车辆控制方法技术

本申请提供一种车辆控制方法

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置及设备


[0001]本申请涉及车辆领域，尤其涉及一种车辆控制方法
、
装置及设备
。

技术介绍

[0002]随着车辆智能驾驶技术的不断发展，人们对车辆辅助驾驶的需求越来越高，一些车辆能够向用户提供辅助驾驶功能，来提高用户的驾驶安全性和驾驶体验
。
[0003]目前，车辆上装载的辅助驾驶方案包括巡航系统，可根据前车的速度保持一定的安全距离跟车行驶
。
但是，巡航系统仅适用于跟车场景，并且巡航系统的方案仅考虑前车的影响因素
。
然而实际驾驶场景通常较为复杂，因此上述方案无法有效可靠地应对复杂多变的驾驶环境
。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种车辆控制方法
、
装置及设备，用以在复杂驾驶环境下实现有效可靠的辅助驾驶
。
[0005]一方面，本申请提供一种车辆控制方法，包括根据前方预定范围内的车辆信息和前方预定范围内的道路信息，确定前方预定范围内是否有车辆
、
是否有坡道以及是否限速；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆控制方法，其特征在于，包括：根据前方预定范围内的车辆信息和前方预定范围内的道路信息，确定前方预定范围内是否有车辆
、
是否有坡道以及是否限速；若前方预定范围内没有车辆，则按照预见性巡航控制逻辑，执行车辆控制；若前方预定范围内有车辆，则按照预见性自适应巡航控制逻辑，执行车辆控制；其中，所述预见性巡航控制逻辑用于根据前方预定范围内道路的坡度和限制速度控制车辆的驾驶参数，所述预见性自适应巡航控制逻辑包括根据前方预定范围内道路的坡度
、
限制速度和跟车时距控制车辆的驾驶参数；所述驾驶参数包括以下至少一项：车速
、
扭矩
、
车距以及档位
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预见性巡航控制逻辑，执行车辆控制，包括：若前方预定范围内没有坡道且没有限速，则执行第一策略，所述第一策略包括控制车辆按照当前车速匀速行驶；若前方预定范围内没有坡道且有限速，则执行第二策略，所述第二策略包括判断本车当前是否超速；若本车当前未超速则控制车辆按照当前车速匀速行驶；若本车当前超速，则根据当前车速
、
限制速度
、
当前本车至限速起始位置之间的距离基于减速度计算公式计算第一目标减速度，并将所述第一目标减速度作为车辆逆纵向动力学模型中的目标减速度项，基于车辆逆纵向动力学模型计算得到第一目标扭矩，调节车辆扭矩为所述第一目标扭矩；若前方预定范围内有坡道且没有限速，则执行第三策略，所述第三策略包括根据所述前方预定范围内的道路信息确定前方预定范围内的坡道类型，并根据所述前方预定范围内的坡道类型对应的预见性巡航处理策略，控制车辆的驾驶参数，其中坡道类型包括降档上坡坡度
、
最高档行驶坡度以及降档
/
辅助制动下坡坡度；若前方预定范围内有坡道且坡道为上坡且有限速，则根据车辆纵向动力学模型预测上坡过程中的车速并判断当前车速以及所述上坡过程中的车速是否超速；若均未超速，则执行所述第三策略；若其中任一项超速，则执行第四策略，所述第四策略包括若当前车速超速且所述上坡过程中的车速未超速则按照所述降档上坡坡度对应的预见性巡航处理策略，控制车辆的驾驶参数，若当前车速超速和所述上坡过程中的车速均超速则执行所述第二策略，若当前车速未超速且所述上坡过程中的车速超速则将控制车辆在上坡过程中基于所述限制速度行驶；若前方预定范围内有坡道且坡道为下坡且有限速，则根据车辆纵向动力学模型预测下坡过程中的车速并判断当前车速以及所述下坡过程中的车速是否超速；若均未超速，则执行所述第三策略；若其中任一项超速，则执行第五策略，所述第五策略包括若当前车速超速和所述下坡过程中的车速均超速则执行所述第二策略，若当前车速未超速且所述下坡过程中的车速超速则将控制车辆在下坡过程中基于所述限制速度行驶
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方预定范围内的坡道类型对应的预见性巡航处理策略，控制车辆的驾驶参数，包括：若坡道类型为降档上坡坡度，则计算当前车速对时间的求导结果得到第二目标减速度，并将所述第二目标减速度作为车辆逆纵向动力学模型中的目标减速度项，基于车辆逆纵向动力学模型计算得到第二目标扭矩，并根据发动机外特性曲线确定油耗最低档位，调
节车辆扭矩为所述第二目标扭矩，并在上坡前调节车辆档位至所述油耗最低档位；若坡道类型为最高档行驶坡度，则根据最高档位确定对应的油耗最低扭矩，并控制车辆按照所述最高档和油耗最低扭矩上坡，并在到达坡顶之前控制车辆空档或在档滑行；若坡道类型为降档
/
辅助制动下坡坡度，则判断当前车速是否达到预设的危险车速，若未达到所述危险车速则控制车辆进行空档或在档滑行，若达到所述危险车速，则控制车辆减速
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预见性自适应巡航控制逻辑，执行车辆控制，包括：根据本车与前车的纵向相对距离
、
最大跟车距离
、
最小跟车距离和最大制动减速度停车所需的最小距离，确定当前的跟车模式；所述跟车模式包括预见性巡航模式
、
预见性自适应跟车模式和危险警报模式；若当前的跟车模式为预见性巡航模式，则按照所述预见性巡航控制逻辑，执行车辆控制；若当前的跟车模式为危险警报模式，则发出警报信息；若当前的跟车模式为预见性自适应跟车模式，则执行预见性自适应跟车策略，所述预见性自适应跟车策略，包括：若前方预定范围内没有坡道且没有限速，则执行第六策略，所述第六策略包括根据前车的行驶速度，控制车辆保持固定的跟车时距行驶；若前方预定范围内没有坡道且有限速，则执行第七策略，所述第七策略包括判断本车和前车当前是否超速；若本车和前车均未超速则控制车辆根据前车的行驶速度，控制车辆保持固定的跟车时距行驶；若前车未超速且本车超速，则根据当前车速
、
限制速度
、
当前本车至限速起始位置之间的距离基于减速度计算公式计算第三目标减速度，并将所述第三目标减速度作为车辆逆纵向动力学模型中的目标减速度项，基于车辆逆纵向动力学模型计算得到第三目标扭矩，调节车辆扭矩为所述第三目标扭矩；若前车和本车均超速，则控制车辆带档滑行，其中当跟车时距为最小跟车时距时，根据当前车速
、
限制速度
、
当前本车至限速起始位置之间的距离基于减速度计算公式计算第四目标减速度，并将所述第四目标减速度作为车辆逆纵向动力学模型中的目标减速度项，基于车辆逆纵向动力学模型计算得到第四目标扭矩，调节车辆扭矩为所述第四目标扭矩；若前方预定范围内有坡道且没有限速，则执行第八策略，所述第八策略包括根据所述前方预定范围内的道路信息确定前方预定范围内的坡道类型，并根据坡度大小计算期望跟车距离；根据所述期望跟车距离和所述前方预定范围内的坡道类型对应的预见性自适应巡航处理策略，控制车辆的驾驶参数，其中坡道类型包括降档上坡坡度
、
最高档行驶坡度以及降...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵小龙，于少远，赵玉超，田磊，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：