六轴平台控制方法技术

本申请公开了一种六轴平台控制方法

【技术实现步骤摘要】
六轴平台控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及六轴平台
，尤其涉及一种六轴平台控制方法
、
装置
、
设备及计算机可读存储介质
。

技术介绍

[0002]随着精密制造业的蓬勃发展，高精度六轴微动平台的应用越来越广泛
。
相比并联六轴微动平台，串联六轴微动平台因兼具高精度
、
高载重
、
低成本而愈发受到各大厂商的重视
。
[0003]为满足不同的应用场景需求，串联六轴微动平台中串联六轴的堆叠方式并非是唯一的，存在多种不同的堆叠方式
。
各种堆叠方式对应不同的数学模型，进而对应各异的运动学解算，从而导致了各厂商对于六轴平台的控制算法通常仅针对自家产品，难以实现通用
。
即现有对于六轴平台运动的控制方法通用性较差
。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种六轴平台控制方法，旨在解决现有对于六轴平台运动的控制方法通用性较差的技术问题
。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种六轴平台控制方法，其特征在于，所述六轴平台控制方法包括以下步骤：获取目标六轴平台的世界坐标系相比于基础坐标系的第一转换关系矩阵
、
初始工具坐标系相比于世界坐标系的第二转换关系矩阵，以及实时工具坐标系相比于世界坐标系的第三转换关系矩阵；获取所述目标六轴平台的待解算空间运动，基于所述第一转换关系矩阵
、
所述第二转换关系矩阵和所述第三转换关系矩阵对所述待解算空间运动进行分解，获得所述目标六轴平台的各运动轴的绝对移动量，用于控制所述目标六轴平台的各运动轴进行移动
。2.
如权利要求1所述的六轴平台控制方法，其特征在于，所述基于所述第一转换关系矩阵
、
所述第二转换关系矩阵和所述第三转换关系矩阵对所述待解算空间运动进行分解，获得所述目标六轴平台的各运动轴的绝对移动量的步骤，包括：获取所述待解算空间运动的空间移动坐标，并根据所述空间移动坐标，更新所述第三转换关系矩阵，获得新的第三转换关系矩阵；获取所述目标六轴平台的正运动学方程，其中所述正运动学方程根据所述目标六轴平台的堆叠方式确定；基于所述第一转换关系矩阵
、
所述第二转换关系矩阵和新的第三转换关系矩阵对所述正运动学方程求逆解，获得所述目标六轴平台的各运动轴的绝对移动量
。3.
如权利要求2所述的六轴平台控制方法，其特征在于，所述获取所述待解算空间运动的空间移动坐标，并根据所述空间移动坐标，更新所述第三转换关系矩阵，获得新的第三转换关系矩阵的步骤，包括：获取所述待解算空间运动沿所述实时工具坐标系相对运动对应的第一空间移动坐标；根据所述第一空间移动坐标，构建对应的第一转移矩阵；基于所述第一转移矩阵对所述第三转换关系矩阵进行更新，获得新的第三转换关系矩阵
。4.
如权利要求2所述的六轴平台控制方法，其特征在于，所述获取所述待解算空间运动的空间移动坐标，并根据所述空间移动坐标，更新所述第三转换关系矩阵，获得新的第三转换关系矩阵的步骤，还包括：获取所述待解算空间运动沿所述世界坐标系相对运动对应的第二空间移动坐标；根据所述第二空间移动坐标，构建对应的第二转移矩阵；基于所述第三转换关系矩阵对所述第二转移矩阵进行更新，获得新的第三转换关系矩阵
。5.
如权利要求2所述的六轴平台控制方法，其特征在于，所述获取所述待解算空间运动的空间移动坐标，并根据所述空间移动坐标，更新所述第三转换关系矩阵，获得新的第三转换关系矩阵的步骤，还包括：获取所述待解算空间运动在世界坐标系中绝对运动对应的第三空间移动坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵连军，冯蓬勃，张海莹，刘菲菲，
申请(专利权)人：北歌潍坊智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：