汽车车速估计方法、汽车控制器及汽车技术

本发明专利技术涉及汽车车速估计技术领域，本发明专利技术公开了一种汽车车速估计方法、汽车控制器及汽车，所述方法包括：获取汽车的整车纵向加速度以及左右两侧非驱动轮的轮速；根据所述整车纵向加速度和所述轮速确定汽车车速。在本发明专利技术实施例中，可以通过汽车的整车纵向加速度以及左右两侧非驱动轮的轮速确定汽车车速，提升了汽车车速估算准确度。车车速估算准确度。车车速估算准确度。

【技术实现步骤摘要】
汽车车速估计方法、汽车控制器及汽车


[0001]本专利技术涉及汽车车速估计
，具体涉及一种汽车车速估计方法、汽车控制器及汽车。

技术介绍

[0002]在汽车行驶过程中，往往需要对当前车速进行估计而为驾驶员的驾驶性为提供参考。现有技术中，存在直接通过安装在车轮上的轮速传感器测得轮速，进而根据该轮速估计车速的方案，但该方案的不足之处在于：在汽车起步(或者汽车处于类似于汽车起步的加速行驶状态下)或制动时，会导致车速估计不准确。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种汽车车速估计方法、汽车控制器及汽车，提升了汽车行驶过程中车速估算的准确性。
[0004]一种汽车车速估计方法，包括：
[0005]获取汽车的整车纵向加速度以及左右两侧非驱动轮的轮速；
[0006]根据所述整车纵向加速度和所述轮速确定汽车车速。
[0007]一种汽车控制器，所述汽车控制器用于执行上述汽车车速估计方法。
[0008]一种汽车，包括上述汽车控制器。
[0009]本专利技术提供的汽车车速估计方法、汽车控制器及汽车中，所述方法包括：获取汽车的整车纵向加速度以及左右两侧非驱动轮的轮速；根据所述整车纵向加速度和所述轮速确定汽车车速。在本专利技术实施例中，可以通过汽车的整车纵向加速度以及左右两侧非驱动轮的轮速确定汽车车速，提升了汽车的车速估算准确度。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0011]图1是本专利技术一实施例中汽车车速估计方法的流程图。
具体实施方式
[0012]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0013]在一实施例中，如图1所示，所述汽车车速估计方法包括由汽车控制器执行的以下
步骤S100
‑
S200：
[0014]S100、获取汽车的整车纵向加速度以及左右两侧非驱动轮的轮速；其中，在汽车启动后，所述整车纵向加速度可以通过安装在汽车上的加速度传感器来测量，该加速度传感器可以安装在汽车重心的前端；而左右两侧非驱动轮的轮速可以分别通过安装在左右两侧车辆上的轮速传感器来测得。进一步地，在本专利技术中，汽车在有坡度的路面行驶时，加速度传感器测得的加速度值是实际的整车纵向加速度和坡度值的融合，因此此时需要首先估计坡度值，再将测得的加速度值减去坡度值，最终获取整车纵向加速度。进一步地，在汽车转向时，由于汽车存在横摆角速度，此时，由于需根据汽车纵向速度、侧向速度和汽车横摆角速度(转向时上述值均会对整车纵向加速度存在影响)对实际测得的加速度值进行修正，之后得到整车纵向加速度。而在汽车直线或者类直线行驶时，整车纵向加速度即为加速度传感器测得的加速度值。
[0015]S200、根据所述整车纵向加速度和所述轮速确定汽车车速。在本专利技术实施例中，可以通过汽车的整车纵向加速度以及左右两侧非驱动轮的轮速确定汽车车速，大大提升了汽车的车速估算准确度。
[0016]在一实施例中，所述汽车车速包括起步等同车速；所述步骤S200中，所述根据所述整车纵向加速度和所述轮速确定汽车车速，包括：
[0017]在确定所述整车纵向加速度大于零时，若任一侧非驱动轮的轮速小于第一速度阈值，则确认所述汽车处于起步等同状态(起步等同状态包括起步状态或者类似于起步的加速行驶状态)，并通过预设积分估算模型以及所述整车纵向加速度确定汽车的起步等同车速(起步等同车速是指车辆处于起步等同状态时的汽车车速)。其中，第一速度阈值可以根据需求设定，比如可以设定第一速度阈值为2km/h。在该实施例中，所述整车纵向加速度大于零时，视为汽车正在加速过程中，此时，若任一侧非驱动轮的轮速小于第一速度阈值，则认为汽车处于起步等同状态。相对于现有技术中用车速对起步等同阶段的汽车车速进行估算的方案来说，本专利技术该实施例可以克服车速刚起步时为0(轮速传感器信号会有一定时间的延迟，约0.3
‑
