并联连杆机器人制造技术

一种并联连杆机器人，具备：基座部；可动部件(3)；以及多个臂，其并联连接基座部和可动部件，各臂具备：驱动连杆(10)、(11)、(12)，其由设置于基座部的马达旋转驱动；两根平行的从动连杆(13)、(14)、(15)，其连接驱动连杆和可动部件；球窝接头(16)，其配置于各从动连杆与驱动连杆之间以及各从动连杆与可动部件之间；以及安装机构，其将各球窝接头可装卸地安装于驱动连杆或可动部件，各球窝接头具备球头(17)以及与球头一体地设置的固定部(18)，至少一个安装机构具备：设置于固定部的第一螺纹孔(21)；设置于驱动连杆或可动部件的第二贯穿孔(29)、(32)；以及贯穿第二贯穿孔并紧固于第一螺纹孔的螺钉部件(30)。的螺钉部件(30)。的螺钉部件(30)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】并联连杆机器人


[0001]本公开涉及一种并联连杆机器人。

技术介绍

[0002]已知一种并联连杆机器人，其具备并联连接基础部和可动部的三个臂，各臂具备由马达驱动的驱动连杆、以及连接驱动连杆和可动部的平行的一对两根的从动连杆(例如，参考专利文献1)。
[0003]驱动连杆与两根从动连杆之间、以及两根从动连杆与可动部之间分别利用球窝接头可旋转地连接。
[0004]各臂的两根从动连杆配置在从与驱动连杆的旋转轴线平行的轴线方向的两个侧面隔着驱动连杆和可动部的位置上。在驱动连杆和可动部的上述轴线方向的两个侧面沿着该轴线方向设置有螺纹孔，通过将固定于球窝接头的球头的外螺纹紧固至螺纹孔内来固定球窝接头。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开2019
‑
119017号公报

