引导车的速度规划方法技术

本发明专利技术涉及一种引导车的速度规划方法

【技术实现步骤摘要】
引导车的速度规划方法、系统、介质、计算机程序产品、电子设备及移动工具


[0001]本专利技术涉及自动控制领域，尤其涉及一种引导车的速度规划方法
、
系统
、
介质
、
计算机程序产品
、
电子设备及移动工具
。

技术介绍

[0002]在车辆或者飞机等交通工具需要引导沿着指定路线行驶时，有人驾驶引导车受限于司机的经验和判断，无人驾驶或自动驾驶车辆进行目标的引导可以避免人带来的不稳定因素，但是现有技术中，如何控制引导车根据引导车目标的跟车距离进行自车的加速和减速从而避免跟丢或者碰撞的问题还有待解决
。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种引导车的速度规划方法
、
系统
、
介质
、
计算机程序产品
、
电子设备及移动工具，将引导车目标的速度和距离映射到引导车前方的虚拟领机，将引导车引导引导车目标的问题，转化为引导车跟随虚拟领机的问题，从而将引导车的引导速度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种引导车的速度规化方法，其特征在于，所述方法包括：步骤
101
，接收引导车目标信息，所述引导车目标信息包括：引导车与引导车目标之间的第一距离；步骤
102
，根据所述第一距离在所述引导车前方的行驶路径上映射虚拟领机的位置，所述虚拟领机和所述引导车之间的距离为第二距离；所述第二距离与所述第一距离负相关；步骤
103
，判断所述第二距离是否大于预设跟车距离；步骤
104
，若所述第二距离大于预设跟车距离，则根据预设值增加所述引导车的引导速度；步骤
105
，若所述第二距离小于预设跟车距离，则根据预设值减小所述引导速度
。2.
根据权利要求1所述的引导车的速度规化方法，其特征在于，所述步骤
101
之后
,
所述方法还包括：步骤
106
，判断所述第一距离是否小于预设可引导距离；若小于所述预设可引导距离，则进入所述步骤
102
；若不小于所述预设可引导距离，则继续步骤
106。3.
根据权利要求1所述的引导车的速度规化方法，其特征在于，所述引导车目标信息还包括：引导车目标的第一速度；在所述步骤
101
之后，所述方法还包括：步骤
107
，根据所述第一速度
、
第一距离和预设跟车距离在所述引导车前方的行驶路径上映射虚拟领机的第二速度，其中第二速度＝第一速度
+
速度变量，所述速度变量由所述第一距离和预设跟车距离决定
。4.
根据权利要求3所述的引导车的速度规化方法，其特征在于，所述所述速度变量由所述第一距离和预设跟车距离决定具体为：当所述第一距离大于所述预设跟车距离时，速度变量值为零；当所述第一距离小于所述预设跟车距离时，速度变量为正值
。5.
根据权利要求4所述的引导车的速度规化方法，其特征在于，当所述速度变量为正值时，所述速度变量值与所述预设跟车距离和所述第一距离的差值正相关
。6.
根据权利要求4所述的引导车的速度规化方法，其特征在于，在所述步骤
107
之后，所述方法还包括：步骤
108
，判断所述第二速度是否大于所述第一速度；步骤
109
，若所述第二速度大于所述第一速度，则根据预设值增加所述引导速度
。7.
根据权利要求1所述的引导车的速度规化方法，其特征在于，所述预设值的设定为根据动态规划进行动态设定
。8.
一种引...

【专利技术属性】
技术研发人员：成成，徐成，
申请(专利权)人：武汉智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：