车辆控制方法技术

本申请公开了一种车辆控制方法

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、系统、车辆及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆
，具体涉及一种车辆控制方法
、
装置
、
系统
、
车辆及可读存储介质
。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶的驾乘体验越来越受关注，舒适性
、
平稳性是驾乘人员能够直接感受到的，而这又是直接受到运动控制的影响，为提升自动驾驶通过不同场景时驾乘人员的舒适性，需要控制车辆行驶速度
。
[0003]现有技术中自动驾驶车辆自动巡航时，由于前方场景的变换，车辆在通过不同场景时加速度也不同，即自动驾驶系统会在自动驾驶车辆驶入不同场景时切换不同的加速度
。
[0004]然而，在面对如停车场这类场景复杂度高
、
感知探测局限的场景时，现有技术提供的自动驾驶方法加速度切换具有滞后性，无法提前切换，且因场景变化频繁切换加速度会带来明显顿挫感，影响驾乘人员的驾乘体验，因此，亟需设计一种车辆控制方法控制车辆平稳通过复杂场景，提高驾乘人员的驾乘体验
。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的之一在于提供一种车辆控制方法
、
装置
、
系统
、
车辆及可读存储介质，用于控制车辆平稳通过复杂场景，提高驾乘人员的驾乘体验
。
[0006]第一方面，提供一种车辆控制方法，该方法包括：获取目标车辆的当前车速
、
当前行驶方向
、
周边环境信息；根据当前行驶方向以及周边环境信息，确定目标车辆的待驶入场景；获取待驶入场景的限速信息，并根据限速信息，确定目标车速；根据当前车速以及目标车速，确定控制策略，并根据控制策略控制目标车辆；控制策略用于控制目标车辆的车速在驶入待驶入场景之前调整至目标车速
。
[0007]基于本申请提供的技术方案，可以在获取目标车辆的当前车速
、
当前行驶方向
、
周边环境信息后，根据当前行驶方向以及周边环境信息，确定目标车辆的待驶入场景；确定目标车辆的待驶入场景后，获取待驶入场景的限速信息，根据待驶入场景的限速信息，确定目标车速；根据目标车辆的当前车速以及目标车速，确定控制策略，并根据控制策略控制目标车辆的车速在驶入待驶入场景之前调整至目标车速，这样可以控制目标车辆平稳通过待驶入场景，提高驾乘人员的驾乘体验
。
[0008]进一步，待驶入场景包括至少一个子场景，获取待驶入场景的限速信息，并根据限速信息，确定目标车速，包括：获取各子场景的子限速信息，得到多个子限速信息；从多个子限速信息中确定目标子限速信息，并将目标子限速信息对应的车速，确定为目标车速；目标子限速信息为多个子限速信息中速度最小的限速信息
。
[0009]进一步，根据当前车速以及目标车速，确定控制策略，包括：获取目标车辆与待驶入场景之间的第一距离；根据第一距离以及预设距离，确定第二距离；第二距离小于第一距
离；根据第二距离
、
当前车速以及目标车速，确定目标加速度，并将目标加速度作为控制策略
。
[0010]进一步，获取目标车辆的当前行驶方向，包括：获取目标车辆的当前档位信息
、
各车轮的转向信息
、
行驶状态信息；根据当前档位信息
、
各车轮的转向信息
、
行驶状态信息，确定目标车辆的当前行驶方向
。
[0011]第二方面，提供了一种车辆控制装置，该装置包括：获取单元
、
确定单元；获取单元，用于获取目标车辆的当前车速
、
当前行驶方向
、
周边环境信息；确定单元，用于根据当前行驶方向以及周边环境信息，确定目标车辆的待驶入场景；获取单元，还用于获取待驶入场景的限速信息，并根据限速信息，确定目标车速；确定单元，还用于根据当前车速以及目标车速，确定控制策略，并根据控制策略控制目标车辆；控制策略用于控制目标车辆的车速在驶入待驶入场景之前调整至目标车速
。
[0012]进一步，待驶入场景包括至少一个子场景，获取单元，具体用于：获取各子场景的子限速信息，得到多个子限速信息；从多个子限速信息中确定目标子限速信息，并将目标子限速信息对应的车速，确定为目标车速；目标子限速信息为多个子限速信息中速度最小的限速信息
。
[0013]进一步，确定单元，具体用于：获取目标车辆与待驶入场景之间的第一距离；根据第一距离以及预设距离，确定第二距离；第二距离小于第一距离；根据第二距离
、