技术实现思路

[0008]专利技术要解决的问题
[0009]在更换球窝接头时，需要旋转外螺纹以松开与螺纹孔的紧固，并使球窝接头沿着与驱动连杆的旋转轴线平行的轴线移动。因此，要将球窝接头从驱动连杆或可动部拆下，需要使其向扩大两根从动连杆的间隔的方向移动。
[0010]为了与高速运动无关地将从动连杆维持在平行状态，在各臂的两根从动连杆上有时会设置有支撑连杆，该支撑连杆架设于两根从动连杆，并以能够围绕与从动连杆的长轴正交的轴线旋转的方式安装于从动连杆。在该情况下，在更换球窝接头时，需要将支撑连杆从从动连杆拆解下来，作业量变得庞大。因此，希望能够在不使其向扩大两根从动连杆的间隔的方向移动的情况下更换球窝接头。
[0011]用于解决问题的方案
[0012]本公开的一方面是一种并联连杆机器人，具备：基座部；可动部件，其相对于该基座部隔开间隔地配置；以及多个臂，其并联连接所述基座部和所述可动部件，各该臂具备：驱动连杆，其由设置于所述基座部的马达旋转驱动；两根平行的从动连杆，其连接该驱动连杆和所述可动部件；球窝接头，其配置于各该从动连杆与所述驱动连杆之间以及各所述从动连杆与所述可动部件之间；以及安装机构，其将各该球窝接头可装卸地安装于所述驱动连杆或所述可动部件，各所述球窝接头具备球头以及与该球头一体地设置的固定部，各所述臂的各所述从动连杆与所述驱动连杆之间以及各所述从动连杆与所述可动部件之间中的至少一个的所述安装机构具备：第一螺纹孔或第一贯穿孔，其设置于所述固定部；第二贯
穿孔或第二螺纹孔，其设置于所述驱动连杆或所述可动部件；以及螺钉部件，其贯穿所述第一贯穿孔并紧固于所述第二螺纹孔，或者贯穿所述第二贯穿孔并紧固于所述第一螺纹孔。
附图说明
[0013]图1是示出本公开的一个实施方式的并联连杆机器人的主视图。
[0014]图2是示出图1的并联连杆机器人的从动连杆、驱动连杆以及可动部件的局部剖切的主视图。
[0015]图3是示出图1的并联连杆机器人所具备的支撑连杆的纵向剖视图。
[0016]图4是示出图2的从动连杆与驱动连杆之间的球窝接头的更换步骤的局部剖切的主视图。
[0017]图5是示出在图4的球窝接头更换作业中从驱动连杆拆下了从动连杆的状态的局部剖切的主视图。
[0018]图6是示出图1的并联连杆机器人的第一变形例的局部剖切的主视图。
[0019]图7是示出图1的并联连杆机器人的第二变形例的局部剖切的主视图。
[0020]图8是示出图1的并联连杆机器人的第三变形例的局部剖切的主视图。
[0021]图9是示出图1的并联连杆机器人的第四变形例的局部剖切的主视图。
具体实施方式
[0022]以下参照附图对本公开的第一实施方式的并联连杆机器人1进行说明。
[0023]如图1所示，本实施方式的并联连杆机器人1具备：基座部2，其固定于天花板或支架；可动部件3，其隔开间隔地配置于基座部2的下方；以及三个臂4、5、6，其并联连接基座部2和可动部件3。
[0024]在基座部2设置有用于分别驱动三个臂4、5、6的三个伺服马达(马达)7、8、9。
[0025]各臂4、5、6具备：驱动连杆10、11、12，其由各伺服马达7、8、9围饶水平的旋转轴线A旋转驱动；以及两根平行的棒状的从动连杆13、14、15，其连接驱动连杆10、11、12和可动部件3。三个驱动连杆10、11、12围绕使基座部2的中心沿竖直方向延伸的中心轴线B等间隔地配置。
[0026]如图2所示，在各从动连杆13、14、15的两端安装有球窝接头16，球窝接头16将从动连杆13、14、15可旋转地连接于驱动连杆10、11、12和可动部件3。球窝接头16具备球头螺柱19和承窝20。球头螺柱19具备球头17以及从球头17的外表面向径向外方延伸的圆棒状的螺柱(固定部)18。承窝20具有部分覆盖球头17的外周面的内球面16a，并以能够围绕中心点移动的方式支撑球头17。通过使球头17在承窝20内围绕中心点旋转，能够使螺柱18向任意的倾斜方向倾斜。
[0027]在图2所示的示例中，在从动连杆13、14、15的两端固定有承窝20，球头螺柱19在以与从动连杆13、14、15的长轴正交的方向为中心的预定角度范围内以能够相对于从动连杆13、14、15旋转的方式被支撑。
[0028]在螺柱18的端面沿着螺柱18的轴向设置有螺纹孔(第一螺纹孔)21。
[0029]如图2和图3所示，各臂4、5、6的两根从动连杆13、14、15之间架设有支撑连杆22。支撑连杆22具备：两个支撑板23，其配置于沿径向隔着两个从动连杆13、14、15的两侧；以及轴
承25，其将各支撑板23以能够围绕与从动连杆13、14、15的长轴正交的轴线C旋转的方式安装于固定在从动连杆13、14、15的轴24。
[0030]图中，附图标记26为了对轴承25施加预压而被调整为适当长度的间隔件，附图标记27是将间隔件26安装在两个支撑板23之间的螺栓。
[0031]支撑连杆22响应于两根从动连杆13、14、15相对于驱动连杆10、11、12的旋转，相对于从动连杆13、14、15旋转。因此，即使从动连杆13、14、15相对于驱动连杆10、11、12以剧烈的加减速旋转，各臂4、5、6的两根从动连杆13、14、15也能够维持平行。
[0032]如图1及图2所示，在各驱动连杆10、11、12的安装从动连杆13、14、15的位置，沿旋转轴线A的方向隔开间隔地设置有沿着与旋转轴线A正交的平面延伸的两个板状的安装部28。如图2所示，在各安装部28分别设置有与旋转轴线A平行且同轴地延伸的贯穿孔(第二贯穿孔)29。两个安装部28的外侧面之间的间隔设定为与在将安装于两根从动连杆13、14、15的球头螺柱19的长轴配置在一条直线上时的球头螺柱19端面之间的间隔相等。
[0033]通过将从内侧面侧贯穿驱动连杆10、11、12的安装部28的贯穿孔29的螺栓部件(螺钉部件)30紧固到球头螺柱19的螺纹孔21，来固定各驱动连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种并联连杆机器人，其特征在于，具备：基座部；可动部件，其相对于该基座部隔开间隔地配置；以及多个臂，其并联连接所述基座部和所述可动部件，各该臂具备：驱动连杆，其由设置于所述基座部的马达旋转驱动；两根平行的从动连杆，其连接该驱动连杆和所述可动部件；球窝接头，其配置于各该从动连杆与所述驱动连杆之间以及各所述从动连杆与所述可动部件之间；以及安装机构，其将各该球窝接头可装卸地安装于所述驱动连杆或所述可动部件，各所述球窝接头具备球头以及与该球头一体地设置的固定部，各所述臂的各所述从动连杆与所述驱动连杆之间以及各所述从动连杆与所述可动部件之间中的至少一个的所述安装机构具备：第一螺纹孔或第一贯穿孔，其设置于所述固定部；第二贯穿孔或第二螺纹孔，其设置于所述驱动连杆或所述可动部件；以及螺钉部件，其贯穿所...

【专利技术属性】
技术研发人员：菅泽鸿之助，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：