自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备以及车辆制造方法及图纸

本公开提供了自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备以及车辆，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取自动驾驶车辆和交互对象的候选驾驶策略的初始行驶收益；基于长期安全性需求和短期安全性需求，确定候选驾驶策略的初始行驶收益的最终行驶收益；长期安全性需求要求自动驾驶车辆和交互对象安全的通过目标地点；短期安全性需求要求自动驾驶车辆在第一时域内能够安全行驶；在基于最终行驶收益选择候选驾驶策略为目标驾驶策略的情况下，控制自动驾驶车辆执行目标驾驶策略。本公开实施例中，综合考虑了长期和短期行驶效益，可获取到有利于保证车辆行驶安全的目标驾驶策略。驶安全的目标驾驶策略。驶安全的目标驾驶策略。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备以及车辆


[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及自动驾驶


技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术日趋成熟，自动驾驶车辆越来越普及。自动驾驶车辆在道路行驶过程中可能会遇到各种路况以及各种突发情况。因此，如何决策出驾驶策略，以保证自动驾驶车辆的行驶安全是非常重要的。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备以及车辆。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：
[0005]获取自动驾驶车辆和交互对象的候选驾驶策略的初始行驶收益；
[0006]基于长期安全性需求和短期安全性需求，确定候选驾驶策略的初始行驶收益的最终行驶收益；长期安全性需求要求自动驾驶车辆和交互对象安全的通过目标地点；短期安全性需求要求自动驾驶车辆在第一时域内能够安全行驶；
[0007]在基于最终行驶收益选择候选驾驶策略为目标驾驶策略的情况下，控制自动驾驶车辆执行目标驾驶策略。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：
[0009]获取模块，用于获取自动驾驶车辆和交互对象的候选驾驶策略的初始行驶收益；
[0010]确定模块，用于基于长期安全性需求和短期安全性需求，确定候选驾驶策略的初始行驶收益的最终行驶收益；长期安全性需求要求自动驾驶车辆和交互对象安全的通过目标地点；短期安全性需求要求自动驾驶车辆在第一时域内能够安全行驶；/>[0011]控制模块，用于在基于最终行驶收益选择候选驾驶策略为目标驾驶策略的情况下，控制自动驾驶车辆执行目标驾驶策略。
[0012]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0013]至少一个处理器；以及
[0014]与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0015]该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开中任一实施例的方法。
[0016]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开中任一实施例的方法。
[0017]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开中任一实施例的方法。
[0018]根据本公开的另一方面，提供了一种车辆，包括本公开实施例中提供的电子设备。
[0019]本公开实施例中，综合考虑了长期和短期行驶效益，使其能够在自动驾驶车辆进行交互决策时，综合考虑并衡量了长期和短期的行驶效益。该方式得到的初始行驶收益可
以基于实际情况进行适配与调整，进而获取到最终行驶收益，基于该最终行驶收益可获取到保证车辆行驶安全的目标驾驶策略。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0022]图1是根据本公开一实施例中自动驾驶车辆的控制方法的流程示意图；
[0023]图2是根据本公开一实施例中自动驾驶车辆的控制方法的场景示意图；
[0024]图3a是根据本公开一实施例中确定时间差的示意图；
[0025]图3b是根据本公开另一实施例中确定时间差的示意图；
[0026]图4是根据本公开一实施例中确定目标地点的示意图；
[0027]图5a是根据本公开一实施例中自动驾驶车辆的控制方法的框架示意图；
[0028]图5b是根据本公开另一实施例中自动驾驶车辆的控制方法的框架示意图；
