车辆绕行的控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆绕行的控制方法、装置及存储介质，所述方法包括：在当前车道上出现障碍物的情况下，确定当前车道对应的相邻车道；障碍物位于当前车道上当前车辆的行驶方向前方，且与当前车辆的距离小于或等于预设距离阈值；在相邻车道与当前车道为同向车道的情况下，确定相邻车道与当前车道之间的共用车道线的类型；根据共用车道线的类型，确定当前车辆与障碍物之间的目标横向距离；若当前车辆与障碍物之间的当前横向距离与目标横向距离不一致，控制当前车辆偏移行驶直至满足当前车辆与障碍物之间的距离为目标横向距离；控制当前车辆变道至相邻车道，绕行障碍物。本申请提高了车辆绕行成功率以及绕行安全性。车辆绕行成功率以及绕行安全性。车辆绕行成功率以及绕行安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆绕行的控制方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及智能驾驶
，尤其涉及一种车辆绕行的控制方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的不断发展，智能驾驶技术正在逐步成熟和应用。智能驾驶技术可以使人们的驾驶更加安全、舒适、便捷、高效，提高交通运输的效率和质量。而在城市中，常常有路边停车车辆、环卫车作业等情况占用车道，需绕行情况。
[0003]而自动驾驶车辆在行驶过程中若遇上交通事故或修路等原因导致无法自动规划路径时，车辆将被卡住无法前行，从而陷入困境，一般无法自动摆脱困境。
[0004]因此，如何解决自动驾驶车辆在此类场景中无法自动摆脱困境的问题，是亟需解决的问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种车辆绕行的控制方法、装置及存储介质，可以在车辆遇到障碍物时，能够重新规划路径，进行快速、安全地绕行。
[0006]一方面，本申请提供了一种车辆绕行的控制方法，所述方法包括：
[0007]在当前车道上出现障碍物的情况下，确定所述当前车道对应的相邻车道；所述障碍物位于所述当前本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆绕行的控制方法，其特征在于，所述方法包括：在当前车道上出现障碍物的情况下，确定所述当前车道对应的相邻车道；所述障碍物位于所述当前车道上当前车辆的行驶方向前方，且与所述当前车辆的距离小于或等于预设距离阈值；在所述相邻车道与所述当前车道为同向车道的情况下，确定所述相邻车道与所述当前车道之间的共用车道线的类型；根据所述共用车道线的类型，确定所述当前车辆与所述障碍物之间的目标横向距离；若所述当前车辆与所述障碍物之间的当前横向距离与所述目标横向距离不一致，控制所述当前车辆偏移行驶直至满足所述当前车辆与所述障碍物之间的距离为所述目标横向距离；控制所述当前车辆变道至所述相邻车道，绕行所述障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述共用车道线的类型，确定所述当前车辆与所述障碍物之间的目标横向距离，包括：在所述共用车道线的类型为虚线类型的情况下，确定所述当前车辆与所述障碍物之间的第一目标横向距离；所述第一目标横向距离大于或等于第一阈值；在所述共用车道线的类型为实线类型的情况下，确定所述当前车辆与所述障碍物之间的第二目标横向距离；所述第二目标横向距离大于或等于第二阈值；所述第一阈值大于所述第二阈值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述当前车辆变道至所述相邻车道之前，所述方法还包括：获取距离速度关联关系；所述距离速度关联关系表征预设距离与预设速度的对应关系；根据所述距离速度关联关系，确定所述目标横向距离对应的第一绕行速度；所述控制所述当前车辆变道至所述相邻车道，包括：控制所述当前车辆以所述第一绕行速度变道至所述相邻车道。4.根据权利要求1
‑
3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述相邻车道与所述当前车道为对向车道的情况下，确定所述当前车辆在所述相邻车道上的绕行位置以及绕行的第一时间；确定所述相邻车道上目标车辆行驶至所述绕行位置的第二时间；所述目标车辆为所述相邻车道上逐渐靠近所述当前车辆的车辆；确定所述第二时间与所述第一时间的时间差；在所述时间差大于或等于第一时差阈值的情况下，控制所述当前车辆变道至所述相邻车道，绕行所述障碍物。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述相邻车道上目标车辆行驶至所述绕行位置的第二时间之前，所述方法还包括：判断所述相邻车道上是否存在逐渐靠近所述当前车辆的所述目标车辆；在所述相邻车道上存在所述目标车辆的情况下，确定所述当前车辆与所述目标车辆的距离；所述确定所述相邻车道上目标车辆行驶至所述绕行位置的第二时间，包括：
在所述当前车辆与所述目标车辆的距离在预设距离范围...

【专利技术属性】
技术研发人员：方芳，李全明，付勇，高文建，徐聪，张振林，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：