0.5s，因此刚开始起步的一段时间内测得的轮速为0)所导致的最终估算的汽车车速不准确的问题，大大提升了起步等同车速的估算精准度。本专利技术适用于两驱汽车，在汽车加速时，因驱动力矩的存在，驱动轮的车速将略高于非驱动轮，而试验结果表示非驱动轮轮速将会使得测量结果更接近于实际车速，因此，在本实施例中，使用非驱动轮的轮速辅助判断汽车的当前状态是否为起步等同状态，将会提升对汽车当前状态判断的精准度，进而提升对于汽车车速估计的准确性。
[0018]在一实施例中，所述预设积分估算模型为：
[0019]V1＝V0+∫Ax dt
[0020]其中：
[0021]V1为所述起步等同车速；也即，在该实施例中，V1即为在汽车处于起步等同阶段将要被估算的汽车车速。
[0022]V0为所述汽车进入起步等同状态的前一时刻的左右两侧非驱动轮的轮速的平均值；可理解地，在汽车启动之后，在汽车刚起步的一段时间内(也即汽车处于起步等同状态下时，起步状态或者类似于起步的行驶状态中)，由于轮速传感器计算出轮速有一定的时间延迟，此时轮速信号是0，此时可以认为汽车当前进入起步等同状态，而刚进入起步等同状
态时，V0将为由于信号延迟测得为0km/h，之后V0持续为0一段时间之后，V0将会逐渐增大至大于0km/h，但只要汽车的加速度依旧大于零(也即汽车还处于加速阶段)，且任一侧非驱动轮的轮速小于第一速度阈值，仍然会认为汽车处于起步等同状态。
[0023]Ax为所述整车纵向加速度；所述整车纵向加速度可以通过安装在汽车上的加速度传感器实时测量。
[0024]t为积分时间，积分时间可以根据起步等同状态的具体持续时长进行确定，其中，t是一个固定值，例如0.01S，即每个t时间段进行一次积分累加。
[0025]在本专利技术实施例中，汽车启动之后，在确定整车纵向加速度大于零且任一侧非驱动轮的轮速小于第一速度阈值时，可以认为汽车处于起步等同状态(起步状态或者类似于起步的行驶状态)，此时，将通过基于整车纵向加速度构建的预设积分估算模型对汽车车速(起步等同车速)进行估算，此时，即便轮速传感器计算出轮速由于时间延迟表示为零，同样可以通过对整车纵向加速度的积分计算准确计算出起步等同车速，大大提升了汽车处于起步等同状态时的汽车车速(起步等同车速)的估算准确度。
[0026]在一实施例中，所述汽车车速包括稳定行驶车速；所述步骤S200，也即所述根据所述整车纵向加速度和所述轮速确定汽车车速，包括：
[0027]在确定所述整车纵向加速度大于零时，若所述汽车的左本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种汽车车速估计方法，其特征在于，包括：获取汽车的整车纵向加速度以及左右两侧非驱动轮的轮速；根据所述整车纵向加速度和所述轮速确定汽车车速。2.如权利要求1所述汽车车速估计方法，其特征在于，所述汽车车速包括起步等同车速；所述根据所述整车纵向加速度和所述轮速确定汽车车速，包括：在确定所述整车纵向加速度大于零时，若任一侧非驱动轮的轮速小于第一速度阈值，则确认所述汽车处于起步等同状态，并通过预设积分估算模型以及所述整车纵向加速度确定汽车的起步等同车速。3.如权利要求2所述汽车车速估计方法，其特征在于，所述预设积分估算模型为：V1＝V0+∫Ax dt其中：V1为所述起步等同车速；V0为所述汽车进入起步等同状态的前一时刻的左右两侧非驱动轮的轮速的平均值；Ax为所述整车纵向加速度；t为积分时间。4.如权利要求1所述汽车车速估计方法，其特征在于，所述汽车车速包括稳定行驶车速；所述根据所述整车纵向加速度和所述轮速确定汽车车速，包括：在确定所述整车纵向加速度大于零时，若所述汽车的左右两侧非驱动轮的轮速均大于或等于第一速度阈值，则确认所述汽车处于稳定行驶状态，并通过预设轮速估算模型以及左右两侧非驱动轮的轮速确定汽车的稳定行驶车速。5.如权利要求1所述汽车车速估计方法，其特征在于，所述汽车车速包括稳定行驶车速；所述根据所述整车纵向加速度和所述轮速确定汽车车速，包括：在确定所述整车纵向加速度等于零时，判断所述汽车的左右两侧非驱动轮的轮速是否为零；若所述汽车的左右两侧非驱动轮的轮速均不为零，则确认所述汽车处于稳定行驶状态，并通过预设轮速估算模型以及左右两侧非驱动轮的轮速确定汽车的稳定行驶车速；若所述汽车的左右两侧非驱动轮的轮速均为零，则确认所述汽车的车速为零。6.如权利要求4或5所述汽车车速估计方法，其特征在于，所述预设轮速估...

【专利技术属性】
技术研发人员：凌和平，王宁，孟繁亮，朱嘉鹏，白梦幻，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：