一种自适应巡航车辆控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自适应巡航车辆控制方法、装置、设备及存储介质。包括：获取当前车辆和目标障碍物之间的径向距离；根据径向距离确定障碍物相关信息，其中，障碍物相关信息包括障碍物距离信息和障碍物速度信息；根据障碍物相关信息确定目标时距，根据目标时距控制当前车辆的行驶速度。通过获取当前车辆和目标障碍物之间的径向距离确定障碍物距离信息和障碍物速度信息，然后根据障碍物相关信息确定目标时距，最后根据目标时距控制当前车辆的行驶速度，综合考虑了前方障碍物和后方障碍物，既能保证本车与前车无安全风险，也能实时调整本车与前车和后车的时距，避免了后车与本车的碰撞风险，使自适应巡航过程中车辆的安全性得到了保障。保障。保障。

【技术实现步骤摘要】
一种自适应巡航车辆控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种自适应巡航车辆控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自适应巡航系统是用于汽车的驾驶辅助系统，可以帮助驾驶员在道路上保持安全距离，可跟随前车行驶，与前车自动保持一定的时距。虽然本车可以与前车保持一定时距，避免与前车的碰撞风险，但未考虑本车与后车的风险。
[0003]目前市场上配有自适应巡航功能的车辆，都只是配有前视摄像头或者前毫米波雷达传感器，通过摄像头或雷达感知前车的运行状态，忽略了对后方车辆的实时检测，虽然可以与前车保持一定的时距，但并没有考虑因为后车与本车的时距，容易造成后车与本车的时距过近，增加了避免追尾的风险。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种自适应巡航车辆控制方法、装置、设备及存储介质，以实现实时调整本车与前车和后车的时距，尽量增大本车与后车的时距，减少后车与本车的碰撞风险。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种自适应巡航车辆控制方法，该方法包括：
[0006]获取当前车辆和目标障碍物之间的径向距离；
[0007]根据径向距离确定障碍物相关信息，其中，障碍物相关信息包括障碍物距离信息和障碍物速度信息；
[0008]根据障碍物相关信息确定目标时距，根据目标时距控制当前车辆的行驶速度。
[0009]可选的，在获取当前车辆和目标障碍物之间的径向距离之前，还包括：获取用户输入的指定距离范围；当当前车辆的指定距离范围内存在障碍物时，将障碍物作为目标障碍物，其中，目标障碍物包括前方障碍物和后方障碍物。
[0010]可选的，获取当前车辆和目标障碍物之间的径向距离，包括：通过当前车辆的毫米波雷达向目标障碍物发送测距信号，并基于测距信号接收返回信号；确定测距信号和返回信号的时间差；确定信号速度，将时间差和信号速度的乘积作为径向距离。
[0011]可选的，根据径向距离确定障碍物相关信息，包括：将当前车辆中轴线到目标障碍物之间的夹角作为方位角；根据方位角和径向距离确定障碍物距离信息，其中，障碍物距离信息包括障碍物横向距离和障碍物纵向距离；根据障碍物距离信息确定障碍物速度信息，其中，障碍物速度信息包括障碍物横向速度和障碍物纵向速度。
[0012]可选的，根据障碍物距离信息确定障碍物速度信息，包括：确定帧间隔；获取相邻两帧障碍物横向距离作为目标横向距离，并获取相邻两帧障碍物纵向距离作为目标纵向距离；将目标横向距离和帧间隔的比值作为障碍物横向速度，将目标纵向距离和帧间隔的比值作为障碍物纵向速度。
[0013]可选的，根据障碍物相关信息确定目标时距，包括：确定障碍物纵向距离和障碍物
纵向速度的比值，将比值代入预设范围以确定时距范围；获取用户标定的权重系数，基于时距范围将权重系数结合预设算法以确定目标时距。
[0014]可选的，根据目标时距控制当前车辆的行驶速度，包括：根据目标时距生成控制信号，并将控制信号发送至车辆执行器；通过车辆执行器根据控制信号控制当前车辆的行驶速度。
[0015]根据本专利技术的另一方面，提供了一种自适应巡航车辆控制装置，该装置包括：
[0016]障碍物径向距离获取模块，用于获取当前车辆和目标障碍物之间的径向距离；
[0017]障碍物相关信息确定模块，用于根据径向距离确定障碍物相关信息，其中，障碍物相关信息包括障碍物距离信息和障碍物速度信息；
[0018]目标时距确定及车辆控制模块，用于根据障碍物相关信息确定目标时距，根据目标时距控制当前车辆的行驶速度。
[0019]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0020]至少一个处理器；以及
[0021]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0022]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的一种自适应巡航车辆控制方法。
[0023]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的一种自适应巡航车辆控制方法。
[0024]本专利技术实施例的技术方案，通过获取当前车辆和目标障碍物之间的径向距离确定障碍物距离信息和障碍物速度信息，然后根据障碍物相关信息确定目标时距，最后根据目标时距控制当前车辆的行驶速度，综合考虑了前方障碍物和后方障碍物，既能保证本车与前车无安全风险，也能实时调整本车与前车和后车的时距，避免了后车与本车的碰撞风险，使自适应巡航过程中车辆的安全性得到了保障。
[0025]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种自适应巡航车辆控制方法的流程图；
[0028]图2是根据本专利技术实施例一提供的一种自适应巡航控制系统的结构示意图；
[0029]图3是根据本专利技术实施例一提供的另一种自适应巡航车辆控制方法的流程图；
[0030]图4是根据本专利技术实施例二提供的另一种自适应巡航车辆控制方法的流程图；
[0031]图5是根据本专利技术实施例三提供的一种自适应巡航车辆控制装置的结构示意图；
[0032]图6是实现本专利技术实施例的一种自适应巡航车辆控制方法的电子设备的结构示意
图。
具体实施方式
[0033]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0034]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0035]实施例一
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自适应巡航车辆控制方法，其特征在于，包括：获取当前车辆和目标障碍物之间的径向距离；根据所述径向距离确定障碍物相关信息，其中，所述障碍物相关信息包括障碍物距离信息和障碍物速度信息；根据所述障碍物相关信息确定目标时距，根据所述目标时距控制当前车辆的行驶速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取当前车辆和目标障碍物之间的径向距离之前，还包括：获取用户输入的指定距离范围；当所述当前车辆的指定距离范围内存在障碍物时，将所述障碍物作为所述目标障碍物，其中，所述目标障碍物包括前方障碍物和后方障碍物。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前车辆和目标障碍物之间的径向距离，包括：通过当前车辆的毫米波雷达向所述目标障碍物发送测距信号，并基于所述测距信号接收返回信号；确定所述测距信号和所述返回信号的时间差；确定信号速度，将所述时间差和所述信号速度的乘积作为所述径向距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述径向距离确定障碍物相关信息，包括：将当前车辆中轴线到目标障碍物之间的夹角作为方位角；根据所述方位角和所述径向距离确定障碍物距离信息，其中，所述障碍物距离信息包括障碍物横向距离和障碍物纵向距离；根据所述障碍物距离信息确定障碍物速度信息，其中，所述障碍物速度信息包括障碍物横向速度和障碍物纵向速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物距离信息确定障碍物速度信息，包括：确定帧间隔；获取相邻两帧障碍物横向距离作为目标横向距离，并获取相邻两帧障碍物纵向距离作为目标纵向距离；将所述目标横向距离和所述帧间隔的比值作为所述障碍物横...

【专利技术属性】
技术研发人员：武浩远，佟宇琪，王杨，孟俊峰，芦冰，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：