搬运机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种搬运机器人

【技术实现步骤摘要】
搬运机器人、货架和仓储设备


[0001]本专利技术涉及仓储设备
，具体而言涉及一种搬运机器人
、
货架和具有其的仓储设备
。

技术介绍

[0002]传统提升机在物流高峰期的时候吞吐能力受限，一般一个巷道只能安装一个提升机，一个提升机一次仅存或者取一件货物，当物流高峰期一个提升机难以满足物流需求
。
受传统提升机高度的限制，仓库和货架很难做到
20
米以上高度，不利于充分利用空间
。
此外，传统提升机一套售价
20
‑
40
万，价格昂贵
。
[0003]因此，需要一种新型的用于仓储设备的搬运机器人和货架以至少部分地解决以上问题
。

技术实现思路

[0004]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明
。
本专利技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围
。
[0005]为至少部分地解决上述问题，本专利技术的第一方面提供了一种搬运机器人，其包括：
[0006]壳体；
[0007]行走装置，用于使所述搬运机器人行走；
[0008]载物平台，设置至所述壳体的顶部，用于放置货物；
[0009]爬升装置，所述爬升装置包括至少一个爬升导向轮，所述爬升装置在内收位置和外扩位置之间可调节，当所述爬升装置位于所述外扩位置时，所述爬升装置分别从所述壳体的前端部和后端部的左右两侧伸出所述壳体的侧边沿；和
[0010]控制装置，所述控制装置分别耦连至所述行走装置和所述爬升装置，用于控制所述行走装置和所述爬升装置工作，
[0011]其中，位于所述外扩位置的所述爬升装置与设置在货架的支撑立柱的攀附装置接合，以使所述搬运机器人依循所述支撑立柱在所述货架上升降，并且，当所述爬升装置位于所述外扩位置时，所述爬升导向轮接触所述支撑立柱
。
[0012]根据本专利技术，搬运机器人能够沿货架向上攀升从而抬离地面，使得其他搬运机器人可以从通道通行，因而同一通道中可设置多个搬运机器人，这极大提高了物流工作的效率
。
与传统提升机相比，搬运机器人的体积相对较小，使得其可上升的安全高度大大增加
(
例如可达到
60m)
，这使得仓储空间可以在高度方向发展，更利于物流企业灵活分配空间和充分利用空间
。
爬升导向轮进一步提高搬运机器人在空中的平稳性，使得仓储设备性能更加稳定
。
搬运机器人在小型化的同时也降低了成本，与传统提升机相比，有利于物流企业在不提高成本的情况下提升工作效率
。
[0013]可选地，所述爬升装置包括四个爬升齿轮，用于在所述爬升装置位于所述外扩位
置时与所述攀附装置接合；
[0014]所述爬升装置包括两个爬升机构，两个所述爬升机构左右并排设置，所述爬升机构包括爬升电机和两个所述爬升齿轮，所述爬升电机的输出轴连接至所述爬升齿轮，所述爬升电机耦连至所述控制装置，用于控制所述爬升齿轮转动，
[0015]其中，当所述爬升装置从所述内收位置向所述外扩位置移动时，位于左侧的所述爬升机构向左移动，位于右侧的所述爬升机构向右移动
。
[0016]在本专利技术中，爬升装置与攀附装置的接合方式稳定可靠，部件成本低，易实施
。
[0017]进一步，所述爬升机构还包括：
[0018]第一连杆，所述第一连杆沿所述搬运机器人的前后方向延伸，其中两个所述爬升齿轮分别设置在所述第一连杆的两个端部并与所述第一连杆同轴连接，
[0019]第一齿轮，设置在所述第一连杆，并与所述第一连杆同轴连接，和
[0020]第一链条，所述第一链条同时与所述爬升电机的输出齿轮和所述第一齿轮啮合
。
[0021]根据本专利技术，爬升机构结构紧凑
、
性能稳定
、
成本低
、
易实施
。
[0022]可选地，所述爬升导向轮设置至所述第一连杆，所述爬升导向轮的轴线沿所述爬升机器人的左右方向延伸
。
[0023]根据本专利技术，爬升齿轮的轴线与爬升导向轮的轴线垂直
。
当搬运机器人在货架上升降时，爬升齿轮在左右方向抵靠支撑立柱，爬升导向轮在前后方向抵靠支撑立柱，从而使得搬运机器人在升降过程中保持平稳
。
[0024]可选地，所述爬升机构包括两个所述爬升导向轮，分别设置至所述第一连杆的前端部和后端部
。
[0025]进一步，两个所述爬升导向轮位于两个所述爬升齿轮之间
。
[0026]根据本专利技术，两个爬升导向轮分别抵靠两个相邻的支撑立柱的相面对的表面，以在前后方向保持搬运机器人的平稳
。
[0027]可选地，所述搬运机器人还包括开合装置，所述开合装置连接至所述爬升装置并耦连至所述控制装置，用于驱动所述爬升装置在所述内收位置和所述外扩位置之间调节
。
[0028]进一步，所述开合装置包括：
[0029]驱动组件，所述驱动组件耦连至所述控制装置，用于提供使所述爬升装置移动的驱动力，和
[0030]传动组件，所述传动组件连接至所述驱动组件和两个所述爬升机构，用于将所述驱动力传递至两个所述爬升机构，
[0031]其中，当所述爬升装置从所述内收位置向所述外扩位置移动时，所述驱动组件通过所述传动组件驱动位于左侧的所述爬升机构向左移动
、
驱动位于右侧的所述爬升机构向右移动，
[0032]当所述爬升装置从所述外扩位置向所述内收位置移动时，所述驱动组件通过所述传动组件驱动位于左侧的所述爬升机构向右移动
、
驱动位于右侧的所述爬升机构向左移动
。
[0033]在本专利技术中，根据爬升装置的具体结构设计开合装置
