车辆横向控制方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请提供了车辆横向控制方法、装置及介质，所述方法包括，获取车辆在第一行驶状态下的第一横摆角速度；确定与所述第一行驶状态对应的横摆角速度补偿值，其中，所述横摆角速度补偿值用于修正所述第一横摆角速度，并且所述横摆角速度补偿值是由台架测试中测试得到的第三横摆角速度和利用车辆运动学模型计算得到的第四横摆角速度之间的差值计算得出；根据所述横摆角速度补偿值对所述第一横摆角速度进行修正，得到第二横摆角速度；以及根据所述第二横摆角速度对所述车辆执行横向控制。第二横摆角速度对所述车辆执行横向控制。第二横摆角速度对所述车辆执行横向控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆横向控制方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，特别涉及一种车辆横向控制方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]横摆角速度是车辆横向控制的一项重要参数。相关技术中可以利用车载传感器检测获得横摆角速度。在使用车载传感器时，传感器本身的偏差与噪声会造成一定误差，因此需要对横摆角速度进行修正。
[0003]在相关技术中，可以根据车辆的当前位置与预设的运动轨迹计算横摆角速度的误差或者通过车辆动力学模型实时计算横摆角速度。但是，这些方法存在消耗计算资源操作繁琐等问题。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种车辆横向控制方法、装置、设备及介质，可以节约计算资源。
[0005]本申请的第一方面公开了一种车辆横向控制方法，用于电子设备，包括：获取车辆在第一行驶状态下的第一横摆角速度；确定与所述第一行驶状态对应的横摆角速度补偿值，其中，所述横摆角速度补偿值用于修正所述第一横摆角速度，并且所述横摆角速度补偿值是由台架测试中测试得到的第三横摆角速度和利用车辆运动学模型计算得到的第四横摆角速度之间的差值计算得出；根据所述横摆角速度补偿值对所述第一横摆角速度进行修正，得到第二横摆角速度；以及根据所述第二横摆角速度对所述车辆执行横向控制。
[0006]在上述第一方面的一种可能的实现中，计算所述横摆角速度补偿值的过程，包括，计算在所述台架测试中多个不同的工况条件下的所述第四横摆角速度，其中所述多个不同的工况条件的参数包括轮速、加速度、转弯角中的一种或多种；在所述台架测试中获取与所述多个不同的工况条件对应的所述第三横摆角速度；以及根据所述第三横摆角速度和所述第四横摆角速度的差值，计算生成所述横摆角速度补偿值。
[0007]在上述第一方面的一种可能的实现中，所述横摆角速度补偿值是以表格的形式存储，所述表格包括所述多个不同的工况条件的参数及对应的横摆角速度补偿值。
[0008]在上述第一方面的一种可能的实现中，在所述表格中所述多个不同的工况条件的参数是以预定的变化范围、变化梯度以及线性插值阶数设置的。
[0009]在上述第一方面的一种可能的实现中，确定与所述第一行驶状态对应的横摆角速度补偿值包括，基于初始补偿值和所述第四横摆角速度得到第五横摆角速度；计算所述第三横摆角速度和所述第五横摆角速度的差值；以及当所述第三横摆角速度和所述第五横摆角速度的差值满足预定阈值范围时，保存所述初始补偿值为当前工况条件下的所述横摆角速度补偿值。
[0010]在上述第一方面的一种可能的实现中，还包括，当所述第三横摆角速度和所述第五横摆角速度的差值不满足所述预定阈值范围时，调整所述初始补偿值，直至所述第三横
摆角速度和所述第五横摆角速度的差值满足所述预定阈值范围。
[0011]在上述第一方面的一种可能的实现中，还包括，当所述差值大于0时，按照等步长递增所述初始补偿值。
[0012]在上述第一方面的一种可能的实现中，还包括，当所述差值小于0时，按照等步长递减所述初始补偿值。
[0013]在上述第一方面的一种可能的实现中，计算所述横摆角速度补偿值的过程包括，测试在所述台架测试中的第六横摆角速度，其中所述第三横摆角速度的精度高于所述第六横摆角速度的精度；计算所述第四横摆角速度和所述第六横摆角速度的平均值；以及根据所述第三横摆角速度和所述平均值的差值计算所述横摆角速度补偿值。
[0014]在上述第一方面的一种可能的实现中，根据所述横摆角速度补偿值对所述第一横摆角速度进行修正包括，基于所述横摆角速度补偿值以及所述车辆在静态时的静态横摆角速度补偿值对所述第一横摆角速度进行修正。
[0015]在上述第一方面的一种可能的实现中，确定与所述第一行驶状态对应的横摆角速度补偿值还包括，获取与所述第一行驶状态对应的工况条件；以及根据所述表格获取在所述车辆的工况条件下的横摆角速度补偿值。
[0016]本申请的第二方面公开了一种车辆横向控制装置，所述装置包括：获取模块，被配置为获取车辆在行驶状态时的第一横摆角速度；确定模块，被配置为确定与所述第一行驶状态对应的横摆角速度补偿值，其中，所述横摆角速度补偿值用于修正所述第一横摆角速度，并且所述横摆角速度补偿值是由台架测试中测试得到的第三横摆角速度和利用车辆运动学模型计算得到的第四横摆角速度之间的差值计算得出；修正模块，被配置为根据所述横摆角速度补偿值对所述第一横摆角速度进行修正，得到第二横摆角速度；以及控制模块，被配置为根据所述第二横摆角速度对所述车辆执行横向控制。
