感测控制方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种感测控制方法、装置、机器人及存储介质，该方法获取通过传感器阵列中的各传感器对物体进行感测获得的感测数据；若传感器阵列中目标传感器的感测数据符合预设复合条件，则根据各目标传感器的当前感测信号生成复合感测数据；根据复合感测数据确定对物体进行感测的感测信息。本发明专利技术在传感器阵列中的目标传感器的感测数据符合预设复合条件的情况下，根据各目标传感器的当前感测信号生成复合感测数据，根据复合感测数据确定对物体进行感测的感测信息，通过根据目标传感器的当前感测信号生成复合感测数据的方式，提升了传感器阵列的感测距离，在不增加传感器面积及阵列总面积的前提下提高了机器人的感测距离。总面积的前提下提高了机器人的感测距离。总面积的前提下提高了机器人的感测距离。

【技术实现步骤摘要】
感测控制方法、装置、机器人及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种感测控制方法、装置、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器人应用的发展，机器人拟人化应用需求越来越多，要求机器人具有非接触感知能力，在变化的环境中实时感测障碍物并及时调整动作，以提高机器人的安全性、适应性及人机协作的协调性，目前一般在机器人上设置传感器阵列来对被检测对象进行感测，但是受机器人表面结构及面积的限制，及传感器及阵列感测距离的性能约束，机器人的感测距离受到限制，因此如何在不增加传感器面积及阵列总面积的前提下提高机器人的感测距离成为亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的在于提供了一种感测控制方法、装置、机器人及存储介质，旨在解决如何在不增加传感器面积及阵列总面积的前提下提高机器人的感测距离的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了一种感测控制方法，所述感测控制方法应用于机器人，所述机器人上设置有传感器阵列，所述方法包括以下步骤：
[0005]获取通过所述传感器阵列中的各传感器对物体进行感测获得的感测数据；
[0006]若所述传感器阵列中目标传感器的感测数据符合预设复合条件，则根据各目标传感器的当前感测信号生成复合感测数据；
[0007]根据所述复合感测数据确定对所述物体进行感测的感测信息。
[0008]可选地，所述若所述传感器阵列中目标传感器的感测数据符合预设复合条件，则根据各目标传感器的当前感测信号生成复合感测数据，包括：
[0009]若所述传感器阵列中目标传感器的感测数据符合预设复合条件，则对各目标传感器的当前感测信号进行数字化处理，获得各目标传感器的当前感测数据；
[0010]将所述各目标传感器的当前感测数据进行叠加，生成复合感测数据。
[0011]可选地，所述对各目标传感器的当前感测信号进行数字化处理，获得各目标传感器的当前感测数据，包括：
[0012]根据预设采样周期依次控制所述传感器阵列中各目标传感器所处的采样通道导通；
[0013]依次将采样通道导通的目标传感器对所述物体进行感测获得的当前感测信号进行数字化处理，获得各目标传感器的当前感测数据。
[0014]可选地，所述若所述传感器阵列中目标传感器的感测数据符合预设复合条件，则根据各目标传感器的当前感测信号生成复合感测数据，包括：
[0015]若所述传感器阵列中目标传感器的感测数据符合预设复合条件，则对各目标传感器对所述物体进行感测获得的各当前感测信号进行信号复合，生成复合感测信号；
[0016]对所述复合感测信号进行数字化处理，生成复合感测数据。
[0017]可选地，所述对各目标传感器对所述物体进行感测获得的各当前感测信号进行信号复合，生成复合感测信号，包括：
[0018]在各预设采样周期内控制所述传感器阵列中的各目标传感器所处的采样通道均导通；
[0019]根据所述各预设采样周期内所述各目标传感器通过导通的采样通道输出的各当前感测信号生成复合感测信号。
[0020]可选地，所述根据所述复合感测数据确定对所述物体进行感测的感测信息之后，还包括：
[0021]若所述传感器阵列中目标传感器的感测数据不符合预设复合条件，则根据所述传感器阵列中各传感器对物体进行感测获得的当前感测数据确定所述物体的感测信息。
[0022]可选地，所述若所述传感器阵列中目标传感器的感测数据不符合预设复合条件，则根据所述传感器阵列中各传感器对物体进行感测获得的当前感测数据确定所述物体的感测信息，包括：
[0023]若所述复合感测数据不符合预设复合条件，则根据预设采样周期依次控制所述传感器阵列中的各传感器所处的采样通道导通；
[0024]根据所述各传感器通过导通的采样通道传输的当前感测信号确定各传感器的当前感测数据；
[0025]根据所述各传感器的当前感测数据确定所述物体的感测信息。
[0026]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种感测控制装置，所述感测控制装置设置在机器人上，所述机器人上设置有传感器阵列，所述感测控制装置包括：
[0027]获取模块，用于获取通过所述传感器阵列中的各传感器对物体进行感测获得的感测数据；