。
[0034]可选地，所述驱动组件包括开合电机，所述开合电机耦连至所述控制装置，
[0035]所述传动组件包括：
[0036]第二链条组件，所述第二链条组件与所述开合电机的输出齿轮啮合，
[0037]左连接组件，所述左连接组件连接至位于左侧的所述爬升机构，所述左连接组件设置有沿所述搬运机器人的左右方向延伸的左齿条组件，所述左齿条组件与所述第二链条组件啮合，和
[0038]右连接组件，所述右连接组件连接至位于右侧的所述爬升机构，所述右连接组件设置有沿所述搬运机器人的左右方向延伸的右齿条组件，所述右齿条组件与所述第二链条组件啮合，
[0039]其中，所述第二链条组件中与所述左齿条组件啮合的部分和与所述右齿条组件啮合的部分的运动方向相反
。
[0040]在本专利技术中，开合装置性能稳定可靠
、
部件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种搬运机器人，其特征在于，包括：壳体；行走装置，用于使所述搬运机器人行走；载物平台，设置至所述壳体的顶部，用于放置货物；爬升装置，所述爬升装置包括至少一个爬升导向轮，所述爬升装置在内收位置和外扩位置之间可调节，当所述爬升装置位于所述外扩位置时，所述爬升装置分别从所述壳体的前端部和后端部的左右两侧伸出所述壳体的侧边沿；和控制装置，所述控制装置分别耦连至所述行走装置和所述爬升装置，用于控制所述行走装置和所述爬升装置工作，其中，位于所述外扩位置的所述爬升装置与设置在货架的支撑立柱的攀附装置接合，以使所述搬运机器人依循所述支撑立柱在所述货架上升降，并且，当所述爬升装置位于所述外扩位置时，所述爬升导向轮接触所述支撑立柱
。2.
根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述爬升装置包括四个爬升齿轮，用于在所述爬升装置位于所述外扩位置时与所述攀附装置接合；所述爬升装置包括两个爬升机构，两个所述爬升机构左右并排设置，所述爬升机构包括爬升电机和两个所述爬升齿轮，所述爬升电机的输出轴连接至所述爬升齿轮，所述爬升电机耦连至所述控制装置，用于控制所述爬升齿轮转动，其中，当所述爬升装置从所述内收位置向所述外扩位置移动时，位于左侧的所述爬升机构向左移动，位于右侧的所述爬升机构向右移动
。3.
根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述爬升机构还包括：第一连杆，所述第一连杆沿所述搬运机器人的前后方向延伸，其中两个所述爬升齿轮分别设置在所述第一连杆的两个端部并与所述第一连杆同轴连接，第一齿轮，设置在所述第一连杆，并与所述第一连杆同轴连接，和第一链条，所述第一链条同时与所述爬升电机的输出齿轮和所述第一齿轮啮合
。4.
根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述爬升导向轮设置至所述第一连杆，所述爬升导向轮的轴线沿所述爬升机器人的左右方向延伸
。5.
根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述爬升机构包括两个所述爬升导向轮，分别设置至所述第一连杆的前端部和后端部
。6.
根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，两个所述爬升导向轮位于两个所述爬升齿轮之间
。7.
根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括开合装置，所述开合装置连接至所述爬升装置并耦连至所述控制装置，用于驱动所述爬升装置在所述内收位置和所述外扩位置之间调节
。8.
根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述开合装置包括：驱动组件，所述驱动组件耦连至所述控制装置，用于提供使所述爬升装置移动的驱动力，和传动组件，所述传动组件连接至所述驱动组件和两个所述爬升机构，用于将所述驱动力传递至两个所述爬升机构，其中，当所述爬升装置从所述内收位置向所述外扩位置移动时，所述驱动组件通过所
述传动组件驱动位于左侧的所述爬升机构向左移动
、
驱动位于右侧的所述爬升机构向右移动，当所述爬升装置从所述外扩位置向所述内收位置移动时，所述驱动组件通过所述传动组件驱动位于左侧的所述爬升机构向右移动
、
驱动位于右侧的所述爬升机构向左移动
。9.
根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述驱动组件包括开合电机，所述开合电机耦连至所述控制装置，所述传动组件包括：第二链条组件，所述第二链条组件与所述开合电机的输出齿轮啮合，左连接组件，所述左连接组件连接至位于左侧的所述爬升机构，所述左连接组件设置有沿所述搬运机器人的左右方向延伸的左齿条组件，所述左齿条组件与所述第二链条组件啮合，和右连接组件，所述右连接组件连接至位于右侧的所述爬升机构，所述右连接组件设置有沿所述搬运机器人的左右方向延伸的右齿条组件，所述右齿条组件与所述第二链条组件啮合，其中，所述第二链条组件中与所述左齿条组件啮合的部分和与所述右齿条组件啮合的部分的运动方向相反
。10.
根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：王启铭，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：