【技术实现步骤摘要】
一种机器人快速更换末端工具的接口
[0001]本专利技术涉及机器人应用
，具体是涉及一种机器人快速更换末端工具的接口。
技术介绍
[0002]近年来，随着机器人应用领域的扩展和工作任务的多样性，机器人作业任务越来越复杂，同时作业对象越来越丰富。机器人灵巧作业时，单一的末端执行器功能单一，难以适应多种操作任务，而如灵巧手等通用末端执行器由于感知与运动能力的不足，导致作业效率低下，任务完成度较低，因此针对不同任务通过机器人末端快换接口进行专用工具的切换会大大提高机器人作业的灵活性，增强作业效率。然而现有快换接口普遍要求对接精度很高，难以满足灵巧作业机器人大容差需求，且动力为液压，不利于电气驱动机器人控制。
[0003]美国DARPA提出了凤凰计划，在计划中提出了一种快换接口，该接口通过三个分立驱动装置分别对接口的机械锁紧，电气连接以及力矩传递进行控制，实现工具的更换。
[0004]现有机器人末端工具接口技术驱动复杂，体积庞大，尺寸过长，这就导致机器人携带该接口在作业过程中导致末端臃肿，对接完成后的工具距离机...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人快速更换末端工具的接口，其特征在于：包括机械臂侧对接组件和工具侧对接组件，所述机械臂侧对接组件一侧的周向设有一圈容差凹槽，所述工具侧对接组件一侧的周向设有一圈容差凸槽，所述容差凹槽和所述容差凸槽均为非对称容差槽，所述机械臂侧对接组件的中部还设有锁紧元件，所述工具侧对接组件的中部设有锁紧槽，所述锁紧元件能够伸出并嵌入所述锁紧槽内，实现所述机械臂侧对接组件和工具侧对接组件的连接。2.根据权利要求1所述的机器人快速更换末端工具的接口，其特征在于：所述锁紧元件包括驱动电机、电机外壳、机械臂侧对接端、移动结构和多个锁紧钢球，所述机械臂侧对接端安装于所述电机外壳的一侧，所述机械臂侧对接端的外周设有多个通孔，所述锁紧钢球位于所述通孔内，所述通孔在垂直于所述移动结构移动方向上贯通所述机械臂侧对接端的侧壁，所述容差凹槽开设于所述机械臂侧对接端的一侧，所述驱动电机安装于所述电机外壳内，且所述驱动电机用于带动所述移动结构向靠近所述工具侧对接组件的方向移动，并使所述移动结构推动所述锁紧钢球嵌入所述锁紧槽内。3.根据权利要求2所述的机器人快速更换末端工具的接口，其特征在于：所述移动结构包括丝杠、螺母和锁紧凸轮，所述丝杠的一端与所述驱动电机的输出端连接，所述螺母套设于所述丝杠外周，所述螺母上远离所述驱动电机的一端与所述锁紧凸轮连接，所述锁紧凸轮的外壁为斜面，自靠近向远离所述驱动电机的方向，所述锁紧...
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