[0017]本申请的第三方面公开了一种计算机可读介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现本申请第一方面的所述的方法。
[0018]本申请的第四方面公开了一种电子设备，所述设备包括存储有计算机可执行指令的存储器和处理器；当所述指令被所述处理器执行时，使得所述设备实施根据本申请第一方面的方法。
[0019]本申请的第五方面公开了一种计算机程序产品，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请第一方面的方法。
[0020]本申请的第六方面公开了一种汽车，所述汽车包括如本申请第二方面所述的车辆横向控制装置。
[0021]本申请提供的实施例，分别获取车辆在第一行驶状态下的第一横摆角速度，以及对应于第一行驶状态的横摆角速度值补偿值，该横摆角速度补偿值是通过台架测试中测得的第三横摆角速度和计算得到的第四横摆角速度的差值计算得出。利用该差值作为横摆角速度补偿值对第一横摆角速度修正，再利用修正后的横摆角速度对车辆进行横向控制。通过台架测试模拟车辆的不同行驶状态，以获取对应于不同行驶状态的横摆角速度补偿值，在车辆的实际行驶中，利用已有的横摆角速度补偿值直接对当前的横摆角速度值进行修正，而无需实时计算横摆角速度，从而节约计算资源。
附图说明
[0022]图1为本申请的车辆横向控制方法的应用场景示意图；
[0023]图2为本申请一个实施例的车辆横向控制方法的流程示意图；
[0024]图3为本申请一个实施例的测试台架的示意图；
[0025]图4为本申请的一个实施例的横摆角速度补偿值的计算过程示意图；
[0026]图5为本申请的一个实施例的确定横摆角速度补偿值的流程示意图；
[0027]图6为本申请一个实施例的确定横摆角速度补偿值的流程示意图；
[0028]图7为本申请一个实施例的确定横摆角速度补偿值的流程示意图；
[0029]图8为本申请的一个实施例的车辆横向控制装置的示意图；
[0030]图9为本申请的一个实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
[0031]下面结合具体实施例和附图对本申请做进一步说明。可以理解的是，本公开的说明性实施例包括但不限于基于车辆横向控制方法、装置及介质，此处描述的具体实施例仅仅是为了解释本申请，而非对本申请的限定。此外，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆横向控制方法，用于电子设备，其特征在于，包括：获取车辆在第一行驶状态下的第一横摆角速度；确定与所述第一行驶状态对应的横摆角速度补偿值，其中，所述横摆角速度补偿值用于修正所述第一横摆角速度，并且所述横摆角速度补偿值是由台架测试中测试得到的第三横摆角速度和利用车辆运动学模型计算得到的第四横摆角速度之间的差值计算得出；根据所述横摆角速度补偿值对所述第一横摆角速度进行修正，得到第二横摆角速度；以及根据所述第二横摆角速度对所述车辆执行横向控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述横摆角速度补偿值的过程，包括，计算在所述台架测试中多个不同的工况条件下的所述第四横摆角速度，其中所述多个不同的工况条件的参数包括轮速、加速度、转弯角中的一种或多种；在所述台架测试中获取与所述多个不同的工况条件对应的所述第三横摆角速度；以及根据所述第三横摆角速度和所述第四横摆角速度的差值，计算生成所述横摆角速度补偿值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述横摆角速度补偿值是以表格的形式存储，所述表格包括所述多个不同的工况条件的参数及对应的横摆角速度补偿值；所述确定与所述第一行驶状态对应的横摆角速度补偿值还包括，获取与所述第一行驶状态对应的工况条件；以及根据所述表格获取在所述车辆的工况条件下的横摆角速度补偿值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述表格中所述多个不同的工况条件的参数是以预定的变化范围、变化梯度以及线性插值阶数设置的。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与所述第一行驶状态对应的横摆角速度补偿值包括，基于初始补偿值和所述第四横摆角速度得到第五横摆角速度；计算所述第三横摆角速度和所述第五横摆角速度的差值；以及当所述第三横摆角速度和所述第五横摆角速度的差值满足预定阈值范围时，保存所述初始补偿值为当前工况条件下的所述横摆角速度补偿值；当所述第三横摆角速度和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：于中喜，
申请(专利权)人：大陆软件系统开发中心重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：