[0028]复合模块，用于若所述传感器阵列中目标传感器的感测数据符合预设复合条件，则根据各目标传感器的当前感测信号生成复合感测数据；
[0029]确定模块，用于根据所述复合感测数据确定对所述物体进行感测的感测信息。
[0030]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种机器人，所述机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的感测控制程序，所述感测控制程序配置为实现如上文所述的感测控制方法的步骤。
[0031]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有感测控制程序，所述感测控制程序被处理器执行时实现如上文所述的感测控制方法的步骤。
[0032]本专利技术提出一种应用于机器人的感测控制方法，所述机器人上设置有传感器阵列，该方法获取通过所述传感器阵列中的各传感器对物体进行感测获得的感测数据；若所述传感器阵列中目标传感器的感测数据符合预设复合条件，则根据各目标传感器的当前感测信号生成复合感测数据；根据所述复合感测数据确定对所述物体进行感测的感测信息。本专利技术在传感器阵列中的目标传感器的感测数据符合预设复合条件的情况下，根据各目标传感器的当前感测信号生成复合感测数据，根据复合感测数据确定对物体进行感测的感测信息，通过根据目标传感器的当前感测信号生成复合感测数据的方式，提升了传感器阵列的感测距离，在不增加传感器面积及阵列总面积的前提下提高了机器人的感测距离。
附图说明
[0033]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的机器人的结构示意图；
[0034]图2为本专利技术感测控制方法第一实施例的流程示意图；
[0035]图3为本专利技术感测控制方法一实施例中传感器阵列的示意图；
[0036]图4为本专利技术感测控制方法第二实施例的流程示意图；
[0037]图5为本专利技术感测控制方法第三实施例的流程示意图；
[0038]图6为本专利技术感测控制装置第一实施例的结构框图。
[0039]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0040]应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0041]参照图1，图1为本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的机器人结构示意图。
[0042]如图1所示，该机器人可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种感测控制方法，其特征在于，所述感测控制方法应用于机器人，所述机器人上设置有传感器阵列，所述感测控制方法包括：获取通过所述传感器阵列中的各传感器对物体进行感测获得的感测数据；若所述传感器阵列中目标传感器的感测数据符合预设复合条件，则根据各目标传感器的当前感测信号生成复合感测数据；根据所述复合感测数据确定对所述物体进行感测的感测信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述传感器阵列中目标传感器的感测数据符合预设复合条件，则根据各目标传感器的当前感测信号生成复合感测数据，包括：若所述传感器阵列中目标传感器的感测数据符合预设复合条件，则对各目标传感器的当前感测信号进行数字化处理，获得各目标传感器的当前感测数据；将所述各目标传感器的当前感测数据进行叠加，生成复合感测数据。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对各目标传感器的当前感测信号进行数字化处理，获得各目标传感器的当前感测数据，包括：根据预设采样周期依次控制所述传感器阵列中各目标传感器所处的采样通道导通；依次将采样通道导通的目标传感器对所述物体进行感测获得的当前感测信号进行数字化处理，获得各目标传感器的当前感测数据。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述传感器阵列中目标传感器的感测数据符合预设复合条件，则根据各目标传感器的当前感测信号生成复合感测数据，包括：若所述传感器阵列中目标传感器的感测数据符合预设复合条件，则对各目标传感器对所述物体进行感测获得的各当前感测信号进行信号复合，生成复合感测信号；对所述复合感测信号进行数字化处理，生成复合感测数据。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对各目标传感器对所述物体进行感测获得的各当前感测信号进行信号复合，生成复合感测信号，包括：在各预设采样周期内控制所述传感器阵列中的各目标传感器所处的采样通道均导通；根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：马洪涛，冯蓬勃，徐锡武，
申请(专利权)人：北歌潍坊智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：