【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及辅助驾驶和自动驾驶领域，尤其涉及一种车载摄像头外参标定方法、装置、程序产品、介质、计算机装置和移动工具。
技术介绍
1、辅助驾驶系统和自动驾驶系统都包含视觉感知模块，在涉及到横向控制的系统中，通常需要视觉感知模块识别图像中的地面车道线，然后通过摄像头内外参转换为俯视视角车辆坐标系下的车道线，车辆控制环节根据该车道线进行横向控制，比如车道保持，因此在车辆行驶之前对摄像头的内外参进行高精度的标定至关重要，其中内参标定已相对成熟，但是外参的旋转角参数的标定精度不高，比如摄像头相对于车辆行驶方向的旋转角经常会因为存在标定偏差，导致控制模块接收到的车道线与自车的相对关系不精确，最终导致自车在车道内跑偏甚至蛇形。
2、目前，摄像头外参标定方法主要包括基于消失点的方法和基于视觉惯性里程计的方法。
3、基于消失点的方法需要车辆与路面的几条平行线保持平行状态，在实际操作上难以保障该平行要求，并且只能静态标定，如果使用标定间来保障平行要求，成本高，该标定方法是把相机外参标定到操作人员所认为的车辆中轴线上一点，由于车辆中...
【技术保护点】
1.一种车载摄像头外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车载摄像头外参标定方法，其特征在于，所述获取在所述图像的预设高度处平行线上点的横向像素坐标，具体包括：
3.根据权利要求1所述的车载摄像头外参标定方法，其特征在于，所述获取所述趋势图的极值点，选取所述极值点所对应时刻的图像为标定图像，具体包括：
4.根据权利要求1所述的车载摄像头外参标定方法，其特征在于，所述获取所述趋势图的极值点，选取所述极值点所对应时刻的图像为标定图像，具体还包括：
5.根据权利要求1所述的车载摄像头外参标定方法，其特...
【技术特征摘要】
1.一种车载摄像头外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车载摄像头外参标定方法，其特征在于，所述获取在所述图像的预设高度处平行线上点的横向像素坐标，具体包括：
3.根据权利要求1所述的车载摄像头外参标定方法，其特征在于，所述获取所述趋势图的极值点，选取所述极值点所对应时刻的图像为标定图像，具体包括：
4.根据权利要求1所述的车载摄像头外参标定方法，其特征在于，所述获取所述趋势图的极值点，选取所述极值点所对应时刻的图像为标定图像，具体还包括：
5.根据权利要求1所述的车载摄像头外参标定方法，其特征在于，根据车载摄像头内参、所述标定图像中两条平行线上点的世界坐标和对应的像素坐标计算生成所述车载摄像头外参，具体包括：
6.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐成，
申请(专利权)人：武汉智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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