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本申请公开了一种可移动载体的控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据可移动载体在移动过程中各关键帧节点和移动子图的全局位姿、各关键帧节点相对于移动子图的位姿向量以及接驳口路标的路标信息构建目标优化问题，基于目标优化问题的求解结果确...
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