车身侧偏角的确定方法技术

本申请公开了一种车身侧偏角的确定方法

【技术实现步骤摘要】
车身侧偏角的确定方法、装置及设备


[0001]本申请属于车辆
，尤其涉及一种车身侧偏角的确定方法
、
装置及设备
。

技术介绍

[0002]车身侧偏角是车辆坐标系下车辆质心处的速度与车身纵轴线间的夹角，是评估车辆稳定性的重要指标
。
一般来说，车身侧偏角无法直接进行测量，通常采用估计的方式获得
。
主要的估计方式为运动学估计法和常规动力学估计法
。
其中，运动学估计法忽略了车辆的动力学特性，忽略了车轮打滑和轮胎侧偏的情况，只能对车身侧偏角在低速
、
小角度转向的情况下进行粗略的估计；而常规动力学估计法需要先利用特定设备和传感器，对车辆进行一系列的测试标定，估计的结果过于依赖标定结果，因此，相关技术中车身侧偏角的估计方法的准确性较差
。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种车身侧偏角的确定方法
、
装置及设备，能够解决现有的车身侧偏角的估计准确性较差的问题
。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种车身侧偏角的确定方法，方法包括：
[0005]获取车辆在第一时刻的运动状态参数，其中，所述运动状态参数包括所述车辆的行驶速度
、
横向加速度
、
纵向加速度以及横摆角速度，
[0006]根据所述车辆在第二时刻的侧偏角最终值和所述第一时刻的运动状态参数确定所述车辆在第一时刻的车轮力，其中，所述第二时刻为所述第一时刻一个采样步长之前的时刻，所述车轮力包括所述车辆的前轴横向力
、
后轴横向力
、
前轴纵向力和后轴纵向力，
[0007]根据所述车辆在第一时刻的车轮力确定所述车辆在第一时刻的侧偏角最终值
。
[0008]在一些实施例中，所述根据所述车辆在第一时刻的车轮力确定所述车辆在第一时刻的侧偏角最终值，包括：
[0009]获取所述车辆在第二时刻的侧偏角最终值，
[0010]根据所述第二时刻的侧偏角最终值确定所述车辆在第一时刻的侧偏角估计值，
[0011]根据所述车辆在第一时刻的车轮力确定所述车辆在第一时刻的侧偏角测量值，
[0012]根据所述第一时刻的侧偏角测量值和所述第一时刻的侧偏角估计值确定所述车辆在第一时刻的侧偏角最终值
。
[0013]在一些实施例中，所述根据所述第二时刻的侧偏角最终值确定所述车辆在第一时刻的侧偏角估计值，包括：
[0014]获取所述车辆在第二时刻的侧偏刚度变化量，
[0015]获取所述车辆在第一时长的侧偏角变化量，其中，第一时长为所述第二时刻到所述第一时刻的间隔时长，
[0016]根据所述第二时刻的侧偏刚度变化量，所述第一时刻的前轮转角以及所述第二时刻的侧偏角最终值
、
所述第一时长的侧偏角变化量确定所述车辆在第一时刻的侧偏角估计
值
。
[0017]在一些实施例中，所述根据所述第二时刻的侧偏刚度变化量，所述第一时刻的前轮转角以及所述第二时刻的侧偏角最终值
、
所述第一时长的侧偏角变化量确定所述车辆在第一时刻的侧偏角估计值，包括：
[0018]根据所述第二时刻的侧偏角最终值
、
所述第二时刻的侧偏刚度变化量生成第一矩阵，
[0019]根据所述第一时长的侧偏角变化量生成第二矩阵，
[0020]根据所述第一矩阵和所述第二矩阵生成第三矩阵，其中，所述第三矩阵包括所述第一时刻的侧偏角估计值
。
[0021]在一些实施例中，所述获取所述车辆在第一时长的侧偏角变化量，包括：
[0022]获取所述车辆在第一时刻的前轮转角以及所述第一时刻的横摆角速度，
[0023]根据所述第一时刻的前轮转角
、
所述第一时刻的横摆角速度
、
所述前轴横向力目标值以及所述后轴横向力目标值确定所述车辆在第一时长的侧偏角变化量
。
[0024]在一些实施例中，所述根据所述车辆在第一时刻的车轮力确定所述车辆在第一时刻的侧偏角测量值，包括：
[0025]根据所述第一时刻的车轮力确定前轴横向力目标值以及所述后轴横向力目标值，
[0026]根据所述前轴横向力目标值以及所述后轴横向力目标值确定所述车辆在第一时刻的侧偏角测量值
。
[0027]在一些实施例中，所述根据所述第一时刻的侧偏角测量值和所述第一时刻的侧偏角估计值确定所述车辆在第一时刻的侧偏角最终值，包括：
[0028]根据所述第一时刻的车轮力生成第四矩阵，其中，所述第四矩阵包括第一时刻的车轮力以及所述车辆在第一时刻的横向加速度，
[0029]获取侧偏角的估计值均值矩阵，
[0030]获取侧偏角的测量值均值矩阵，
[0031]根据第三矩阵
、
第四矩阵
、
