【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及机械的示教技术，特别涉及使力控制的示教变得容易的示教装置、控制装置以及机械系统。
技术介绍
1、为了直观地制作包含机器人、机床等的机械的动作程序，提出了排列图标来制作动作程序的基于图标编程，其中图标表示针对机械的控制命令。另一方面，公知有如下技术：从包含力传感器、转矩传感器等的力检测器的检测信息，求出作用于机械控制点的力，并根据该力来进行力控制。在力控制命令的示教中，需要示教如下多个参数：机械的动作轨道、机械向作业对象物的接近速度、施加于作业对象物的力的大小和作用方向、机械的移动速度、机械的姿势等。
2、作为机械的动作轨道的示教方法，公知有回放示教和直接示教这样的在线示教或者离线示教等，其中，回放示教是通过示教操作盘、示教器等使机械实际动作的同时，记录以及再现机械的动作轨道来进行示教；直接示教是示教者使安装于机械的控制对象部位或控制对象部位附近的机械手等直接运动的同时，记录机械的动作轨道来进行示教；离线示教是在由计算机装置生成的虚拟空间上使机械的模型运动的同时，记录机械的动作轨道来进行示教。
3、作为力控制的示教方法，公知有指定各种参数来进行示教的方法，其中，各种参数是指向包含工件、工具等的作业对象物的接近速度、施加于作业对象物的力的大小和作用方向、机械的移动速度这样的参数。然而，在力控制命令的示教中，产生如下问题。(1)在力控制中构成机械的动作轨道的示教点变多，因此，各示教点的机械的位置、姿势的调整变得复杂。另外，(2)力控制命令需要机械向作业对象物的接近速度、施加于作业对象物的力的大小和
4、并且，(3)力控制命令的参数不能直观地示教，在设定施加于作业对象物的力的大小和作用方向时还需要坐标系等知识，使用便利性差。此外，(4)在所示教的力控制命令的参数调整中，调整后的参数被应用于所有示教点，因此，无法按示教点灵活地调整力的大小和作用方向。作为与本申请关联的
技术介绍
，例如公知有后述的文献。
5、在专利文献1中记载了如下内容：通过直接示教来示教机械的动作轨道，通过在回放的过程中按下示教开关来中断回放，再次示教中断后的轨道。
6、在专利文献2中记载了如下内容：设置于机器人的前端部的力控制按压装置具有移动机构部，设定力控制按压装置的按压方向。另外，记载了如下内容：力控制按压装置设置有力传感器，测量作用于工具与工件之间的力。
7、在专利文献3中记载了根据力传感器的输出信号对机器人直接示教的示教方法，仅在接通示教开关的期间，根据施加于力传感器的操作员的操作力使机械手移动而得到良好的操作感，并且提高定位精度。
8、现有技术文献
9、专利文献
10、专利文献1：日本特开2004-049731号公报
11、专利文献2：日本特开2018-118340号公报
12、专利文献3：日本特开昭59-157715号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的课题
2、本专利技术鉴于以往的问题点，其目的在于提供一种使力控制的示教变得容易的技术。
3、用于解决课题的手段
4、本公开的一方式提供一种示教装置，具有：示教部，其使用力检测器将针对机械的力控制命令的力参数与进行力控制的所述机械的动作轨道关联起来同时进行示教。
5、本公开的其他方式提供一种控制装置，具有：示教部，其使用力检测器将针对机械的力控制命令的力参数与进行力控制的机械的动作轨道关联起来同时进行示教；程序生成部，其根据力控制命令生成机械的动作程序；以及控制部，其按照动作程序使机械动作来对机械进行力控制。
6、本公开的另一方式提供一种机械系统，具有：机械，其具有力检测器；示教部，其使用力检测器将针对机械的力控制命令的力参数与进行力控制的机械的动作轨道关联起来同时进行示教；程序生成部，其根据力控制命令生成机械的动作程序；以及控制部，其按照动作程序使机械动作来对机械进行力控制。
7、专利技术效果
8、根据本公开的一方式，使用力检测器将力控制命令的力参数与进行力控制的机械的动作轨道关联起来同时进行示教，因此，能够容易且高效地对力参数进行示教，力控制的示教变得容易。另外，与以往相比能够缩短系统的启动时间。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种示教装置，其特征在于，具有：
2.根据权利要求1所述的示教装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的示教装置，其特征在于，
4.根据权利要求1～3中任一项所述的示教装置，其特征在于，
5.根据权利要求1～4中任一项所述的示教装置，其特征在于，
6.根据权利要求1～5中任一项所述的示教装置，其特征在于，
7.根据权利要求1～6中任一项所述的示教装置，其特征在于，
8.根据权利要求1～7中任一项所述的示教装置，其特征在于，
9.根据权利要求1～8中任一项所述的示教装置，其特征在于，
10.根据权利要求1～9中任一项所述的示教装置，其特征在于，
11.根据权利要求1～10中任一项所述的示教装置，其特征在于，
12.根据权利要求1～11中任一项所述的示教装置，其特征在于，
13.一种控制装置，其特征在于，具有：
14.一种机械系统，其特征在于，具有：
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种示教装置，其特征在于，具有：
2.根据权利要求1所述的示教装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的示教装置，其特征在于，
4.根据权利要求1～3中任一项所述的示教装置，其特征在于，
5.根据权利要求1～4中任一项所述的示教装置，其特征在于，
6.根据权利要求1～5中任一项所述的示教装置，其特征在于，
7.根据权利要求1～6中任一项所述的示教装置，其特征在于，
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