一种机器人多功能抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机器人多功能抓取装置，涉及机器人技术领域，包括：安装板

【技术实现步骤摘要】
一种机器人多功能抓取装置


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人多功能抓取装置
。

技术介绍

[0002]机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力
、
规划能力
、
动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器
。
[0003]其中工业机器人是机器人的一种应用分类，工业机器人通过抓动作来完成上料
、
下料和工艺链之间的传送等功能，但是由于产品的形状以及外表面的光滑程度不同，因此对于工业机器人的抓取造成了很大的困难，形状为球类的产品，是工业机器人十分难以抓取的
。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人多功能抓取装置
。
本技术通针对两种不同形状的物体进行抓取，一种为规则物体，可以通过夹取的方式进行抓取，一种为不规则的球面物体，可以通过吸附的方式进行抓取，并且二者可以进行更换，方便工业机器人进行抓取动作
。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0006]一种机器人多功能抓取装置，包括：安装板
,
所述安装板的下壁面安装有分度转换结构，所述安装板的侧壁面安装有夹取更换结构，所述夹取更换结构的上壁面安装有吸盘结构，所述夹取更换结构的下壁面安装有夹取固定爪结构，所述夹取固定爪结构的上壁面安装有夹取活动爪结构
。
[0007]本技术进一步设置为，所述分度转换结构包括：分度电机
、
蜗轮蜗杆分度转换器以及主动传动齿轮；所述蜗轮蜗杆分度转换器安装在安装板的下壁面，所述分度电机安装在安装板的下壁面，且所述分度电机的驱动端和蜗轮蜗杆分度转换器的输入轴连接，所述主动传动齿轮套装在蜗轮蜗杆分度转换器输出轴的外部
。
[0008]本技术进一步设置为，所述夹取更换结构包括：夹取更换轴
、
夹取更换架以及传动从动齿轮；所述夹取更换轴安装在安装板的侧壁面，所述夹取更换架安装在夹取更换轴的侧壁面，所述传动从动齿轮套装在夹取更换轴的外部，且所述传动从动齿轮和主动传动齿轮啮合
。
[0009]本技术进一步设置为，所述吸盘结构包括：泵体架
、
气泵
、
吸盘以及气管；所述泵体架安装在夹取更换架的上壁面，所述气泵安装在泵体架的内部，所述吸盘安装在气泵的上壁面，所述气管安装在气泵的下壁面
。
[0010]本技术进一步设置为，所述夹取固定爪结构包括：夹取固定板
、
两个燕尾轨道以及两个燕尾滑块；所述夹取固定板安装在夹取更换架的下壁面，两个所述燕尾轨道分别安装在夹取固定板的后壁面，两个所述燕尾滑块分别安装在两个燕尾轨道的内部
。
[0011]本技术进一步设置为，所述夹取活动爪结构包括：活动抓取架以及气动伸缩杆；所述活动抓取架安装在两个燕尾滑块之间，所述气动伸缩杆安装在夹取固定板的上壁面
。
[0012]本技术进一步设置为，所述安装板的上壁面开设有四个安装孔
。
[0013]本技术的有益效果为：本技术通针对两种不同形状的物体进行抓取，一种为规则物体，可以通过夹取的方式进行抓取，一种为不规则的球面物体，可以通过吸附的方式进行抓取，并且二者可以进行更换，方便工业机器人进行抓取动作
。
[0014]1、
该用于机器人的多功能抓取装置，通过设置有吸盘结构，吸盘结构通过负气压的方式对物体进行吸附抓取，可以抓取不规则的物体
。
[0015]2、
该用于机器人的多功能抓取装置，通过设置有夹取固定爪结构和夹取活动爪结构，夹取固定爪结构和夹取活动爪结构共同组成了夹取爪结构，夹取爪结构通过摩擦力对物体进行抓取，可以抓取规则且重量较大的物体
。
[0016]3、
该用于机器人的多功能抓取装置，通过设置有分度转换结构和夹取更换结构，分度转换结构能够带动夹取更换结构进行一百八十度的角度转换，从而能够实现两种不同形式抓取方式的变换，以适应抓取不同的物体的要求，夹取更换结构能够对吸盘结构和夹取爪结构进行支撑，让两种抓取方式能够稳定的对物体进行抓取
。
附图说明
[0017]图1为本技术提出的一种机器人多功能抓取装置的第一整体结构示意图；
[0018]图2为本技术提出的一种机器人多功能抓取装置的第二整体结构示意图；
[0019]图3为本技术提出的一种机器人多功能抓取装置的抓取爪结构示意图；
[0020]图4为本技术提出的一种机器人多功能抓取装置的分度结构示意图
。
[0021]图中：
1、
安装板；
2、
分度电机；
3、
蜗轮蜗杆分度转换器；
4、
主动传动齿轮；
5、
夹取更换轴；
6、
夹取更换架；
7、
传动从动齿轮；
8、
泵体架；
9、
气泵；
10、
吸盘；
11、
气管；
12、
夹取固定板；
13、
燕尾轨道；
14、
燕尾滑块；
15、
活动抓取架；
16、
气动伸缩杆
。
具体实施方式
[0022]下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明
。
[0023]下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件
。
下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制
。
[0024]在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位
、
以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制
。
[0025]在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连
、
设置，也可以是可拆卸连接
、
设置，或一体地连接
、
设置
。
对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义
。
[0026]参照图1‑4，一种机器人多功能抓取装置，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机器人多功能抓取装置，包括：安装板
(1),
其特征在于，所述安装板
(1)
的下壁面安装有分度转换结构，所述安装板
(1)
的侧壁面安装有夹取更换结构，所述夹取更换结构的上壁面安装有吸盘结构，所述夹取更换结构的下壁面安装有夹取固定爪结构，所述夹取固定爪结构的上壁面安装有夹取活动爪结构
。2.
根据权利要求1所述的一种机器人多功能抓取装置，其特征在于，所述分度转换结构包括：分度电机
(2)、
蜗轮蜗杆分度转换器
(3)
以及主动传动齿轮
(4)
；所述蜗轮蜗杆分度转换器
(3)
安装在安装板
(1)
的下壁面，所述分度电机
(2)
安装在安装板
(1)
的下壁面，且所述分度电机
(2)
的驱动端和蜗轮蜗杆分度转换器
(3)
的输入轴连接，所述主动传动齿轮
(4)
套装在蜗轮蜗杆分度转换器
(3)
输出轴的外部
。3.
根据权利要求1所述的一种机器人多功能抓取装置，其特征在于，所述夹取更换结构包括：夹取更换轴
(5)、
夹取更换架
(6)
以及传动从动齿轮
(7)
；所述夹取更换轴
(5)
安装在安装板
(1)
的侧壁面，所述夹取更换架
(6)
安装在夹取更换轴
(5)
的侧壁面，所述传动从动齿轮
(7)
套装在夹取更换轴
(5)
的外部，且所述传动从动齿轮
(7)
和主动传动齿轮
(4)
啮合
。4.
根据权利要求1所述的一种机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：昝倩，赵会党，赵振立，齐慧慧，朱艺滔，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：新型
国别省市：