车辆的转弯半径确定方法、装置、系统、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆的转弯半径确定方法、装置、系统、设备及介质，该方法包括：获取车辆的当前位置关联数据；根据所述当前位置关联数据，确定所述车辆的当前方位数据；其中，所述当前方位数据包括所述车辆的当前侧倾角和当前方向数据；根据所述当前侧倾角对所述当前方向数据进行更新，得到所述车辆的当前半径测量点坐标；根据所述当前半径测量点坐标，确定所述车辆的转弯半径；根据所述转弯半径，对所述车辆的行驶路径进行规划。上述方案，实现了自动化确定车辆的转弯半径，降低了人工成本；同时，提高了确定的当前半径测量点坐标的准确度，进而提高了根据当前半径测量点坐标，确定车辆的转弯半径的准确度。确定车辆的转弯半径的准确度。确定车辆的转弯半径的准确度。

【技术实现步骤摘要】
车辆的转弯半径确定方法、装置、系统、设备及介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆的转弯半径确定方法、装置、系统、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着社会的进步和汽车技术的发展，特别是自动驾驶技术的应用推广，车辆转弯半径是自动驾驶系统路径规划和运动控制必不可少的重要参数，对不同工况与状态下车辆的转弯半径进行准确测量，有利于提升自动驾驶车辆的控制品质。
[0003]现有技术中，通常采用人工绘制轨迹线，测量车辆的转弯半径。但是，上述方案，存在准确度较低，人工成本较高的情况。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种车辆的转弯半径确定方法、装置、系统、设备及介质，以实现自动化确定车辆的转弯半径，提高确定的车辆的转弯半径的准确度，降低人工成本。
[0005]根据本专利技术的一方面提供了一种车辆的转弯半径的确定方法，包括：
[0006]获取车辆的当前位置关联数据；
[0007]根据所述当前位置关联数据，确定所述车辆的当前方位数据；其中，所述当前方位数据包括所述车辆的当前侧倾角和当前方向数据；
[0008]根据所述当前侧倾角对所述当前方向数据进行更新，得到所述车辆的当前半径测量点坐标；
[0009]根据所述当前半径测量点坐标，确定所述车辆的转弯半径；
[0010]根据所述转弯半径，对所述车辆的行驶路径进行规划。
[0011]根据本专利技术的另一方面提供了一种车辆的转弯半径的确定装置，包括：
[0012]关联数据获取模块，用于获取车辆的当前位置关联数据；
[0013]当前方位数据确定模块，用于根据所述当前位置关联数据，确定所述车辆的当前方位数据；其中，所述当前方位数据包括所述车辆的当前侧倾角和当前方向数据；
[0014]测量点坐标确定模块，用于根据所述当前侧倾角对所述当前方向数据进行更新，得到所述车辆的当前半径测量点坐标；
[0015]转弯半径确定模块，用于根据所述当前半径测量点坐标，确定所述车辆的转弯半径；
[0016]路径规划模块，用于根据所述转弯半径，对所述车辆的行驶路径进行规划。
[0017]根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆的转弯半径的确定系统，包括：融合定位装置和转弯半径确定装置，其中，
[0018]所述融合定位装置与所述转弯半径确定装置通信连接，用于获取车辆的当前位置关联数据，并根据所述当前位置关联数据，确定所述车辆的当前方位数据；
[0019]所述转弯半径确定装置用于根据所述当前方位数据，确定所述车辆的当前半径测
量点坐标，并根据所述当前半径测量点坐标，确定所述车辆的转弯半径。
[0020]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0021]至少一个处理器；以及
[0022]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0023]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的车辆的转弯半径的确定方法。
[0024]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的车辆的转弯半径的确定方法。
[0025]根据本专利技术的一方面提供了一种车辆的转弯半径确定方案，通过获取车辆的当前位置关联数据；根据当前位置关联数据，确定车辆的当前方位数据；其中，当前方位数据包括车辆的当前侧倾角和当前方向数据；根据当前侧倾角对当前方向数据进行更新，得到车辆的当前半径测量点坐标；根据当前半径测量点坐标，确定车辆的转弯半径；根据转弯半径，对车辆的行驶路径进行规划。上述方案，实现了自动化确定车辆的转弯半径，降低了人工成本；同时，通过当前侧倾角对当前方向数据进行更新，得到车辆的当前半径测量点坐标，提高了确定的当前半径测量点坐标的准确度，进而提高了根据当前半径测量点坐标，确定车辆的转弯半径的准确度。
