本申请涉及车辆控制领域，并且更具体地涉及用于确定横摆角速度的方法、用于确定横摆角速度的装置、用于确定横摆角速度的系统以及计算机可读存储介质。本申请的一个方面提供一种用于确定横摆角速度的方法，所述方法包括下列步骤：获取车辆的横摆角速度的测量值并且选择性地对所述横摆角速度的测量值执行校正操作以生成横摆角速度的校正值；获取横摆角速度的预测值并且基于所述横摆角速度的预测值和所述横摆角速度的校正值的时域融合来生成第一融合结果；以及根据由所述第一融合结果和所述横摆角速度的校正值的频域融合生成的第二融合结果确定所述横摆角速度。合结果确定所述横摆角速度。合结果确定所述横摆角速度。
【技术实现步骤摘要】
确定横摆角速度的方法、装置、系统及存储介质
[0001]本申请涉及车辆控制领域，并且更具体地涉及用于确定横摆角速度的方法、用于确定横摆角速度的装置、用于确定横摆角速度的系统以及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]横摆角速度是描述车辆围绕车身坐标系中的垂向轴转动的角速度的参数，其是评价车辆在做侧向运动时的操作稳定性、主动安全性以及乘坐舒适性的重要指标。例如，在高级辅助驾驶系统中，车辆横摆角速度可以作为基本姿态参数输入，实现诸如环境感知、车辆定位、本车及周车轨迹预测、行为决策、运动规划以及运动控制等功能。横摆角速度作为高级辅助驾驶以及无人驾驶中的诸多功能（例如，自动泊车、自动紧急刹车、前方碰撞预警、车道偏离预警等）的实现基础，其精度可以较大地影响对应功能的安全性。因此，期望获取高精度的横摆角速度。
[0003]目前，车辆的横摆角速度一般可以通过传感器获得，但高精度的传感器成本较高，低价传感器由于精度较低又会导致横摆角速度的观测噪声较大，且存在标定误差、观测时延等问题。
技术实现思路
[0004]为了解决或至少缓解以上问题中的一个或多个，提供了以下技术方案。
[0005]按照本申请的第一方面，提供一种用于确定横摆角速度的方法，所述方法包括下列步骤：获取车辆的横摆角速度的测量值并且选择性地对所述横摆角速度的测量值执行校正操作以生成横摆角速度的校正值；获取横摆角速度的预测值并且基于所述横摆角速度的预测值和所述横摆角速度的校正值的时域融合来生成第一融合结果；以及根据由所述第一融合结果和所述横摆角速度的校正值的频域融合生成的第二融合结果确定所述横摆角速度。
[0006]根据本申请一实施例所述的用于确定横摆角速度的方法，其中对所述横摆角速度的测量值执行校正操作以生成横摆角速度的校正值包括：去除所述横摆角速度的测量值中的零漂误差以生成所述横摆角速度的校正值。
[0007]根据本申请一实施例或以上任一实施例的所述的用于确定横摆角速度的方法，其中选择性地对所述横摆角速度的测量值执行校正操作以生成横摆角速度的校正值包括：响应于当前车速小于车速阈值而获取更新测量误差值；以及响应于所述当前车速大于等于所述车速阈值而利用所述更新测量误差值对所述横摆角速度的测量值执行校正操作以生成所述横摆角速度的校正值。
[0008]根据本申请一实施例或以上任一实施例的所述的用于确定横摆角速度的方法，其中响应于当前车速小于车速阈值而获取更新测量误差值包括：响应于当前车速小于车速阈值而获取横摆角速度的测量值；将所述横摆角速度的测量值与历史测量误差值的加权平均结果作为所述更新测量误差值。
[0009]根据本申请一实施例或以上任一实施例的所述的用于确定横摆角速度的方法，其中响应于所述当前车速大于等于所述车速阈值而利用所述更新测量误差值对所述横摆角速度的测量值执行校正操作以生成所述横摆角速度的校正值包括：响应于所述当前车速大于等于所述车速阈值而通过从所述横摆角速度的测量值中减去所述更新测量误差值来对所述横摆角速度的测量值执行校正操作；以及将所述横摆角速度的测量值与所述更新测量误差值的差值作为所述横摆角速度的校正值。
[0010]根据本申请一实施例或以上任一实施例的所述的用于确定横摆角速度的方法，其中获取横摆角速度的预测值包括：至少将前轮转角值、后轮转角值、侧坡重力分量值、侧向风阻值中的一个或多个输入至线性预测模型，以获取所述横摆角速度的预测值。
[0011]根据本申请一实施例或以上任一实施例的所述的用于确定横摆角速度的方法，其中基于所述横摆角速度的预测值和所述横摆角速度的校正值的时域融合来生成第一融合结果包括：将所述横摆角速度的预测值作为估计值并且将所述横摆角速度的校正值作为观测值，利用卡尔曼滤波算法在时域上对所述估计值和所述观测值执行加权平均操作，以生成所述第一融合结果。
[0012]根据本申请一实施例或以上任一实施例的所述的用于确定横摆角速度的方法，其中根据由所述第一融合结果和所述横摆角速度的校正值的频域融合生成的第二融合结果确定所述横摆角速度包括：对所述第一融合结果和所述横摆角速度的校正值执行互补滤波操作以生成所述第二融合结果；以及将所述第二融合结果作为所述横摆角速度。
