6轴多关节机器人制造技术

一种6轴多关节机器人(1)，其中，该6轴多关节机器人(1)具备：6个马达，其分别用于驱动6轴多关节机器人的6个轴；以及马达驱动装置(200、300)，其具有在构成6轴多关节机器人的壳体中的从6轴多关节机器人的基部侧看时驱动第2轴的马达与驱动第3轴的马达之间的第1延伸部分(22)的内部以及驱动第3轴的马达与驱动第4轴的马达之间的第2延伸部分(23)的内部中的至少一者配置的、搭载了用于驱动6个马达中的3个以上的马达的电路的一个以上的印刷电路基板。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及6轴多关节机器人。

技术介绍

1、已知有一种机器人，其将向驱动机器人的关节的马达供给电力的马达驱动装置内置于机器人壳体(例如，专利文献1)。这样的马达驱动装置通常包括对马达的位置、速度、转矩等进行控制的控制电路和从直流生成交流的电力信号的逆变器电路。

2、专利文献2涉及组装用机器人，记载有“在第1回转臂26设有对这些第1回转用伺服马达32和第2回转用伺服马达分别进行通电控制的控制装置34、35。”(段落0014)。

3、另外，专利文献2涉及机器人的结构，记载有“在第1实施方式中，传感器部s1～s6和电路基板21～34利用布线141～146连接。并且，传感器部s1～s6和电路基板31～34以支线141～146不穿过作为扭转关节的关节j1、j4、j6的方式配置在机器人主体150的内部。”(段落0025)。

4、此外，专利文献3涉及机器人的结构，记载有“在第1马达m1内置有对该第1马达m1的输出轴的作为旋转角度的绝对位置进行检测的旋转变压器r1。旋转变压器r1与配置于基台11的内部的驱动电路基板25连接，被该驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种6轴多关节机器人，其中，

2.一种6轴多关节机器人，其中，

3.根据权利要求1或2所述的多关节机器人，其中，

4.根据权利要求1所述的6轴多关节机器人，其中，

5.根据权利要求4所述的多关节机器人，其中，

6.根据权利要求5所述的多关节机器人，其中，

7.根据权利要求2所述的6轴多关节机器人，其中，

8.根据权利要求7所述的多关节机器人，其中，

9.根据权利要求8所述的多关节机器人，其中，

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种6轴多关节机器人，其中，

2.一种6轴多关节机器人，其中，

3.根据权利要求1或2所述的多关节机器人，其中，

4.根据权利要求1所述的6轴多关节机器人，其中，

5.根据权利要求4所述的多关节机...

【专利技术属性】
技术研发人员：植松秀俊，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：