自动插拔快速接头的机械臂制造技术

本发明专利技术公开一种自动插拔快速接头的机械臂，机械臂包括上部夹爪机构、升降机构以及与上部夹爪机构配合夹持的下部夹爪机构；上部夹爪机构用于夹持快速接头的母头的上部并保持母头的上部固定，下部夹爪机构用于夹持母头的下部的套圈拉环，升降机构与下部夹爪机构连接以用于带动下部夹爪机构升降运动以带动母头的套圈拉环上升或下降以解锁或锁紧。本发明专利技术通过采用上部夹爪机构夹持快速接头的母头的上部，采用下部夹爪机构夹持快速接头的母头的套圈拉环，并通过连接下部夹爪机构的升降机构带动套圈拉环上升或下降以解锁或锁紧，实现了自动化插拔快速接头，设计巧妙，可靠性好且避免泄露气体等对人体的伤害。泄露气体等对人体的伤害。泄露气体等对人体的伤害。

【技术实现步骤摘要】
自动插拔快速接头的机械臂


[0001]本专利技术涉及自动化领域，尤其涉及一种自动插拔快速接头的机械臂。

技术介绍

[0002]目前行业内，大多采取人力手动对于快速接头插紧或者拔出的动作，由于快速接头的结构设计特性，快速接头两端均会对接一定的管路或者存储装置，且流经管路和快速接头内部的液体或者气体可能是对于人体或者环境有毒有害的物质，甚至是易燃易爆的物质，所以有着严格的气密性等防泄漏要求，通常两端都是分别配合手动阀门一起使用以达到安全可靠的目的。人工操作有如下几点特点和严格的要求：
[0003]1.人工操作必须使用双手(其中一只手负责拉起锁环，另一只手用力向下压紧阀芯，然后松开锁环，直至复位，)完成动作，且快速接头的设计压力比较大，对人员腕力有一定要求，长时间连续操作易造成疲劳，从而导致效率降低。
[0004]2.人工操作插入快速接头以后，需要人工再次通过观察、摇晃快速接头等方式来确认快速接头是否插紧，有无泄漏可能，确认以后还需人工关闭手动阀门；
[0005]3.快速接头停止输送气液体后，并且在拔出过程中，由于快速接头自身的公头和母头之间存在一定间隙，加上人工操作速度有限，导致阀芯闭合速度慢等诸多不可控因素，这会造成母头和公头完全分离以后出现少量残留气体或者液体,这会腐蚀快速接头阀芯以及周边相关设备结构，造成操作人员安全和健康等风险问题。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种自动化插拔快速接头的机械臂，通过自动化结构替代人工操作，插拔效率高且操作人员更安全。r/>[0007]为了实现上述目的，本专利技术提供的一种自动插拔快速接头的机械臂，所述机械臂包括上部夹爪机构、升降机构以及与上部夹爪机构配合夹持的下部夹爪机构；所述上部夹爪机构用于夹持所述快速接头的母头的上部并保持所述母头的上部固定，所述下部夹爪机构用于夹持所述母头的下部的套圈拉环，所述升降机构与所述下部夹爪机构连接用于带动所述下部夹爪机构升降运动以带动所述母头的套圈拉环上升或下降以解锁或锁紧。
[0008]优选地，还包括视觉定位系统，所述视觉定位系统安装在所述机械臂的端部，与所述升降机构衔接，所述视觉定位系统用于对所述快速接头的母头和公头进行空间位置信息和偏转角度信息的确认以使得所述机械臂移动至相应的位置进行夹持。
[0009]优选地，还包第一固定板，所述第一固定板竖直设置，且所述第一固定板具有第一安装面以及与所述第一安装面相对的第二安装面，所述第一安装面上安装有所述视觉定位系统，所述第二安装面的上部安装有所述上部夹爪机构，所述第二安装面的下部安装有所述升降机构。
[0010]优选地，所述上部夹爪机构包括上部夹爪驱动机构和上部夹爪手指，所述上部夹爪驱动机构的一侧面安装于所述第二安装面上，所述上部夹爪驱动机构的驱动端连接有所