[0029]图6是根据本公开另一实施例中自动驾驶车辆的控制装置的结构示意图；
[0030]图7是用来实现本公开实施例的自动驾驶车辆的控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0031]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0032]此外，术语“第一”、“第二”等类似描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等类似的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0033]在常见的自动驾驶车辆的交互场景中，需要基于车辆的行驶收益对自动驾驶车辆进行决策和规划，以保证自动驾驶车辆在行车过程中的安全。
[0034]一些可能的方案中，基于车辆的行驶收益对自动驾驶车辆进行决策和规划方法主要分为两类。一类是根据自动驾驶车辆的短期行驶行为的行驶效益对自动驾驶车辆进行决策和规划。该短期行驶行为一般为车辆的规划级行为信息。可以理解为自动驾驶车辆的物理运动信息。该运动信息比如包括未来一段时域内自动驾驶车辆以及附近车辆的速度或加速度，便于自动驾驶车辆进行后续的轨迹规划。但是该方式仅考虑短期行驶行为的行驶效益。虽然能够直接输出车辆的运动序列信息，便于车辆基于运动序列信息进行轨迹规划和车辆控制。但是，由于没有考虑车辆长期的行驶效益，可能会由于车辆前期交互决策结果的不合理，而导致后期交互时引发车辆急刹或碰撞的风险。
[0035]另一类是根据自动驾驶车辆的长期行驶行为的行驶效益对自动驾驶车辆进行决策和规划。该长期行驶行为一般为车辆的抽象级行为信息，比如自动驾驶车辆的加速超车或减速避让行为。这种抽象级行为将用于间接指导车辆后续的轨迹规划。该方式只考虑长
期行驶行为的行驶效益，能够根据当前交互场景输出车辆的抽象交互行为。在该行为的指导下，自动驾驶车辆可以综合全局信息的考量做出合理的决策。但是该方式由于忽略了车辆的短期行驶效益，可能会使得在后续进行车辆轨迹规划时，无法按照既定的决策行为进行规划。
[0036]有鉴于此，本公开实施例中提出一种自动驾驶车辆的控制方法，综合考虑并衡量了车辆的长期和短期的行驶效益，使得自动驾驶车辆决策系统的输出结果能够满足多元化需求，同时保证自动驾驶车辆交互决策的合理性与安全性。该方法的具体流程如图1所示，包括：
[0037]S101，获取自动驾驶车辆和交互对象的候选驾驶策略的初始行驶收益。
[0038]该方法的适用场景可以如图2所示，自动驾驶车辆和交互对象需要处于同一交通场景中，在自动驾驶车辆为图2中的车A的情况下，交互对象可以为影响车A行车安全的车B，也可以为其它影响行车安全的障碍物。例如可以为非机动车辆，行人、动物等。在交互本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：获取自动驾驶车辆和交互对象的候选驾驶策略的初始行驶收益；基于长期安全性需求和短期安全性需求，确定所述候选驾驶策略的初始行驶收益的最终行驶收益；所述长期安全性需求要求所述自动驾驶车辆和所述交互对象安全的通过目标地点；所述短期安全性需求要求所述自动驾驶车辆在第一时域内能够安全行驶；在基于所述最终行驶收益选择所述候选驾驶策略为目标驾驶策略的情况下，控制所述自动驾驶车辆执行所述目标驾驶策略。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取自动驾驶车辆和交互对象的候选驾驶策略的初始行驶收益，包括：获取所述候选驾驶策略对应的所述自动驾驶车辆的规划速度；基于所述规划速度，以及所述自动驾驶车辆到达所述自动驾驶车辆的前方最近障碍物所在位置所需的第一时长，确定所述候选驾驶策略的初始行驶收益。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于长期安全性需求和短期安全性需求，确定所述候选驾驶策略的初始行驶收益的最终行驶收益，包括：在满足所述长期安全性需求且满足所述短期安全性需求的情况下，确定所述初始行驶收益为所述最终行驶收益；在不满足所述长期安全性需求的情况下，将所述初始行驶收益调整为默认的第一值；在不满足所述短期安全性需求的情况下，将用于计算所述初始行驶收益的目标函数中的目标子项调整为第二值，以基于所述目标函数更新所述初始行驶收益，得到所述最终行驶收益。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述候选驾驶策略的初始行驶收益，包括：获取所述候选驾驶策略对应的所述自动驾驶车辆的规划速度以及所述交互对象的预估速度；基于所述规划速度，所述自动驾驶车辆到达所述自动驾驶车辆的前方最近障碍物所在位置所需的第一时长，确定所述自动驾驶车辆的第一子收益；以及，基于所述预估速度，所述交互对象到达所述交互对象的前方最近障碍物所在位置所需的第二时长，确定所述交互对象的第二子收益；其中，所述初始行驶收益包括所述第一子收益和所述第二子收益。