计算出第一方向盘转角；
[0017]然后基于第一方向盘转角和方向盘间隙调整角度，得到校对范围；
[0018]将实测方向盘转角与校对范围进行比较；
[0019]若实测方向盘转角不在校对范围内，则不进行轨迹曲率计算；
[0020]若实测方向盘转角在校对范围内，则基于实时车速
、
第一速度值
、
第二速度值
、
轴距
、
转向转动比和滤波后横摆角速度计算出轨迹曲率
。
[0021]一些实施例中，当实时车速大于第二速度值时，根据横摆角速度和实时车速得出轨迹曲率，包括以下步骤：
[0022]根据以下映射关系计算出轨迹曲率，映射关系为：
[0023]轨迹曲率＝横摆角速度实时车速
。
[0024]第二方面，提供了一种静止障碍物识别方法，其包括：
[0025]按照如权利要求1所述的静止障碍物识别方法得出行驶轨迹区域；
[0026]在得出行驶轨迹区域后，利用雷达在行驶轨迹区域内筛选出有效静止障碍物
。
[0027]一些实施例中，利用雷达在行驶轨迹区域内筛选出有效静止障碍物，包括以下步骤：
[0028]在雷达检测阶段，基于行驶轨迹区域
、
实时车速和车辆前方物体的相对车速，得到多个静止障碍物；
[0029]在雷达跟踪阶段，基于持续跟踪时间对多个静止障碍物筛选出待选静止障碍物；
[0030]在雷达确认阶段，基于有效区域横向距离确定规则和有效区域最大纵向距离确定规则，在待选静止障碍物中得出有效静止障碍物
。
[0031]一些实施例中，基于行驶轨迹区域
、
实时车速和车辆前方物体的相对车速，得到多个静止障碍物，包括以下步骤：
[0032]将实时车速和车辆前方物体的相对车速做差，以得出绝对差值；
[0033]将绝对差值与静止有效速度值进行比较；
[0034]若绝对差值小于静止有效速度值，则将车辆前方物体作为静止障碍物；
[0035]否则，车辆前方物体不是静止障碍物
。
[0036]一些实施例中，基于持续跟踪时间对多个静止障碍物筛选出待选静止障碍物，包括以下步骤：
[0037]若对位于行驶轨迹区域内的静止障碍物的持续跟踪时间大于第一时间阈值，则标记为待选静止障碍物；
[0038]若对位于行驶轨迹区域内的静止障碍物的持续跟踪时间小于第一时间阈值，则筛除该静止障碍物；
[0039]若对位于行驶轨迹区域外的静止障碍物的持续跟踪时间大于第二时间阈值，则标记为待选静止障碍物；
[0040]若对位于行驶轨迹区域外的静止障碍物的持续跟踪时间小于第二时间阈值，则筛除该静止障碍物
。
[0041]一些实施例中，基于有效区域横向距离确定规则和有效区域最大纵向距离确定规则，在待选静止障碍物中得出有效静止障碍物，包括以下步骤：
[0042]根据车辆的宽度和待选静止障碍物的纵向距离，确定雷达有效区域的最大横向距离；
[0043]根据所在道路限高值和雷达的垂直视场角度值，确定雷达有效检测区域的最大纵向距离；
[0044]基于最大横向距离和最大纵向距离，确定雷达实际检测的效区域，并将位于雷达实际检测的效区域内的待选静止障碍物作为有效静止障碍物
。
[0045]第三方面，提供了一种静止障碍物识别系统，其包括：
[0046]第一模块，其用于当实时车速小于第一速度值时，基于转向参数得到轨迹曲率；转向参数包括方向盘转角
、
转向传动比和轴距；
[0047]第二模块，其用于当实时车速位于第一速度值本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆行驶轨迹区域计算方法，其特征在于，其包括：当实时车速小于第一速度值时，基于转向参数得到轨迹曲率；转向参数包括方向盘转角
、
转向传动比和轴距；当实时车速位于第一速度值和第二速度值之间时，基于转向参数
、
横摆角速度
、
实时车速
、
第一速度值和第二速度值得到轨迹曲率；当实时车速大于第二速度值时，根据横摆角速度和实时车速得出轨迹曲率；根据实时车速选择对应的轨迹曲率，以得出行驶轨迹区域
。2.
如权利要求1所述的车辆行驶轨迹区域计算方法，其特征在于，当实时车速小于第一速度值时，基于转向参数得到轨迹曲率；转向参数包括方向盘转角
、
转向传动比和轴距，包括以下步骤：根据以下映射关系计算出轨迹曲率，映射关系为：轨迹曲率＝方向盘转角
/
转向传动比
×
轴距
。3.
如权利要求1所述的车辆行驶轨迹区域计算方法，其特征在于，当实时车速位于第一速度值和第二速度值之间时，基于转向参数
、
横摆角速度
、
实时车速
、
第一速度值和第二速度值得到轨迹曲率，包括以下步骤：采用截止频率对横摆角速度进行低通滤波处理；基于实时车速
、
轴距和转向转动比，以及滤波后的横摆角速度，计算出第一方向盘转角；然后基于第一方向盘转角和方向盘间隙调整角度，得到校对范围；将实测方向盘转角与校对范围进行比较；若实测方向盘转角不在校对范围内，则不进行轨迹曲率计算；若实测方向盘转角在校对范围内，则基于实时车速
、
第一速度值
、
第二速度值
、
轴距
、
转向转动比和滤波后横摆角速度计算出轨迹曲率
。4.
如权利要求1所述的车辆行驶轨迹区域计算方法，其特征在于，当实时车速大于第二速度值时，根据横摆角速度和实时车速得出轨迹曲率，包括以下步骤：根据以下映射关系计算出轨迹曲率，映射关系为：轨迹曲率＝横摆角速度
/
实时车速
。5.
一种静止障碍物识别方法，其特征在于，其包括：按照如权利要求1所述的静止障碍物识别方法得出行驶轨迹区域；在得出行驶轨迹区域后，利用雷达在行驶轨迹区域内筛选出有效静止障碍物
。6.
如权利要求5所述的静止障碍物识别方法，其特征在于，利用雷达在行驶轨迹区域内筛选出有效静止障...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊景帅，张毅，赵文泽，李阳，张昌德，喻锐，
申请(专利权)人：东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：