述上部夹爪手指，所述上部夹爪手指与所述母头的上部对应设置，所述上部夹爪手指包括相互配合的第一上部手指和第二上部手指，所述上部夹爪驱动机构用于驱动所述第一上部手指和所述第二上部手指相互靠近或相互远离以对所述母头的上部进行夹持或松开所述母头的上部，所述第一上部手指和第二上部手指上分别设有至少一个夹持位。
[0011]优选地，所述第一上部手指的内侧沿所述第一上部手指的延伸方向设有第一夹持位和第二夹持位，所述第二上部手指的内侧沿所述第二上部手指的延伸方向对应所述第一夹持位和所述第二夹持位设有第三夹持位和第四夹持位，所述第一夹持位和所述第三夹持位相互配合以用于夹持第一快速接头的母头的上部，所述第二夹持位和所述第四夹持位相互配合以用于夹持第二快速接头的母头的上部。
[0012]优选地，所述上部夹爪驱动机构的驱动端连接一滑槽，所述滑槽内设有第一滑块和第二滑块，所述第一滑块上连接所述第一上部手指，所述第二滑块上连接所述第二上部手指，所述上部夹爪驱动机构驱动所述第一滑块和所述第二滑块沿所述滑槽运动以驱动所述第一上部手指和第二上部手指相互靠近或相互远离。
[0013]优选地，所述下部夹爪机构包括下部夹爪驱动机构和下部夹爪手指，所述升降机构的一侧面与所述第二安装面的下部连接，所述升降机构的另一侧面固定连接所述下部夹爪驱动机构，所述下部夹爪驱动机构的驱动端连接有所述下部夹爪手指，所述下部夹爪手指与所述母头的套圈拉环对应设置，所述下部夹爪手指包括相互配合的第一下部手指和第二下部手指，所述下部夹爪驱动机构用于驱动所述第一下部手指和所述第二下部手指相互靠近或相互远离以对所述母头的套圈拉环进行夹持或松开所述母头的套圈拉环。
[0014]优选地，所述下部夹爪驱动机构包括第一驱动板和第二驱动板，所述第一驱动板上连接有所述第一下部手指，所述第二驱动板上连接有所述第二下部手指，所述下部夹爪驱动机构驱动所述第一驱动板和所述第二驱动板相互靠近或相互远离以带动所述第一下部手指和所述第二下部手指相互靠近或相互远离，所述第一下部手指和第二下部手指上分别设有至少一个夹持位。
[0015]优选地，所述第一上部手指的内侧沿所述第一上部手指的延伸方向设有第一夹持位和第二夹持位，所述第二上部手指的内侧沿所述第二上部手指的延伸方向对应所述第一夹持位和所述第二夹持位设有第三夹持位和第四夹持位，所述第一夹持位和所述第三夹持位相互配合以用于夹持第一快速接头的母头的上部，所述第二夹持位和所述第四夹持位相互配合以用于夹持第二快速接头的母头的上部；所述第一下部手指的内侧沿第一下部手指的延伸方向设有第五夹持位和第六夹持位，所述第二下部手指的内侧沿所述第二下部手指的延伸方向对应所述第五夹持位和所述第六夹持位设有第七夹持位和第八夹持位，所述第五夹持位和第七夹持位相互配合以用于夹持所述第一快速接头的母头的的套圈拉环，所述第六夹持位和所述第八夹持位相互配合以用于夹持所述第二快速接头的母头的套圈拉环。
[0016]优选地，所述第一固定板的顶部还连接有第二固定板，所述第二固定板水平设置，所述第二固定板上还设有机械臂安装板，所述机械臂安装板用于连接机械手臂，所述机械手臂用于带动所述机械臂运动。
[0017]优选地，所述下部夹爪驱动机构的顶部还通过一传感器安装板连接有位置传感器，所述第一固定板上固定有对应所述位置传感器设置的传感器感应片。
[0018]与现有技术相比，本专利技术设计了一种机械臂，通过采用上部夹爪机构夹持快速接
