目标确定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种目标确定方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：根据每个已管理目标的初始航迹的航迹时长、每个待管理目标的实际位置以及每个已管理目标的预测位置，确定每个待管理目标以及每个已管理目标之间的关联距离；根据关联距离，在多个待管理目标中确定与每个已管理目标匹配的匹配待管理目标；根据每个已管理目标对应的匹配待管理目标的实际位置，对每个已管理目标各自对应的初始航迹进行管理。本申请中，关联距离可以准确的指示每个待管理目标以及每个已管理目标之间关联性，通过关联距离实现了多个已管理目标以及多个待管理目标之间的关联关系的准确表达，提高了根据关联距离确定的匹配待管理目标的准确率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
目标确定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及航迹管理
，更具体地，涉及一种目标确定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着通信等软硬件技术的突破创新，智能汽车驶入快车道，实车路测、试运营等突破性进展接踵而至，技术路线日渐成熟。作为智能汽车技术的“排头兵”，环境感知模块的输出结果好坏直接影响了后续决策、规划及控制模块的性能高低，相应得到了充分的关注。
[0003]目前，在目标跟踪过程中，存在目标的预测值与测量值，可以根据目标的预测值和测量值，建立目标的预测值以及测量值之间的对应关系，再根据该对应关系对目标的航迹进行管理。
[0004]然而，采用现有的方法难以确定不同目标之间的关联，使得仅能对单一目标的航迹进行管理，难以实现对多个目标的航迹管理。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请提出了一种目标确定方法、装置、电子设备及存储介质，以解决上述问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种目标确定方法，方法包括：获取在目标采样周期内多个待管理目标各自对应的实际位置、多个已管理目标各自对应的初始航迹以及预测位置；根据每个已管理目标的初始航迹的航迹时长、每个待管理目标的实际位置以及每个已管理目标的预测位置，确定每个待管理目标以及每个已管理目标之间的关联距离；根据关联距离，在多个待管理目标中确定与每个已管理目标匹配的匹配待管理目标。
[0007]第二方面，本申请实施例提供了一种目标确定装置，装置包括：获取模块，用于获取在目标采样周期内多个待管理目标各自对应的实际位置、多个已管理目标各自对应的初始航迹以及预测位置；距离确定模块，用于根据每个待管理目标的实际位置以及每个已管理目标的预测位置，确定每个待管理目标以及每个已管理目标之间的关联距离；目标确定模块，用于根据关联距离，在多个待管理目标中确定与每个已管理目标匹配的匹配待管理目标。
[0008]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，电子设备包括：
[0009]一个或多个处理器；
[0010]存储器；
[0011]一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述第一方面的方法。
[0012]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读取存储介质，计算机可读取存储介质中存储有程序代码，程序代码可被处理器调用执行上述第一方面的方法。
[0013]本申请实施例提供一种目标确定方法、装置、电子设备及存储介质，本申请中，确
定每个待管理目标以及每个已管理目标之间的关联距离，并根据关联距离，在多个待管理目标中确定与每个已管理目标匹配的匹配待管理目标，关联距离可以准确的指示每个待管理目标以及每个已管理目标之间关联性，通过关联距离实现了多个已管理目标以及多个待管理目标之间的关联关系的准确表达，提高了根据关联距离确定的匹配待管理目标的准确率。
[0014]本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1示出了一种适用于本申请实施例的车辆硬件环境的示意图。
[0017]图2示出了根据本申请一个实施例提出的一种目标确定方法流程图。
[0018]图3示出了本申请实施例中一种初始航迹的示意图。
[0019]图4示出了本申请实施例中一种目标航迹的示意图。
[0020]图5示出了根据本申请又一个实施例提出的一种目标确定方法的流程图。
[0021]图6示出了本申请实施例中一种匈牙利算法的示意图。
[0022]图7示出了根据本申请再一个实施例提出的一种目标确定方法的流程图。
[0023]图8示出了本申请实施例中一种航迹管理过程的示意图。
[0024]图9示出了本申请一个实施例提出的一种目标确定装置的结构框图。
[0025]图10示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。
具体实施方式
[0026]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0027]参照图1，图1示出了一种适用于本申请实施例的车辆硬件环境的示意图，车辆100包括自动驾驶系统110，自动驾驶系统110可以内置多种自动驾驶功能，自动驾驶系统110根据内置的自动驾驶功能控制车辆自动驾驶，自动驾驶功能例如可以包括自动变道功能、自动超车功能、自动停车功能以及航迹管理功能等。
[0028]自动驾驶系统110可以包括车载采集装置111、一个或多个(图中仅示出一个)处理器112以及存储器113。