所述估计值均值矩阵以及所述测量值均值矩阵确定增益系数，
[0032]根据所述增益系数
、
所述第一时刻的侧偏角测量值和所述第一时刻的侧偏角估计值确定所述车辆在第一时刻的侧偏角最终值
。
[0033]在一些实施例中，所述根据所述车辆在第二时刻的侧偏角最终值和所述第一时刻的运动状态参数确定所述车辆在第一时刻的车轮力，包括：
[0034]获取所述车辆在第一时刻的前轮转角，以及所述车辆在第一时刻的车轮力，
[0035]根据所述第一时刻的前轮转角和所述第一时刻的车轮力确定所述车辆在在第一时刻的车轮力
。
[0036]第二方面，本申请实施例提供一种车身侧偏角的确定装置，装置包括：
[0037]获取模块，用于获取车辆在第一时刻的运动状态参数，其中，所述运动状态参数包括所述车辆的行驶速度
、
横向加速度
、
纵向加速度以及横摆角速度，
[0038]第一确定模块，用于根据所述车辆在第二时刻的侧偏角最终值和所述第一时刻的运动状态参数确定所述车辆在第一时刻的车轮力，其中，所述第二时刻为所述第一时刻一个采样步长之前的时刻，所述车轮力包括所述车辆的前轴横向力
、
后轴横向力
、
前轴纵向力
和后轴纵向力，
[0039]第二确定模块，用于根据所述车辆在第一时刻的车轮力确定所述车辆在第一时刻的侧偏角最终值
。
[0040]第三方面，本申请实施例提供了一种车身侧偏角的确定设备，设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器，
[0041]处理器执行计算机程序指令时实现如上的车身侧偏角的确定方法
。
[0042]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如上的车身侧偏角的确定方法
。
[0043]第五方面，本申本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车身侧偏角的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆在第一时刻的运动状态参数，其中，所述运动状态参数包括所述车辆的行驶速度
、
横向加速度
、
纵向加速度以及横摆角速度，根据所述车辆在第二时刻的侧偏角最终值和所述第一时刻的运动状态参数确定所述车辆在第一时刻的车轮力，其中，所述第二时刻为所述第一时刻一个采样步长之前的时刻，所述车轮力包括所述车辆的前轴横向力
、
后轴横向力
、
前轴纵向力和后轴纵向力，根据所述车辆在第一时刻的车轮力确定所述车辆在第一时刻的侧偏角最终值
。2.
根据权利要求1所述的车身侧偏角的确定方法，其特征在于，所述根据所述车辆在第一时刻的车轮力确定所述车辆在第一时刻的侧偏角最终值，包括：获取所述车辆在第二时刻的侧偏角最终值，根据所述第二时刻的侧偏角最终值确定所述车辆在第一时刻的侧偏角估计值，根据所述车辆在第一时刻的车轮力确定所述车辆在第一时刻的侧偏角测量值，根据所述第一时刻的侧偏角测量值和所述第一时刻的侧偏角估计值确定所述车辆在第一时刻的侧偏角最终值
。3.
根据权利要求2所述的车身侧偏角的确定方法，其特征在于，所述根据所述第二时刻的侧偏角最终值确定所述车辆在第一时刻的侧偏角估计值，包括：获取所述车辆在第二时刻的侧偏刚度变化量，获取所述车辆在第一时长的侧偏角变化量，其中，第一时长为所述第二时刻到所述第一时刻的间隔时长，根据所述第二时刻的侧偏刚度变化量，所述第一时刻的前轮转角以及所述第二时刻的侧偏角最终值
、
所述第一时长的侧偏角变化量确定所述车辆在第一时刻的侧偏角估计值
。4.
根据权利要求3所述的车身侧偏角的确定方法，其特征在于，所述根据所述第二时刻的侧偏刚度变化量，所述第一时刻的前轮转角以及所述第二时刻的侧偏角最终值
、
所述第一时长的侧偏角变化量确定所述车辆在第一时刻的侧偏角估计值，包括：根据所述第二时刻的侧偏角最终值
、
所述第二时刻的侧偏刚度变化量生成第一矩阵，根据所述第一时长的侧偏角变化量生成第二矩阵，根据所述第一矩阵和所述第二矩阵生成第三矩阵，其中，所述第三矩阵包括所述第一时刻的侧偏角估计值
。5.
根据权利要求3所述的车身侧偏角的确定方法，其特征在于，所述获取所述车辆在第一时长的侧偏角变化量，包括：获取所述车辆在第一时刻的前轮转角以及所述第一时刻的横摆角速度，根据所述第一时刻的前轮转角
、
所述第一时刻的横摆角速度
、

【专利技术属性】
技术研发人员：宋和平，刘源，
申请(专利权)人：经纬恒润天津研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：