【技术实现步骤摘要】
本申请涉及可移动载体，尤其涉及可移动载体的控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、可移动载体被越来越多的用于工厂物流自动化环节，适应于不同的生产场景，可移动载体具有不同的形态。例如配备有协作机械臂的复合机器人，多用于数控机床的自动上下料与物料转运；配备有料箱与顶升转台的料箱式机器人，多用于高效的智能仓储；另外一些经过特殊设计的带有非标执行机构的移动机器人，配合定制的产线端物料入口装置，可以实现高效的物料接驳，使智能仓储系统可以延伸到产线端，整合成为强大的工厂物流自动化系统。物料接驳机器人主要由移动底盘系统和物料接驳系统两部分组成，物料接驳系统通常采用非标执行机构实现。目前多数投入应用的物料接驳机器人这两部分系统基本相互独立，其中移动底盘系统实现机器人在大场景下的导航定位，非标执行机构系统实现机器人到达既定地点后二次精确定位与物料接驳。由于工厂的车间场景动态多变的特征，导致用于物料接驳的机器人在场景中运行时，经常出现定位偏差过大、定位失败等情况，最终导致物料接驳出现问题，影响整体的生产效率。
技术实现思
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1.一种可移动载体的控制方法，其特征在于，所述可移动载体的控制方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据可移动载体在移动过程中各关键帧节点的全局位姿、移动子图的全局位姿、各关键帧节点相对于移动子图的位姿向量以及接驳口路标的路标信息进行问题构建，确定目标优化问题的步骤之前，还包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各关键帧节点的全局位姿、所述移动子图的全局位姿、各关键帧节点相对于移动子图的位姿向量以及所述路标信息进行问题构建，确定目标优化问题的步骤包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根...
【技术特征摘要】
1.一种可移动载体的控制方法，其特征在于，所述可移动载体的控制方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据可移动载体在移动过程中各关键帧节点的全局位姿、移动子图的全局位姿、各关键帧节点相对于移动子图的位姿向量以及接驳口路标的路标信息进行问题构建，确定目标优化问题的步骤之前，还包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各关键帧节点的全局位姿、所述移动子图的全局位姿、各关键帧节点相对于移动子图的位姿向量以及所述路标信息进行问题构建，确定目标优化问题的步骤包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据路标全局位姿变量、各关键帧节点的全局位姿、所述路标信息以及路标权重矩阵构建路标代价函数的步骤包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标优化问题进行问题求解，并根据求解结果确定所述可移动载体的当前实际位姿的步骤包括：
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：程阳，赵晓东，李浩博，
申请(专利权)人：北歌潍坊智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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