[0029]车载采集装置111用于采集车辆形式过程中的各种信号(例如待管理目标的实际位置)，以便于处理器112根据采集到的待管理目标的实际位置、目标采样周期内多个待管理目标各自对应的实际位置以及多个已管理目标各自对应的初始航迹，确定已管理目标各自对应的初始航迹进行管理。
[0030]处理器112可以时微控制单元(MCU)，微控制单元内置存储器113，该存储器113中存储有可以执行下述实施例中内容的程序，而处理器112可以执行该存储器113中存储的程
序。
[0031]其中，处理器112可以包括一个或者多个处理器。处理器112利用各种接口和线路连接整个车辆100内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器113内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器113内的数据，执行车辆10的各种功能和处理数据。
[0032]存储器113可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read
‑
Only Memory)。存储器15可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。
[0033]车载采集装置111可以包括用于采集车辆的周围的待管理目标的实际位置，例如，车载采集装置可以是激光雷达。
[0034]参照图1，图1示出了根据本申请一个实施例提出的一种目标确定方法流程图，方法可以用于车辆，方法包括：
[0035]S110、获取在目标采样周期内多个待管理目标各自对应的实际位置、多个已管理目标各自对应的初始航迹以及预测位置。
[0036]本实施例中，车辆可以是指具有自动驾驶系统的各种车辆，例如，车辆可以是suv、轿车、卡车以及公交车等，又如，车辆还可以电动车、燃油车以及混合动力车辆。
[0037]车辆可以是按照采样周期进行采样，每个采样周期车辆通过雷达采集车辆周本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取在目标采样周期内多个待管理目标各自对应的实际位置、多个已管理目标各自对应的初始航迹以及预测位置；根据每个所述已管理目标的初始航迹的航迹时长、每个所述待管理目标的实际位置以及每个所述已管理目标的预测位置，确定每个所述待管理目标以及每个所述已管理目标之间的关联距离；根据所述关联距离，在所述多个待管理目标中确定每个所述已管理目标对应的匹配待管理目标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述已管理目标的初始航迹的航迹时长、每个所述待管理目标的实际位置以及每个所述已管理目标的预测位置，确定每个所述待管理目标以及每个所述已管理目标之间的关联距离，包括：根据第j个待管理目标的实际位置以及第i个已管理目标的预测位置，确定所述第j个待管理目标与所述第i个已管理目标之间的马氏距离；其中，i以及j均为大于0的自然数，i不超过待管理目标的最大数量，j不超过已管理目标的最大数量；根据所述第i个已管理目标的初始航迹的航迹长度以及所述第i个已管理目标与所述第j个待管理目标之间的马氏距离，确定所述第i个已管理目标与所述第j个待管理目标之间的关联距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述关联距离，在所述多个待管理目标中确定每个所述已管理目标对应的匹配待管理目标，包括：根据所述关联距离，构建关联距离矩阵；以所述多个已管理目标以及所述多个待管理目标之间的关联距离之和最小为目标，通过匈牙利算法在所述关联距离矩阵中选取每个所述已管理目标各自对应的目标关联距离；针对每个所述已管理目标，从所述多个待管理目标中确定与所述已管理目标之间的目标关联距离最小的待管理目标，作为所述已管理目标对应的匹配待管理目标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述关联距离，在所述多个待管理目标中确定每个所述已管理目标对应的匹配待管理目标之后，所述方法还包括：根据每个所述已管理目标对应的匹配待管理目标的实际位置，对每个所述已管理目标各自对应的初始航迹进行管理。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述已管理目标对应的初始航迹包括所述已管理目标在所述目标采样周期之前的至少一个历史采样周期对应的航迹位置；所述根据每个所述已管理目标对应的匹配待管理目标的实际位置，对每个所述已管理目标各自对应的初始航迹进行管理，包括：针对每个所述已管理目标，获取所述已管理目标的初始航迹中与所述目标采样周期最接近的历史采样周期的航迹位置，作为所述已管理目标的目标航迹位置；若所述已管理目标对应的历史采样周期包括多个，建立所述已管理目标的匹配待管理目标的实际位置与所述已管理目标的航迹位置之间的连接，得到所述已管理目标对应的目标航迹。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述针对每个所述已管理目标，获取所述已管理目标的初始航迹中与所述目标采样周期最接近的历史采样周期的航迹位置，作为所
述已管理目标的目标航迹位置之后，所述方法还包括：若所述已管理目标对应的历史采样周期包括一个，根据所述目标采样周期、所述已管理目标对应的最大线速度以及最小线速度，确定所述已管理目标的目标航迹位置的环形大波；若所述已管理目标对应的匹配待管理目标的实际位置位于所述已管理目标对应的目标航迹位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡东方，莫小鹏，郑元杰，何俏君，杨伟康，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：