[0013]根据本申请一实施例或以上任一实施例的所述的用于确定横摆角速度的方法，其中对所述第一融合结果和所述横摆角速度的校正值执行互补滤波操作以生成所述第二融合结果包括：利用第一滤波器处理所述第一融合结果以生成第一滤波结果；利用第二滤波器处理所述横摆角速度的校正值以生成第二滤波结果；以及合并所述第一滤波结果和所述第二滤波结果以生成所述第二融合结果。
[0014]根据本申请一实施例或以上任一实施例的所述的用于确定横摆角速度的方法，其中所述第一滤波器的频率响应与所述第二滤波器的频率响应之和为一。
[0015]按照本申请的第二方面，提供一种用于确定横摆角速度的系统，所述系统包括：存储器；与所述存储器耦合的处理器；以及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序的运行导致执行根据本申请的第一方面所述的用于确定横摆角速度的方法的步骤。
[0016]根据本申请的第三方面，提供一种计算机存储介质，其包括指令，所述指令在运行时执行根据本申请的第一方面所述的用于确定横摆角速度的方法的步骤。
[0017]根据本申请的一个或多个实施例的用于确定横摆角速度的方案能够通过对横摆角速度的测量值的校正操作减少或消除观测误差，通过对横摆角速度的预测值和横摆角速度的校正值的时域融合获得第一融合结果来提供瞬态工况下对横摆角速度的观测时延补偿，以及通过对第一融合结果和横摆角速度的校正值的频域融合提高稳态工况下的横摆角速度的精度，进而提高了瞬态响应的准确性和响应速度，降低了稳态响应的误差和偏移。由此，根据本申请的一个或多个实施例的用于确定横摆角速度的方案能够低成本地获取高精度的横摆角速度，从而为车辆动力学控制提供了鲁棒且可靠的输入。
附图说明
[0018]本申请的上述和/或其它方面和优点将通过以下结合附图的各个方面的描述变得更加清晰和更容易理解，附图中相同或相似的单元采用相同的标号表示。附图包括：图1示出了根据本申请的一个或多个实施例的用于确定横摆角速度的方法的流程图。
[0019]图2示出了根据本申请的一个或多个实施例的用于选择性地校正横摆角速度的测量值的方法的流程图。
[0020]图3示出了根据本申请的一个或多个实施例的频域融合的示意性框图。
[0021]图4示出了根据本申请的一个或多个实施例的用于确定横摆角速度的装置的框图。
[0022]图5示出了根据本申请的一个或多个实施例的用于确定横摆角速度的系统的框图。
具体实施方式
[0023]下面参照其中图示了本申请示意性实施例的附图更为全面地说明本申请。但本申请可以按不同形式来实现，而不应解读为仅限于本文给出的各实施例。给出的上述各实施例旨在使本文的披露全面完整，以将本申请的保护范围更为全面地传达给本本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于确定横摆角速度的方法，其特征在于，所述方法包括下列步骤：获取车辆的横摆角速度的测量值并且选择性地对所述横摆角速度的测量值执行校正操作以生成横摆角速度的校正值；获取横摆角速度的预测值并且基于所述横摆角速度的预测值和所述横摆角速度的校正值的时域融合来生成第一融合结果；以及根据由所述第一融合结果和所述横摆角速度的校正值的频域融合生成的第二融合结果确定所述横摆角速度。2.根据权利要求1所述的方法，其中对所述横摆角速度的测量值执行校正操作以生成横摆角速度的校正值包括：去除所述横摆角速度的测量值中的零漂误差以生成所述横摆角速度的校正值。3. 根据权利要求1所述的方法，其中选择性地对所述横摆角速度的测量值执行校正操作以生成横摆角速度的校正值包括：响应于当前车速小于车速阈值而获取更新测量误差值；以及响应于所述当前车速大于等于所述车速阈值而利用所述更新测量误差值对所述横摆角速度的测量值执行校正操作以生成所述横摆角速度的校正值。4.根据权利要求3所述的方法，其中响应于当前车速小于车速阈值而获取更新测量误差值包括：响应于当前车速小于车速阈值而获取横摆角速度的测量值；将所述横摆角速度的测量值与历史测量误差值的加权平均结果作为所述更新测量误差值。5. 根据权利要求3所述的方法，其中响应于所述当前车速大于等于所述车速阈值而利用所述更新测量误差值对所述横摆角速度的测量值执行校正操作以生成所述横摆角速度的校正值包括：响应于所述当前车速大于等于所述车速阈值而通过从所述横摆角速度的测量值中减去所述更新测量误差值来对所述横摆角速度的测量值执行校正操作；以及将所述横摆角速度的测量值与所述更新测量误差值的差值作为所述横摆角速度的校正值。6.根据权利要求1所述的方法，其中获取横摆角速度的预测值包括：至少将前轮转角值、后轮...
【专利技术属性】
技术研发人员：施雅风，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。