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于长期安全性需求和短期安全性需求，确定所述候选驾驶策略的初始行驶收益的最终行驶收益，包括：在满足所述长期安全性需求且满足所述短期安全性需求的情况下，确定所述初始行驶收益为所述最终行驶收益；在不满足所述长期安全性需求的情况下，将所述规划速度和所述预估速度中被更新的速度所对应的子收益更新为默认的第一值；其中，所述规划速度对应所述第一子收益，所述预估速度对应所述第二子收益；在不满足所述短期安全性需求的情况下，更新目标对象对应的子收益，以得到所述最终行驶收益；其中，在所述自动驾驶车辆不满足所述短期安全性需求的情况下，所述目标对象包括
所述自动驾驶车辆；在所述交互对象不满足所述短期安全性需求的情况下，所述目标对象包括所述交互对象。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述更新目标对象对应的子收益，包括：在所述自动驾驶车辆不满足所述短期安全性需求的情况下，将用于计算所述第一子收益的目标函数中的目标子项调整为第二值，以基于所述目标函数更新所述第一子收益；在所述交互对象不满足所述短期安全性需求的情况下，将用于计算所述第二子收益的目标函数中的目标子项调整为第二值，以基于所述目标函数更新所述第二子收益。7.根据权利要求1
‑
6中任一项所述的方法，还包括：确定所述自动驾驶车辆和所述交互对象通过目标地点的时间差；在所述时间差在第一安全范围内的情况下，确定满足所述长期安全性需求；在所述时间差不在所述第一安全范围内的情况下，确定不满足所述长期安全性需求。8.根据权利要求7所述的方法，还包括：在满足所述长期安全性需求，且所述时间差与所述第一安全范围的最低临界值的第一差值小于第一差距阈值的情况下，更新目标速度以使得所述第一差值大于所述第一差距阈值且满足所述长期安全性需求；其中，所述目标速度包括所述自动驾驶车辆的规划速度和/或所述交互对象的预估速度。9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述确定所述自动驾驶车辆和所述交互对象通过目标地点的时间差，包括：确定所述自动驾驶车辆的规划轨迹以及所述交互对象的预测轨迹的交汇点，得到所述目标地点；基于所述自动驾驶车辆的规划速度，确定所述自动驾驶车辆到达所述目标地点的第一时长；以及，基于所述交互对象的预估速度，确定所述交互对象到达所述目标地点的第二时长；确定所述第一时长和所述第二时长之间的差值，得到所述时间差。10.根据权利要求2
‑
9中任一项所述的方法，还包括：确定所述自动驾驶车辆和所述自动驾驶车辆的前方最近障碍物之间的第一距离；基于所述自动驾驶车辆的规划速度，确定所述自动驾驶车辆行驶所述第一距离所需的第一时长；在所述第一时长在第二安全范围内的情况下，确定所述自动驾驶车辆满足所述短期安全性需求；在所述第一时长不在所述第二安全范围内的情况下，确定所述自动驾驶车辆不满足所述短期安全性需求。11.根据权利要求10所述的方法，还包括：在所述自动驾驶车辆满足所述短期安全性需求，且所述第一时长与所述第二安全范围的最低临界值之间的第二差值小于第二差距阈值的情况下，更新所述自动驾驶车辆的规划速度，以使得所述第二差值大于所述第二差距阈值且所述自动驾驶车辆满足所述短期安全性需求。
12.根据权利要求4
‑
11中任一项所述的方法，还包括：确定所述交互对象和所述交互对象的前方最近障碍物之间的第二距离；基于所述交互对象的预估速度，确定所述交互对象行进所述第二距离所需的第二时长；在所述第二时长在第三安全范围内的情况下，确定所述交互对象满足所述短期安全性需求；在所述第二时长不在所述第三安全范围内的情况下，确定所述交互对象不满足所述短期安全性需求。13.根据权利要求12所述的方法，还包括：在所述交互对象满足所述短期安全性需求，且所述第二时长与所述第三安全范围的最低临界值之间的第三差值小于第三差距阈值的情况下，更新所述交互对象的预估速度，以使得所述第三差值大于所述第三差距阈值且所述交互对象满足所述短期安全性需求。14.一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：获取模块，用于获取自动驾驶车辆和交互对象的候选驾驶策略的初始行驶收益；确定模块，用于基于长期安全性需求和短期安全性需求，确定所述候选驾驶策略的初始行驶收益的最终行驶收益；所述长期安全性需求要求所述自动驾驶车辆和所述交互对象安全的通过目标地点；所述短期安全性需求要求所述自动驾驶车辆在第一时域内能够安全行驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘金鑫，李文博，彭亮，陈泰然，包帅，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：