当前车速以及目标车速，确定目标加速度，并将目标加速度作为控制策略
。
[0014]进一步，获取单元，具体用于：获取目标车辆的当前档位信息
、
各车轮的转向信息
、
行驶状态信息；根据当前档位信息
、
各车轮的转向信息
、
行驶状态信息，确定目标车辆的当前行驶方向
。
[0015]第三方面，提供了一种服务器，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；处理器被配置为执行指令，第一方面或第一方面的任一可能的设计中所执行的功能
。
[0016]第四方面，提供了一种车辆控制系统，车辆控制系统包括服务器，服务器用于执行如第一方面或第一方面的任一可能的设计中的方法
。
[0017]第五方面，提供了一种车辆，包括如第四方面所提供的车辆控制系统
。
[0018]第六方面，提供了一种车辆控制装置，该车辆控制装置可以实现上述各方面或者各可能的设计中车辆控制装置所执行的功能，功能可以通过硬件实现，如：一种可能的设计中，该车辆控制装置可以包括：处理器和通信接口，处理器可以用于支持车辆控制装置实现上述第一方面或者第一方面的任一种可能的设计中所涉及的功能
。
[0019]在又一种可能的设计中，车辆控制装置还可以包括存储器，存储器用于保存车辆控制装置必要的计算机执行指令和数据
。
当该车辆控制装置运行时，该处理器执行该存储器存储的该计算机执行指令，以使该车辆控制装置执行上述第一方面或者第一方面的任一种可能的车辆控制方法
。
[0020]第七方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为可读的非易失性存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令或者程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述第一方面或者上述方面的任一种可能的车辆控制方法
。
[0021]第八方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得
计算机可以执行上述第一方面或者上述方面的任一种可能的设计的车辆控制方法
。
[0022]本专利技术的有益效果：
[0023](1)
现有技术中，自动驾驶车辆不会检测前本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的当前车速
、
当前行驶方向
、
周边环境信息；根据所述当前行驶方向以及所述周边环境信息，确定所述目标车辆的待驶入场景；获取所述待驶入场景的限速信息，并根据所述限速信息，确定目标车速；根据所述当前车速以及所述目标车速，确定控制策略，并根据所述控制策略控制所述目标车辆；所述控制策略用于控制所述目标车辆的车速在驶入所述待驶入场景之前调整至所述目标车速
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待驶入场景包括至少一个子场景；所述获取所述待驶入场景的限速信息，并根据所述限速信息，确定目标车速，包括：获取各子场景的子限速信息，得到多个子限速信息；从所述多个子限速信息中确定目标子限速信息，并将所述目标子限速信息对应的车速，确定为所述目标车速；所述目标子限速信息为多个子限速信息中速度最小的限速信息
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车速以及所述目标车速，确定控制策略，包括：获取所述目标车辆与所述待驶入场景之间的第一距离；根据所述第一距离以及预设距离，确定第二距离；所述第二距离小于所述第一距离；根据所述第二距离
、
所述当前车速以及所述目标车速，确定目标加速度，并将所述目标加速度作为所述控制策略
。4.
根据权利要求1‑3中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的当前行驶方向，包括：获取所述目标车辆的当前档位信息
、
各车轮的转向信息
、
行驶状态信息；根据所述当前档位信息
、
各车轮的转向信息
、
所述行驶状态信息，确定所述目标车辆的当前行驶方向
。5.
一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾伟，王朝美，盛进源，冉睿，丁雪梅，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：