[0026]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]图1是本专利技术实施例一提供的一种车辆的转弯半径确定方法的流程图；
[0029]图2是本专利技术实施例二提供的一种车辆的转弯半径确定方法的流程图；
[0030]图3是本专利技术实施例三提供的一种车辆的转弯半径确定方法的流程图；
[0031]图4是本专利技术实施例四提供的一种车辆的转弯半径确定装置的结构示意图；
[0032]图5是本专利技术实施例五提供的一种车辆的转弯半径确定系统的结构示意图；
[0033]图6是本专利技术实施例六提供的一种实现车辆的转弯半径确定方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0034]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0035]实施例一
[0036]图1是本专利技术实施例一提供的一种车辆的转弯半径确定方法的流程图，本实施例可适用于确定车辆的转弯半径的情况，该方法可以由车辆的转弯半径确定装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该装置可配置于承载车辆的转弯半径确定功能的电子设备中。
[0037]参见图1所示的车辆的转弯半径确定方法，包括：
[0038]S110、获取车辆的当前位置关联数据。
[0039]其中，当前位置关联数据是指当前时刻用于确定车辆位置的相关数据。需要说明的是，本专利技术实施例对当前位置关联数据中包括的数据种类和/或数据种类的数量不作具体限定，可以是技术人员根据经验进行设置。示例性的，当前位置关联数据中可以包括通过GPS(Global Positioning System，全球定位系统)获取到的车辆的当前位置数据、通过激光雷达获取到的车辆的点云数据、通过轮速传感器获取到的车轮转速、以及通过IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)传感器获取到的车身姿态数据和加速度数据。
[0040]在一个可选实施例中，在获取车辆的当前位置关联数据之前，方法还包括：响应于转弯半径测量开启指令，控制车辆的当前轮胎转角达到当前预设转角，以及车辆的当前车速达到当前预设车速；相应的，确定车辆的转弯半径，包括：确定车辆在当前预设转角和当前预设车速下的转弯半径。
[0041]其中，转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的转弯半径确定方法，其特征在于，包括：获取车辆的当前位置关联数据；根据所述当前位置关联数据，确定所述车辆的当前方位数据；其中，所述当前方位数据包括所述车辆的当前侧倾角和当前方向数据；根据所述当前侧倾角对所述当前方向数据进行更新，得到所述车辆的当前半径测量点坐标；根据所述当前半径测量点坐标，确定所述车辆的转弯半径；根据所述转弯半径，对所述车辆的行驶路径进行规划。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前半径测量点坐标，确定所述车辆的转弯半径，包括：对所述当前半径测量点坐标进行轨迹圆半径拟合，得到当前轨迹圆半径；根据所述当前轨迹圆半径，确定所述车辆的转弯半径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述当前半径测量点坐标进行轨迹圆半径拟合，得到当前轨迹圆半径，包括：基于轨迹圆半径拟合公式，通过至少三个所述当前半径测量点坐标，确定轨迹圆半径拟合公式中的轨迹圆参数；通过所述轨迹圆参数，确定所述当前轨迹圆半径。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前轨迹圆半径，确定所述车辆的转弯半径，包括：获取所述车辆的车辆配置参数；根据所述当前轨迹圆半径和所述车辆配置参数，确定所述车辆的转弯半径。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前方向数据包括第一当前方向数据和第二当前方向数据，则所述根据所述当前侧倾角对所述当前方向数据进行更新，得到所述车辆的当前半径测量点坐标，包括：获取所述车辆中的惯性传感器IMU距离当前半径测量点的预设高度；根据所述预设高度和所述当前侧倾角，对所述第一当前方向数据进行更新，得到更新后的第一当前方向数据；生成包括更新后的第一当前方向数据和所述第二当前方向数据的当前半径测量点坐标。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔振，高健，赖兵，徐伟，秦伟，徐文静，路遥，杨刘根，王鹏，
申请(专利权)人：九识苏州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：