头的母头的上部，采用下部夹爪机构夹持快速接头的母头的套圈拉环，并通过连接下部夹爪机构的升降机构带动套圈拉环上升或下降以解锁或锁紧，实现了自动化插拔快速接头，设计巧妙，可靠性好且避免泄露气体等对人体的伤害。
附图说明
[0019]图1为本专利技术自动插拔快速接头的机械臂一个角度下的立体图。
[0020]图2为本专利技术自动插拔快速接头的机械臂另一个角度下的立体图。
[0021]图3为图1的爆炸分解图。
具体实施方式
[0022]为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、构造特征、所实现的效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。
[0023]如图1至图3所示，本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动插拔快速接头的机械臂，其特征在于：所述机械臂包括上部夹爪机构、升降机构以及与上部夹爪机构配合夹持的下部夹爪机构；所述上部夹爪机构用于夹持所述快速接头的母头的上部并保持所述母头的上部固定，所述下部夹爪机构用于夹持所述母头的下部的套圈拉环，所述升降机构与所述下部夹爪机构连接用于带动所述下部夹爪机构升降运动以带动所述母头的套圈拉环上升或下降以解锁或锁紧。2.如权利要求1所述的自动插拔快速接头的机械臂，其特征在于：还包括视觉定位系统，所述视觉定位系统安装在所述机械臂的端部，与所述升降机构衔接，所述视觉定位系统用于对所述快速接头的母头和公头进行空间位置信息和偏转角度信息的确认以使得所述机械臂移动至相应的位置进行夹持。3.如权利要求2所述的自动插拔快速接头的机械臂，其特征在于：还包第一固定板，所述第一固定板竖直设置，且所述第一固定板具有第一安装面以及与所述第一安装面相对的第二安装面，所述第一安装面上安装有所述视觉定位系统，所述第二安装面的上部安装有所述上部夹爪机构，所述第二安装面的下部安装有所述升降机构。4.如权利要求3所述的自动插拔快速接头的机械臂，其特征在于：所述上部夹爪机构包括上部夹爪驱动机构和上部夹爪手指，所述上部夹爪驱动机构的一侧面安装于所述第二安装面上，所述上部夹爪驱动机构的驱动端连接有所述上部夹爪手指，所述上部夹爪手指与所述母头的上部对应设置，所述上部夹爪手指包括相互配合的第一上部手指和第二上部手指，所述上部夹爪驱动机构用于驱动所述第一上部手指和所述第二上部手指相互靠近或相互远离以对所述母头的上部进行夹持或松开所述母头的上部，所述第一上部手指和第二上部手指上分别设有至少一个夹持位。5.如权利要求4所述的自动插拔快速接头的机械臂，其特征在于：所述第一上部手指的内侧沿所述第一上部手指的延伸方向设有第一夹持位和第二夹持位，所述第二上部手指的内侧沿所述第二上部手指的延伸方向对应所述第一夹持位和所述第二夹持位设有第三夹持位和第四夹持位，所述第一夹持位和所述第三夹持位相互配合以用于夹持第一快速接头的母头的上部，所述第二夹持位和所述第四夹持位相互配合以用于夹持第二快速接头的母头的上部。6.如权利要求4所述的自动插拔快速接头的机械臂，其特征在于：所述上部夹爪驱动机构的驱动端连接一滑槽，所述滑槽内设有第一滑块和第二滑块，所述第一滑块上连接所述第一上部手指，所述第二滑块上连接所述第二上部手指，所述上部夹爪驱动机构驱动所述第一滑块和所述第二滑块沿所述滑槽运动以驱动所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：于圣龙，姜涛钦，曹满，
申请(专利权)人：长广溪智能制造无锡有限公司，
类型：发明
国别省市：